CN110945336B - 路面状态估计方法和路面状态估计装置 - Google Patents

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Abstract

一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：加速度传感器(11)，用于检测轮胎径向方向上的加速度；加速度波形提取部件(12)，用于从所述加速度中提取加速度波形；微分波形计算部件(13)，用于计算所述加速度波形的微分波形；转动时间计算部件(14)，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；标准化加速度波形生成部件(15)，用于通过使用所述转动时间来生成标准化加速度波形；以及路面状态估计部件(16)，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。

Description

路面状态估计方法和路面状态估计装置
技术领域
本发明涉及用于在转变为滑水(hydroplaning)状态之前检测轮胎和路面之间的水的渗入的方法和装置。
背景技术
已知如下：在轮胎在湿路面上行驶时，如果水渗入轮胎和路面之间，则由于导致轮胎的一部分不接触路面，因此轮胎的抓着力下降。在水渗入量增加并且导致轮胎完全浮起时，发生滑水现象，因而变得不能控制车辆。
传统上，作为用于检测滑水状态的方法，提出了如下的方法：在轮胎胎面中嵌入应变传感器以检测作用于嵌入有应变传感器的胎块的垂直压缩应力σ2，并且根据垂直压缩应力σ2的时间变化来计算以滑水状态的强度为特征的特征量(1-S/S0)(例如，参见专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利5259245
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1所述的方法中，已存在即使可以检测滑水状态的强度、也难以预测进入滑水状态之前的前兆阶段这一问题。
本发明是有鉴于传统问题而作出的，并且目的在于提供用于在进入滑水状态之前检测轮胎和路面之间的水渗入状态的方法和装置。
用于解决问题的方案
本发明人作为认真研究的结果已发现，即使如图10的(a)所示在路面R上存在水膜W，在轮胎20和路面R之间(在接地区域内)不存在水渗入的情况下，轮胎20也可以表现出足够的抓着力。因而，由安装在轮胎20中的加速度传感器(未示出)检测到的轮胎径向方向上的加速度波形与在干燥路面上行驶时的情况下的该加速度波形基本上相同。然而，如图10的(b)所示，在车速或水深增加时，在轮胎20和路面R之间水渗入，并且导致轮胎20的一部分不接触地面，这导致加速度波形的接地部分的形状改变。因此，如果使用该加速度波形的信息，则可以在进入滑水状态之前检测到轮胎20和路面R之间的水渗入状态，因而发明人达成了本发明。
即，本发明提供一种路面状态估计方法，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计方法包括：第一步骤，用于利用轮胎中所安装的加速度传感器来检测输入至轮胎的轮胎径向方向上的加速度；第二步骤，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；第三步骤，用于获得所述加速度波形的微分波形；第四步骤，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；第五步骤，用于通过使用所述转动时间来生成通过对所述加速度波形或所述微分波形进行标准化而形成的标准化波形；以及第六步骤，用于根据所述标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
本发明还提供一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：加速度传感器，其安装在轮胎中，并且用于检测轮胎径向方向上的加速度；加速度波形提取部件，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；微分波形计算部件，用于计算所述加速度波形的微分波形；转动时间计算部件，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；标准化加速度波形生成部件，用于通过使用轮胎的所述转动时间，来生成通过对所述加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形；以及路面状态估计部件，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态，其中，所述路面状态估计部件将所述标准化加速度波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化加速度波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
本发明的发明内容部分并未列举本发明所需的所有特征，并且这些特征的子组合也可以成为本发明。
