CN110947138A - 一种便携式火灾定位消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于消防机器人领域，尤其是一种便携式火灾定位消防机器人，针对现有的火灾消防机器人在对消防地点进行移动监控时，经常出现障碍物导致机器人移动范围缩小，且很多地方会有很大的火势，机器人难以穿过的问题，现提出如下方案，其包括固定座，所述固定座的两侧均转动连接有履带，所述固定座的顶部固定安装有壳体，壳体的底部内壁上固定安装有第一电机与第二电机，第一电机的输出轴上固定安装有第一转杆，第一转杆的外侧固定套设有转辊，所述壳体的一侧开设有滑动孔。本发明结构简单，使用方便，能够使得消防机械设备在对火灾现场内移动的范围更大，监控的范围更广，同时还能局部进行灭火，利于人们使用。

Description

一种便携式火灾定位消防机器人

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，尤其涉及一种便携式火灾定位消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加，消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

现有的火灾消防机器人在对消防地点进行移动监控时，经常出现障碍物导致机器人移动范围缩小，且很多地方会有很大的火势，机器人难以穿过，所以我们提出一种便携式火灾定位消防机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有火灾消防机器人在对消防地点进行移动监控时，经常出现障碍物导致机器人移动范围缩小，且很多地方会有很大的火势，机器人难以穿过的缺点，而提出的一种便携式火灾定位消防机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种便携式火灾定位消防机器人，包括固定座，所述固定座的两侧均转动连接有履带，所述固定座的顶部固定安装有壳体，壳体的底部内壁上固定安装有第一电机与第二电机，第一电机的输出轴上固定安装有第一转杆，第一转杆的外侧固定套设有转辊，所述壳体的一侧开设有滑动孔，滑动孔的内壁上转动连接有滑杆，滑杆上滑动连接有移动板，移动板与转辊滑动连接，且第一转杆与滑杆传动连接，所述移动板的一侧固定安装有推板，移动板的一侧转动连接有第三转杆，第三转杆的两端均固定安装有切割刀具，滑杆与第三转杆传动连接，所述第二电机的输出轴上固定安装有第四转杆，第四转杆上螺纹套设有底板，底板的顶部转动连接支撑杆，第四转杆与支撑杆传动连接，支撑杆的顶端转动连接有导板，导板的顶部固定连接有摄像头，所述壳体的底部内壁上固定安装有消防箱，消防箱的顶部固定连接有导管，导管与导板固定连接，导板的一侧固定安装有出料管，导管贯穿导板并与出料管相连通，导板的一侧固定安装有定位杆，定位杆与出料管转动连接，所述壳体的顶部内壁上固定连接有烟雾传感器和手柄，所述壳体的顶部内壁上固定连接有终端控制器。

优选的，所述第一转杆的外侧固定套设有第一皮带轮，滑杆的外侧固定套设有第二皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮上传动连接有同一个皮带，转动的第一转杆能够通过第一皮带轮、第二皮带轮和皮带的传动连接带动滑杆进行转动。

优选的，所述转辊的外侧开设有双向滑槽，移动板的内侧固定安装有定位块，定位块与双向滑槽滑动连接，转动的转辊能够通过双向滑槽与定位块的滑动连接带动移动板上下移动。

优选的，所述移动板的一侧开设有转动腔，转动腔内的一侧内壁上转动连接有第二转杆，第二转杆与滑杆传动连接，且第二转杆的一端固定安装有第一锥形齿轮，第三转杆的外侧固定套设有第二锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相互啮合，滑杆的外侧滑动套设有第三锥形齿轮，第二转杆的另一端固定安装有第四锥形轮，第三锥形齿轮与第四锥形齿轮相啮合，转动的第二转杆能够通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮的相互啮合带动第三转杆进行转动。

优选的，所述第四转杆的顶端固定安装有第一齿轮，支撑杆的外侧滑动套设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮相啮合，且第二齿轮与壳体的顶部内壁转动连接，转动的第四转杆能够通过第一齿轮与第二齿轮的啮合带动支撑杆进行转动。

