CN110932643A - 变频器控制方法、装置、存储介质及变频器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种变频器控制方法，所述变频器用于控制电机运行，所述方法包括：每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值；根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率；判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率；若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行；若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。通过实施本发明实施例，可以避免吊臂摇晃和防止负载坠落，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

Description

变频器控制方法、装置、存储介质及变频器

技术领域

本发明涉及变频器领域，尤其涉及一种变频器控制方法、装置、存储介质及变频器。

背景技术

在塔吊处于松绳状态时(即绳子没有拉紧)，如果塔吊司机用高档速运行提升(上行)，那么当绳子绷紧后，会拉起负载，这时负载会有一个大突变，即由空载变为对应重物的负载。如果是以高档速拉起负载，那么由于塔机吊臂比较长，而且有配重，这个瞬间很有可能导致吊臂晃动。另外，还有一种情况就是在高速拉升重物的过程，如果重物突然挂到阻碍物，此时继续高速拉升会相当危险，不但会导致吊臂摇晃，还有可能把重物或者阻碍物拉扯掉，出现高空坠物这种危险情况。

发明内容

本发明提供了一种变频器控制方法、装置、存储介质及变频器，旨在解决相关技术中塔吊拉起负载上升的过程中，容易出现吊臂摇晃和高空坠物的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种变频器控制方法，变频器用于控制电机运行，其包括：每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值；根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率；判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率；若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行；若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

第二方面，本发明实施例提供了一种变频器控制装置，变频器用于控制电机运行，其包括：第一采集单元，用于每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值；第一计算单元，用于根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率；第一判断单元，用于判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率；第一限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行；第一非限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种变频器，所述变频器包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如上述第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过实时采集电机输出的转矩值计算得到电机当前输出的转矩变化率，将电机当前输出的转矩变化率与标定转矩变化率进行对比，从而控制电机按照限速频率运行或者按照目标频率运行，可以避免吊臂摇晃和防止负载坠落，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例变频器控制方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例变频器控制方法的流程示意图；

图3为本发明又一实施例变频器控制方法的流程示意图；

图4为本发明再一实施例变频器控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例变频器控制方法的子流程示意图；

图6为本发明实施例变频器控制方法的子流程示意图；

图7为本发明实施例变频器控制装置的示意图；

图8为本发明另一实施例变频器控制装置的示意图；

图9为本发明又一实施例变频器控制装置的示意图；

图10为本发明再一实施例变频器控制装置的示意图；

图11为本发明实施例变频器控制装置的子单元的示意图；

图12为本发明实施例变频器控制装置的子单元的示意图；以及

图13为本发明实施例变频器的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本发明实施例提供了一种变频器控制方法。目前，塔吊司机拉升负载通常是硬启动，对负载的冲击大会导致吊臂摇晃，且负载遭遇阻碍时塔吊司机难以及时发现，容易导致负载坠落。因而，通过本发明实施例的变频器控制方法实现塔吊的软启动，从而平稳地拉起负载，避免高空坠物的风险。该变频器控制方法中的变频器用于控制电机运行，辅助塔吊司机运送货物。如图1所示，图1为本发明实施例变频器控制方法的流程示意图。具体过程如下：

S110、每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值。

在一实施例中，电机是拉升负载的电机，该电机受控于变频器。该电机中设置有采集装置，例如转矩传感器，该采集装置用于采集电机输出的转矩值。每隔预设时间就采集一次该电机输出的转矩值，预设时间设置为400ms，即相当于实时采集电机的转矩值，当然可以理解的是，还可以是其他数值的预设时间。

S120、根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率。

在一实施例中，在采集到电机输出的转矩值后，根据所采集的转矩值计算变化率，所得到的结果即为转矩变化率，其中，计算变化率的公式例如为：

其中，Q表示转矩变化率，T表示转矩值，n表示采集的次数。当然可以理解的是，还可是其他变化率的计算公式，例如以导数的形式计算变化率，只要可体现出转矩值变化的变化率公式即可。

S130、判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率。

在一实施例中，标定转矩变化率是塔吊在空钩的状态下测量的转矩变化率，也即塔吊在空载的情况下测量的转矩变化率。标定转矩变化率可以理解为塔吊没有运载货物的情况下，拉升钩子的转矩变化率。由此可见，由于塔吊没有运载货物，不需要很大的力就能拉升，因而该标定转矩变化率是一个较小的值。而当塔吊在运载货物的情况下，刚开始拉升货物时电机需要输出很大的转矩，此时转矩突变得到转矩变化率则会很大。因此，可通过电机当前输出的转矩变化率与标定转矩转化率的对比来判断电机处于空载或者负载的状态。