附图说明
图1是示出根据本发明第一实施例的路面状态估计装置的结构的图。
图2是示出加速度传感器的安装示例的图。
图3是示出轮胎径向方向上的加速度波形以及微分波形的示例的图。
图4是示出标准化加速度波形和用于计算检测参数的方法的图。
图5是示出根据本发明的路面状态估计方法的流程图。
图6是示出根据本发明第二实施例的路面状态估计装置的结构的图。
图7是示出标准化微分波形和用于计算检测参数的方法的图。
图8是示出标准化微分波形中的检测参数的另一示例的图。
图9是示出标准化微分波形中的检测参数的另一示例的图。
图10是示出由于轮胎和路面之间的水渗入造成的抓着力下降而引起的轮胎径向方向上的加速度波形的变化的图。
具体实施方式
第一实施例
图1是示出根据本发明第一实施例的路面状态估计装置10的结构的功能图。在图1中，附图标记11表示加速度传感器，附图标记12表示加速度波形提取部件，附图标记13表示微分波形计算部件，附图标记14表示转动时间计算部件，附图标记15表示标准化加速度波形生成部件，并且附图标记16表示路面状态估计部件。
加速度波形提取部件12至路面状态估计部件16例如各自由计算机软件和诸如随机存取存储器(RAM)等的存储装置构成。
如图2所示，加速度传感器11布置在轮胎20的内衬层部21上的轮胎宽度方向上的中心部处，使得检测方向变为轮胎径向方向，以由此检测从路面输入至轮胎胎面22的轮胎径向方向上的加速度。
加速度波形提取部件12提取作为从加速度传感器11输出的轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形。
图3的(a)是示出加速度波形的示例(在轮胎和路面之间不存在水渗入的情况)的图，其中：横轴是时间[sec]，并且纵轴是径向方向加速度A[G]。加速度波形具有分别在踏入点Pf之前和在蹬出点Pk之后的峰，并且具有加速度的大小在接地中心的附近基本上变为零的特征。踏入点Pf是两个峰之间的倾斜度变为最小(为负且绝对值最大)的点，并且蹬出点Pk是该倾斜度变为最大的点。顺便提及，踏入点Pf和蹬出点Pk的位置(时间)通常从后面要说明的微分波形获得。
微分波形计算部件13通过计算来获得作为加速度波形的微分波形的轮胎径向方向上的微分加速度波形(以下称为微分波形)。如图3的(b)所示，微分波形具有在踏入点Pf处出现的负峰和在蹬出点Pk处出现的正峰，并且具有倾斜度在接地中心的附近基本上变为零的特征。顺便提及，微分波形的纵轴是径向方向微分加速度DA＝dA/dt。
转动时间计算部件14根据微分波形计算部件13所获得的微分波形来计算作为轮胎20转动一圈所需的时间的轮胎的转动时间T。
如图3的(c)所示，轮胎的转动时间T根据微分波形的两个相邻踏入点Pf之间的间隔或者两个相邻蹬出点Pk之间的间隔来获得。
标准化加速度波形生成部件15使用转动时间计算部件14所计算出的轮胎20的转动时间T，来生成通过对加速度波形提取部件12所提取的加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形。
更具体地，如图4所示，通过利用转动时间T将横轴的时间(time)标准化为X＝t/T，加速度波形被转换成横轴对应于加速度传感器11的位置的测量位置波形。顺便提及，图4示出在水正渗入轮胎和路面之间的情况下的加速度波形。
例如，如果踏入点Pf的测量位置是Xf1＝tf1/T＝1，则下一踏入点Pf+1的测量位置变为Xf2＝(tf1+T)/T＝1+1＝2。
此外，如果踏入点Pf和蹬出点Pk之间的时间间隔是CT、并且CT/T＝CL，则蹬出点Pk的测量位置变为Xkn＝tkn/T＝Xfn+CL。此外，接地中心的测量位置变为Xcn＝Xfn+CL/2(n＝1,2,3,…)。
在下文，将省略对后缀n的说明。
顺便提及，接地区间变为[Xc-CL/2,Xc+CL/2]。
此外，关于纵轴，将加速度A(G)乘以转动时间T的平方。也就是说，由于加速度A是速度的时间微分，因此加速度A与转动时间T的平方成比例。因此，如果将纵轴定义为GT2＝AT2，则GT2变为不依赖于速度(车速)的量。
如上所述，如果通过使用轮胎20的转动时间T来对加速度波形进行标准化，则纵轴和横轴可以取不依赖于车速的值。
路面状态估计部件16包括判断区间设置单元16a、检测参数计算单元16b和路面状态判断单元16c，并且根据标准化加速度波形生成部件15所生成的标准化加速度波形来判断轮胎20和路面R之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
判断区间设置单元16a设置作为要用于判断的标准化加速度波形的区间的判断区间。在本实施例中，将判断区间的中心设置为接地中心Xc，并且将区间宽度设置为DL＝C·CL。
CL是图3的(a)和(b)所示的接地区域的时间宽度，并且C是满足0.3≦C≦0.9的常数。
因此，判断区间变为[Xc-DL/2,Xc+DL/2]。
C被设置为0.9以下且0.3以上，这是因为，在C大于0.9且C小于0.3的任意情况中，由后面要说明的检测参数中的水渗入状态引起的差异变小。
检测参数计算单元16b根据判断区间中的标准化加速度波形，来计算用于判断路面R的状态是否处于要转变为滑水状态的检测参数。