优选的，所述第一转杆的顶端贯穿壳体并固定安装有第三齿轮，壳体的顶部滑动连接有弧形齿条，第三齿轮与弧形齿条相啮合，弧形齿条的顶部固定安装有两个对称设置的定位板，两个定位板与出料管相配合，转动的第三齿轮能够通过与弧形齿条的啮合带动出料管的角度变动。

优选的，所述壳体的顶部开设有弧形滑槽，弧形滑槽内滑动连接有移动块，移动块与弧形齿条固定连接，弧形滑槽能够通过移动块对弧形齿条进行定位。

优选的，所述推板的一侧固定安装有两个对称设置的定位座，两个定位座均与第三转杆转动连接，定位座能够定位第三转杆，使得第三转杆转动的更加稳定。

优选的，所述弧形滑槽的两侧内壁上均固定安装有复位弹簧，复位弹簧的一端固定安装有顶块，复位弹簧能够通过顶块对移动块进行支撑和复位。

优选的，所述滑动孔的顶部内壁与底部内壁上均开设有转动槽，转动槽的内壁上固定安装有轴承的外圈，轴承的内圈与滑杆固定连接，轴承能够稳定滑杆的转动状态。

本发明中，所述一种便携式火灾定位消防机器人，由于第一皮带轮、第二皮带轮和皮带的传动连接，使得转动的第一转杆能够带动滑杆进行转动，并通过传动连接带动第三转杆上的切割刀具对障碍物进行切割；

由于双向滑槽与定位块的滑动连接，使得转动的转辊能够带动移动板来回移动，进而带动切割刀具对障碍物的切割范围增大，方便人们使用；

由于第一齿轮与第二齿轮的啮合，和底板与第四转杆的螺纹连接，使得转动的第四转杆能够带动摄像头上下移动的同时进行角度变动，增加了监控范围。

本发明结构简单，使用方便，能够使得消防机械设备在对火灾现场内移动的范围更大，监控的范围更广，同时还能局部进行灭火，利于人们使用。

附图说明

图1为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的立体结构示意图；

图2为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的结构示意图；

图3为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的A-A截面示意图。

图4为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的B-B截面示意图；

图5为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的A部分的结构示意图；

图6为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的B部分的结构示意图；

图7为本发明提出的一种便携式火灾定位消防机器人的C部分的结构示意图。

图中：1固定座、2履带、3壳体、4第一电机、5第一转杆、6滑动孔、7滑杆、8移动板、9转辊、10第二转杆、11第一皮带轮、12第二皮带轮、13皮带、14转动腔、15第三转杆、16第一锥形齿轮、17第二锥形齿轮、18切割刀具、19定位座、20推板、21第二电机、22第四转杆、23底板、24支撑杆、25第一齿轮、26第二齿轮、27消防箱、28导管、29导板、30摄像头、31出料管、32第三齿轮、33弧形齿条、34移动块、35定位杆、36弧形滑槽、37复位弹簧、38顶块、39终端控制器、40烟雾传感器、41手柄。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-7，一种便携式火灾定位消防机器人，包括固定座1，固定座1的两侧均转动连接有履带2，固定座1的顶部固定安装有壳体3，壳体3的底部内壁上固定安装有第一电机4与第二电机21，第一电机4的输出轴上固定安装有第一转杆5，第一转杆5的外侧固定套设有转辊9，壳体3的一侧开设有滑动孔6，滑动孔6的内壁上转动连接有滑杆7，滑杆7上滑动连接有移动板8，移动板8与转辊9滑动连接，且第一转杆5与滑杆7传动连接，移动板8的一侧固定安装有推板20，移动板8的一侧转动连接有第三转杆15，第三转杆15的两端均固定安装有切割刀具18，滑杆7与第三转杆15传动连接，第二电机21的输出轴上固定安装有第四转杆22，第四转杆22上螺纹套设有底板23，底板23的顶部转动连接支撑杆24，第四转杆22与支撑杆24传动连接，支撑杆24的顶端转动连接有导板29，导板29的顶部固定连接有摄像头30，壳体3的底部内壁上固定安装有消防箱27，消防箱27的顶部固定连接有导管28，导管28与导板29固定连接，导板29的一侧固定安装有出料管31，导管28贯穿导板29并与出料管31相连通，导板29的一侧固定安装有定位杆35，定位杆35与出料管31转动连接，壳体3的顶部内壁上固定连接有烟雾传感器40和手柄41，壳体3的顶部内壁上固定连接有终端控制器39。