在本实施例中，如图4所示，检测参数是通过了标准化加速度波形的踏入侧的端部(Xa＝Xc-DL/2)处的点Pa和蹬出侧的端部(Xa＝Xc+DL/2)处的点Pb的直线的倾斜角度的大小θ。
可以通过以下的公式(1)来表示θ。
θ＝tan-1(ΔGT2/DL)......(1)
其中：DL是区间宽度，并且ΔGT2是点Pa处的标准化加速度GT2(Pa)和点Pb处的标准化加速度GT2(P2)之间的差|GT2(Pb)-GT2(Pa)|。
路面状态判断单元16c将倾斜角度的大小θ与预先设置的阈值θh进行比较，并且在θ>θh的情况下，判断为路面状态处于要转变为滑水状态的状态，并且在θ≦θh的情况下，判断为路面状态没有达到要转变为滑水状态的状态。
接着，将参考图5的流程图来说明根据本发明的路面状态估计方法。
首先，利用加速度传感器11检测从路面输入至轮胎胎面22的轮胎径向方向上的加速度(步骤S10)，然后从所检测到的轮胎径向方向上的加速度中提取加速度波形(步骤S11)。
接着，通过计算来获得加速度波形的微分波形(步骤S12)，并且根据该微分波形的两个踏入点Pf之间的间隔来计算作为轮胎20转动一圈所需的时间的轮胎20的转动时间T(步骤S13)。
然后，通过使用步骤S13中所计算出的轮胎20的转动时间T，来生成通过对步骤S11中所提取的加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形(S14)。
如上所述，标准化加速度波形的横轴是加速度传感器的测量位置X＝t/T，并且纵轴是标准化加速度GT2＝AT2。
接着，在设置作为要用于判断标准化加速度波形的区间的判断区间(S15)之后，计算检测参数(步骤S16)。
在本实施例中，作为检测参数，使用通过了标准化加速度波形的踏入侧的端部处的点Pa和蹬出侧的端部处的点Pb的直线m的倾斜角度的大小θ。
最后，将倾斜角度的大小θ与预先设置的阈值θh进行比较，并且在θ>θh的情况下，判断为路面状态处于要转变为滑水状态的状态，并且在θ≦θh的情况下，判断为路面状态没有达到要转变为滑水状态的状态(S17)。
第二实施例
图6是示出根据第二实施例的路面状态估计装置30的结构的功能框图。路面状态估计装置30包括加速度传感器11、加速度波形提取部件12、微分波形计算部件13、转动时间计算部件14、标准化微分波形生成部件35和路面状态估计部件36，并且通过使用通过对微分波形进行标准化而形成的标准化微分波形，来判断路面状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
由于由与第一实施例的附图标记相同的附图标记表示的元件具有与第一实施例的结构相同的结构，因此省略了对加速度传感器11以及加速度波形提取部件12至转动时间计算部件14的说明。
标准化微分波形生成部件35通过使用在转动时间计算部件14中计算出的轮胎20的转动时间T，来生成通过对微分波形计算部件13所获得的微分波形进行标准化而形成的标准化微分波形。
具体地，如图7所示，通过利用转动时间T将横轴的时间(time)标准化为X＝t/T，微分波形被转换成横轴对应于加速度传感器11的位置的测量位置波形，并且将纵轴的微分加速度DA(G/sec)乘以转动时间T的立方。
顺便提及，图7示出在水正渗入轮胎和路面之间的情况下的微分波形。
由于微分DA是时间微分，因此微分DA与转动时间T的立方成比例。因此，如果将纵轴设置为GT3＝AT3，则GT3变为不依赖于速度(车速)的量。
如此，如果通过使用轮胎20的转动时间T来对微分波形进行标准化，则与第一实施例的标准化加速度波形同样地，纵轴和横轴可以具有不依赖于车速的值。
路面状态估计部件36包括判断区间设置单元36a、检测参数计算单元36b和路面状态判断单元36c，并且根据标准化微分波形生成部件35所生成的标准化微分波形来判断轮胎20和路面R之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
判断区间设置单元36a设置作为要用于判断的标准化微分波形的区间的判断区间。在本实施例中，与第一实施例同样地，将判断区间设置为[Xc-DL/2,Xc+DL/2]。这里，Xc是接地中心，并且DL是判断区间宽度。
检测参数计算单元36b根据判断区间中的标准化微分波形来计算用于判断路面R的状态是否处于要转变为滑水状态的检测参数。在本实施例中，如图7所示，将该判断区间中的标准化微分波形的从踏入侧的端部(Xa＝Xc-DL/2)起直到蹬出侧的端部(Xb＝Xc+DL/2)为止的积分值的大小S定义为检测参数。在水渗入轮胎20和路面R之间的情况下，判断区间中的积分的负量增加，因而积分值的大小S增大。因此，通过将积分值的大小S与当前阈值Sh进行比较，可以估计轮胎20和路面R之间的水渗入程度。
在积分值的大小S大于预先设置的阈值Sh的情况下，路面状态判断单元36c判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。
尽管已经使用实施例说明了本发明，但本发明的技术范围不限于上述实施例中所述的范围。本领域技术人员显而易见，可以对上述实施例进行各种修改和改进。从权利要求书还显而易见，具有这种修改或改进的实施例可以属于本发明的技术范围。
例如，在第一实施例中，将检测参数设置为θ＝tan-1(ΔGT2/DL)，然而，可以使用标准化加速度的差|GT2(P2)-GT2(P1)|。
此外，在第一实施例中，通过利用转动时间T对纵轴A[G]进行标准化来设置GT2＝AT2。然而，如果针对各转动时间T获得阈值θh、或者如果预先获得表示转动时间T和阈值θh之间的关系的映射(map)，则无需对纵轴进行标准化。这同样适用于第二实施例。
此外，在第二实施例中，将判断区间中的标准化微分波形的积分值的大小S定义为检测参数。然而，如图8所示，在水渗入轮胎20和路面R之间时，标准化微分波形的判断区间中的踏入侧的端部Xa与过零点Xz之间的距离d＝Xz-Xa增加。因此，可以通过使用该距离d作为检测参数来判断轮胎20和路面R之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
代替判断区间，可以使用接地区间中的踏入侧的端部Xf与过零点Xz之间的距离d'＝Xz-Xf作为检测参数。
可选地，如图9所示，在水渗入轮胎20和路面R之间时，标准化微分波形的踏入侧的峰Pf的绝对值水平|GT3(Xf)|减小。因此，可以通过使用绝对值水平|GT3(Xf)|作为检测参数来判断轮胎20和路面R之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。在这种情况下，在接地区间内进行判断。
尽管如上已经说明了本发明，但本发明也可以如下所述。也就是说，本发明提供一种路面状态估计方法，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计方法包括：第一步骤，用于利用轮胎中所安装的加速度传感器来检测输入至轮胎的轮胎径向方向上的加速度；第二步骤，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；第三步骤，用于获得所述加速度波形的微分波形；第四步骤，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；第五步骤，用于通过使用所述转动时间来生成通过对所述加速度波形或所述微分波形进行标准化而形成的标准化波形；以及第六步骤，用于根据所述标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
如此，由于根据通过使用转动时间而标准化后的轮胎径向方向加速度波形的特征、或者根据通过对轮胎径向方向加速度波形求微分而形成的微分波形的特征，来估计轮胎和路面之间的水渗入状态，因此可以精确地预测路面状态是否处于要转变为滑水状态的状态、即进入滑水状态之前的前兆状态。
顺便提及，可以根据微分波形的踏入侧的相邻峰之间的间隔或蹬出侧的相邻峰之间的间隔来获得轮胎的转动时间。
此外，所述第六步骤包括：将进入滑水状态之前的前兆状态特别显著的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据该判断区域中的加速度波形或标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。因而，可以有效地预测前兆状态。另外，接地区域意味着微分波形(或标准化微分波形)的踏入侧的峰和蹬出侧的峰之间的区域。
此外，如果检测参数被设置为如下中的一个、多个或全部，则可以精确地并且确定地预测轮胎和路面之间的水渗入状态：通过了标准化加速度波形的判断区域中的踏入侧的端部处的点和蹬出侧的端部处的点的直线的倾斜角度的大小θ、标准化微分波形的过零点相对于判断区域中的踏入侧的端部的距离d、以及标准化微分波形的判断区域中的从踏入侧的端部起直到蹬出侧的端部为止的积分值的大小S。
此外，即使通过使用微分加速度波形的踏入侧的峰值的大小作为检测参数，也可以获得相同的效果。
此外，本发明提供一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：加速度传感器，其安装在轮胎中，并且用于检测轮胎径向方向上的加速度；加速度波形提取部件，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；微分波形计算部件，用于计算所述加速度波形的微分波形；转动时间计算部件，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；标准化加速度波形生成部件，用于通过使用轮胎的所述转动时间，来生成通过对所述加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形；以及路面状态估计部件，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态，其中，所述路面状态估计部件将所述标准化加速度波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化加速度波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
通过采用上述结构，可以实现能够精确地预测进入滑水状态之前的前兆状态的路面状态估计装置。