本发明中，第一转杆5的外侧固定套设有第一皮带轮11，滑杆7的外侧固定套设有第二皮带轮12，第一皮带轮11与第二皮带轮12上传动连接有同一个皮带13。

本发明中，转辊9的外侧开设有双向滑槽，移动板8的内侧固定安装有定位块，定位块与双向滑槽滑动连接。

本发明中，移动板8的一侧开设有转动腔14，转动腔14内的一侧内壁上转动连接有第二转杆10，第二转杆10与滑杆7传动连接，且第二转杆10的一端固定安装有第一锥形齿轮16，第三转杆15的外侧固定套设有第二锥形齿轮17，第一锥形齿轮16与第二锥形齿轮17相互啮合，滑杆7的外侧滑动套设有第三锥形齿轮，第二转杆10的另一端固定安装有第四锥形轮，第三锥形齿轮与第四锥形齿轮相啮合。

本发明中，第四转杆22的顶端固定安装有第一齿轮25，支撑杆24的外侧滑动套设有第二齿轮26，第一齿轮25与第二齿轮26相啮合，且第二齿轮26与壳体3的顶部内壁转动连接。

本发明中，第一转杆5的顶端贯穿壳体3并固定安装有第三齿轮32，壳体3的顶部滑动连接有弧形齿条33，第三齿轮32与弧形齿条33相啮合，弧形齿条33的顶部固定安装有两个对称设置的定位板，两个定位板与出料管31相配合。

本发明中，壳体3的顶部开设有弧形滑槽36，弧形滑槽36内滑动连接有移动块34，移动块34与弧形齿条33固定连接。

本发明中，推板20的一侧固定安装有两个对称设置的定位座19，两个定位座19均与第三转杆15转动连接。

本发明中，弧形滑槽36的两侧内壁上均固定安装有复位弹簧37，复位弹簧37的一端固定安装有顶块38。

本发明中，滑动孔6的顶部内壁与底部内壁上均开设有转动槽，转动槽的内壁上固定安装有轴承的外圈，轴承的内圈与滑杆7固定连接。

实施例二

参照图1-7，一种便携式火灾定位消防机器人，包括固定座1，固定座1的两侧均转动连接有履带2，固定座1的顶部焊接有壳体3，壳体3的底部内壁上焊接有第一电机4与第二电机21，第一电机4的输出轴上焊接有第一转杆5，第一转杆5的外侧固定套设有转辊9，壳体3的一侧开设有滑动孔6，滑动孔6的内壁上转动连接有滑杆7，滑杆7上滑动连接有移动板8，移动板8与转辊9滑动连接，且第一转杆5与滑杆7传动连接，移动板8的一侧焊接有推板20，移动板8的一侧转动连接有第三转杆15，第三转杆15的两端均焊接有切割刀具18，滑杆7与第三转杆15传动连接，第二电机21的输出轴上焊接有第四转杆22，第四转杆22上螺纹套设有底板23，底板23的顶部转动连接支撑杆24，第四转杆22与支撑杆24传动连接，支撑杆24的顶端转动连接有导板29，导板29的顶部固定连接有摄像头30，壳体3的底部内壁上焊接有消防箱27，消防箱27的顶部固定连接有导管28，导管28与导板29固定连接，导板29的一侧焊接有出料管31，导管28贯穿导板29并与出料管31相连通，导板29的一侧焊接有定位杆35，定位杆35与出料管31转动连接，壳体3的顶部内壁上固定连接有烟雾传感器40和手柄41，壳体3的顶部内壁上固定连接有终端控制器39。

本发明中，第一转杆5的外侧固定套设有第一皮带轮11，滑杆7的外侧固定套设有第二皮带轮12，第一皮带轮11与第二皮带轮12上传动连接有同一个皮带13，转动的第一转杆5能够通过第一皮带轮11、第二皮带轮12和皮带13的传动连接带动滑杆7进行转动。

本发明中，转辊9的外侧开设有双向滑槽，移动板8的内侧焊接有定位块，定位块与双向滑槽滑动连接，转动的转辊9能够通过双向滑槽与定位块的滑动连接带动移动板8上下移动。

本发明中，移动板8的一侧开设有转动腔14，转动腔14内的一侧内壁上转动连接有第二转杆10，第二转杆10与滑杆7传动连接，且第二转杆10的一端焊接有第一锥形齿轮16，第三转杆15的外侧固定套设有第二锥形齿轮17，第一锥形齿轮16与第二锥形齿轮17相互啮合，滑杆7的外侧滑动套设有第三锥形齿轮，第二转杆10的另一端焊接有第四锥形轮，第三锥形齿轮与第四锥形齿轮相啮合，转动的第二转杆10能够通过第一锥形齿轮16与第二锥形齿轮17的相互啮合带动第三转杆15进行转动。

本发明中，第四转杆22的顶端焊接有第一齿轮25，支撑杆24的外侧滑动套设有第二齿轮26，第一齿轮25与第二齿轮26相啮合，且第二齿轮26与壳体3的顶部内壁转动连接，转动的第四转杆22能够通过第一齿轮25与第二齿轮26的啮合带动支撑杆24进行转动。

本发明中，第一转杆5的顶端贯穿壳体3并焊接有第三齿轮32，壳体3的顶部滑动连接有弧形齿条33，第三齿轮32与弧形齿条33相啮合，弧形齿条33的顶部焊接有两个对称设置的定位板，两个定位板与出料管31相配合，转动的第三齿轮32能够通过与弧形齿条33的啮合带动出料管31的角度变动。

本发明中，壳体3的顶部开设有弧形滑槽36，弧形滑槽36内滑动连接有移动块34，移动块34与弧形齿条33固定连接，弧形滑槽36能够通过移动块34对弧形齿条33进行定位。