顺便提及，代替通过对加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形，使用通过对微分波形进行标准化而形成的标准化微分波形，可以精确地预测进入滑水状态之前的前兆状态。
附图标记说明
10：路面状态估计装置、11：加速度传感器、
12：加速度波形提取部件、13：微分波形计算部件、
14：转动时间计算部件、15：标准化加速度波形生成部件、
16：路面状态估计部件、16a：判断区间设置单元、
16b：检测参数计算单元、16c：路面状态判断单元、
20：轮胎、21：内衬部、22：轮胎胎面。

Claims (7)

1.一种路面状态估计方法，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计方法包括：
第一步骤，用于利用轮胎中所安装的加速度传感器来检测输入至轮胎的轮胎径向方向上的加速度；
第二步骤，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；
第三步骤，用于获得所述加速度波形的微分波形；
第四步骤，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；
第五步骤，用于通过使用所述转动时间来生成通过对所述加速度波形或所述微分波形进行标准化而形成的标准化波形；以及
第六步骤，用于根据所述标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态，其中，所述第六步骤包括：将所述标准化波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
2.根据权利要求1所述的路面状态估计方法，其中，在通过了在所述第五步骤中标准化后的加速度波形的所述判断区域中的踏入侧的端部处的点和蹬出侧的端部处的点的直线的倾斜角度的大小θ大于预先设置的阈值θh的情况下，判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。
3.根据权利要求1所述的路面状态估计方法，其中，在所述第五步骤中标准化后的微分波形的过零点相对于所述判断区域中的踏入侧的端部的距离d大于预先设置的阈值dh的情况下，判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。
4.根据权利要求1所述的路面状态估计方法，其中，在所述第五步骤中标准化后的微分波形的所述判断区域中的从踏入侧的端部起直到蹬出侧的端部为止的积分值的大小S大于预先设置的阈值Sh的情况下，判断为轮胎和路面之间的水渗入状态处于要转变为滑水状态的状态。
5.根据权利要求1所述的路面状态估计方法，其中，根据所述微分波形的踏入侧的峰值的大小，来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
6.一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：
加速度传感器，其安装在轮胎中，并且用于检测轮胎径向方向上的加速度；
加速度波形提取部件，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；
微分波形计算部件，用于计算所述加速度波形的微分波形；
转动时间计算部件，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；
标准化加速度波形生成部件，用于通过使用轮胎的所述转动时间，来生成通过对所述加速度波形进行标准化而形成的标准化加速度波形；以及
路面状态估计部件，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态，
其中，所述路面状态估计部件将所述标准化加速度波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化加速度波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
7.一种路面状态估计装置，用于估计轮胎正行驶的路面的状态，所述路面状态估计装置包括：
加速度传感器，其安装在轮胎中，并且用于检测轮胎径向方向上的加速度；
加速度波形提取部件，用于从所述加速度中提取作为所述轮胎径向方向上的加速度的时间序列波形的加速度波形；
微分波形计算部件，用于计算所述加速度波形的微分波形；
转动时间计算部件，用于根据所述微分波形来计算轮胎的转动时间；
标准化微分波形生成部件，用于通过使用所述转动时间来生成通过对所述微分波形进行标准化而形成的标准化微分波形；以及
路面状态估计部件，用于判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态，
其中，所述路面状态估计部件将所述标准化微分波形中的接地区域的30％以上且90％以下的区域定义为判断区域，并且根据所述判断区域中的标准化微分波形来判断轮胎和路面之间的水渗入状态是否处于要转变为滑水状态的状态。
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