本发明中，推板20的一侧焊接有两个对称设置的定位座19，两个定位座19均与第三转杆15转动连接，定位座19能够定位第三转杆15，使得第三转杆15转动的更加稳定。

本发明中，弧形滑槽36的两侧内壁上均焊接有复位弹簧37，复位弹簧37的一端焊接有顶块38，复位弹簧37能够通过顶块38对移动块34进行支撑和复位。

本发明中，滑动孔6的顶部内壁与底部内壁上均开设有转动槽，转动槽的内壁上焊接有轴承的外圈，轴承的内圈与滑杆7固定连接，轴承能够稳定滑杆7的转动状态。

本发明中，当消防机械设备在移动遇到阻碍物时，启动第一电机4开关，第一电机4的输出轴带动第一转杆5转动，第一转杆5带动第一皮带轮11转动，第一皮带轮11带动皮带13转动，皮带13带动第二皮带轮12转动，第二皮带轮12带动滑杆7转动，转动的滑杆7带动通过传动连接带动第二转杆10转动，第二转杆10带动第一锥形齿轮16转动，第一锥形齿轮16带动第二锥形齿轮17转动，第二锥形齿轮17带动第三转杆15转动，第三转杆15带动切割刀具18转动，从而使得切割刀具18对阻碍物进行切割，并通过推板20进行推送，转动的第一转杆5带动转辊9转动，转辊9通过双向滑槽与定位块的滑动连接带动移动板8上下移动，从而带动移动板8上的切割刀具18对物体的上下切割，当需要对摄像头30进行调节时，启动第二电机21开关，第二电机21的输出轴带动第四转杆22进行转动，第四转杆22通过传动连接带动支撑杆24转动，进而带动摄像头30的角度变动，同时转动的第四转杆22带动底板23进行移动，底板23通过支撑杆24带动摄像头30的高度变动，当需要对一些物件进行灭火时，消防箱27内消防液通过导管28和出料管31对外进行灭火，同时转动的第一转杆5通过第三齿轮32与弧形齿条33的啮合可以带动出料管31的角度变动，进而使得灭火范围增大，同时摄像头30内拍摄的信息和烟雾传感器40检测到的信息能够通过终端控制器39对外进行传送，方便外部人员进行监测。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便携式火灾定位消防机器人，包括固定座（1），其特征在于，所述固定座（1）的两侧均转动连接有履带（2），所述固定座（1）的顶部固定安装有壳体（3），壳体（3）的底部内壁上固定安装有第一电机（4）与第二电机（21），第一电机（4）的输出轴上固定安装有第一转杆（5），第一转杆（5）的外侧固定套设有转辊（9），所述壳体（3）的一侧开设有滑动孔（6），滑动孔（6）的内壁上转动连接有滑杆（7），滑杆（7）上滑动连接有移动板（8），移动板（8）与转辊（9）滑动连接，且第一转杆（5）与滑杆（7）传动连接，所述移动板（8）的一侧固定安装有推板（20），移动板（8）的一侧转动连接有第三转杆（15），第三转杆（15）的两端均固定安装有切割刀具（18），滑杆（7）与第三转杆（15）传动连接，所述第二电机（21）的输出轴上固定安装有第四转杆（22），第四转杆（22）上螺纹套设有底板（23），底板（23）的顶部转动连接支撑竿（24），第四转杆（22）与支撑杆（24）传动连接，支撑杆（24）的顶端转动连接有导板（29），导板（29）的顶部固定连接有摄像头（30），所述壳体（3的）底部内壁上固定安装有消防箱（27），消防箱（27）的顶部固定连接有导管（28），导管（28）与导板（29）固定连接，导板（29）的一侧固定安装有出料管（31），导管（28）贯穿导板（29）并与出料管（31）相连通，导板（29）的一侧固定安装有定位杆（35），定位杆（35）与出料管（31）转动连接，所述壳体（3）的顶部内壁上固定连接有烟雾传感器（40）和手柄（41），所述壳体（3）的顶部内壁上固定连接有终端控制器（39）。

2.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述第一转杆（5）的外侧固定套设有第一皮带轮（11），滑杆（7）的外侧固定套设有第二皮带轮（12），第一皮带轮（11）与第二皮带轮（12）上传动连接有同一个皮带（13）。

3.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述转辊（9）的外侧开设有双向滑槽，移动板（8）的内侧固定安装有定位块，定位块与双向滑槽滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述移动板（8）的一侧开设有转动腔（14），转动腔（14）内的一侧内壁上转动连接有第二转杆（10），第二转杆（10）与滑杆（7）传动连接，且第二转杆（10）的一端固定安装有第一锥形齿轮（16），第三转杆（15）的外侧固定套设有第二锥形齿轮（17），第一锥形齿轮（16）与第二锥形齿轮（17）相互啮合，滑杆（7）的外侧滑动套设有第三锥形齿轮，第二转杆（10）的另一端固定安装有第四锥形轮，第三锥形齿轮与第四锥形齿轮相啮合。

5.根据权利要求11所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述第四转杆（22）的顶端固定安装有第一齿轮（25），支撑杆（24）的外侧滑动套设有第二齿轮（26），第一齿轮（25）与第二齿轮（26）相啮合，且第二齿轮（26）与壳体（3）的顶部内壁转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述第一转杆（5）的顶端贯穿壳体（3）并固定安装有第三齿轮（32），壳体（3）的顶部滑动连接有弧形齿条（33），第三齿轮（32）与弧形齿条（33）相啮合，弧形齿条（33）的顶部固定安装有两个对称设置的定位板，两个定位板与出料管（31）相配合。

7.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述壳体（3）的顶部开设有弧形滑动槽（36），弧形滑槽（36）内滑动连接有移动块（34），移动块（34）与弧形齿条（33）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述推板（20）的一侧固定安装有两个对称设置的定位座（19），两个定位座（19）均与第三转杆（15）转动连接。

9.根据权利要求7所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述弧形滑槽（36）的两侧内壁上均固定安装有复位弹簧（37），复位弹簧（37）的一端固定安装有顶块（38）。

10.根据权利要求1所述的一种便携式火灾定位消防机器人，其特征在于，所述滑动孔（6）的顶部内壁与底部内壁上均开设有转动槽，转动槽的内壁上固定安装有轴承的外圈，轴承的内圈与滑杆（7）固定连接。

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