S140、若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行。

在一实施例中，将电机当前输出的转矩变化率与标定转矩变化率进行对比，若电机当前输出的转矩变化率大于标定转矩变化率，说明此时电机输出的转矩发生了突变，转矩变化率变的很大，造成电机输出的转矩变大的原因，其一是塔吊刚开始拉升负载时，因为拉升负载前是处于空载的状态，而拉升抬起时电机输出的转矩突然变大，造成了转矩变化率的增大；另外是塔吊在运输的过程中，电机输出转矩是变化很小的，而当负载挂到障碍物时，电机为了继续拉升负载输出的转矩突然变大，造成了转矩变化率的增大。因此，为了解决塔吊在拉升负载导致吊臂摇晃和高空坠物的问题，在电机当前输出的转矩变化率大于电机的标定转矩变化率的情况下，对电机进行降速，即控制电机按照限速频率运行。限速频率指的是变频器控制电机限速运行的工作频率。由此，负载在被拉升抬起时，电机按照限速频率运行，缓慢抬起负载，从而防止吊臂摇晃；负载在挂到障碍物时，电机按照限速频率运行，避免高速拉扯负载，从而防止负载从高空坠落。

在一实施例中，如图2所示，所述步骤S140之后，还包括S160-S170。

S160、判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到预设运行时间；

S170、若所述电机按照限速频率运行的时间达到预设运行时间，返回所述判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率的步骤。

在一实施例中，在电机限速运行后，判断电机限速运行的时间是否达到预设运行时间，预设运行时间例如为5秒，当然可以理解的是，还可以是其他数值。若达到了预设运行时间，则进一步判断转矩变化率是否大于标定转矩变化率。如果转矩变化率不大于标定转矩变化率，则可控制电机按照目标频率运行。电机在限速启动拉起负载后，电机的转矩变化率变小，因此，为了使塔吊能够平稳地拉起负载后，以及使得负载能够按照正常的速度运行。设定电机在限速情况下的预设运行时间，电机在拉起负载后依然按照限速频率运行预设运行时间，从而平稳地起升负载。当电机已经在限速情况下运行了预设运行时间，那么则进一步判断此时是否合适按照正常的速度拉升负载，具体地通过电机当前的转矩变化率与标定变化率进行对比，如果转矩变化率不大于标定转矩变化率，说明塔吊已经将负载拉起了，电机的转矩变化率变小，因而不大于标定转矩变化率，此时可以按照正常的速度拉升负载，控制电机按照目标频率运行。

S150、若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，将电机当前输出的转矩变化率与标定转矩变化率进行对比，若电机当前输出的转矩变化率不大于标定转矩变化率，说明此时电机输出的转矩变化很小，电机已正常运行拉升负载。因此，可控制电机按照目标频率运行，以完成货物的运输。其中，目标频率是预先设定的频率，例如，拉升50KG负载的频率，拉升100KG负载的频率，还可以是塔吊司机手动控制的高、中、低速档的频率。

在一实施例中，如图3所示，所述步骤S110之前还包括：S101-S104。

S101、每隔预设时间采集一次所述电机空载运行时输出的转矩值。

在一实施例中，在塔吊进行工作前，首先需要确定电机的标定转矩变化率。在具体实施中，首先将挂钩完全放置在水平地面上，吊绳此刻无拉力，也即使得电机空载运行，然后启动塔吊起升变频器，将其上升运行，运行之后采集电机输出的转矩值，其中，每隔预设时间采集一次，预设时间为400ms，当然可以理解的是，还可以是其他数值的预设时间。

在一实施例中，如图4所示，所述步骤S101或者所述步骤S110之后，还包括S1011。

S1011、对所述电机输出的转矩值进行滤波。

在一实施例中，在采集完电机输出的转矩值后，由于环境因素可能会造成采集的转矩值不够准确，因此需要对所采集的转矩值进行滤波。滤波即过滤掉异常的转矩值，例如，相对于多数的转矩值异常高的转矩值，或者相对于多数的转矩值异常低的转矩值。滤波的方式可采用方差、标准差以及均值滤波等方式，在此不作限定。

S102、根据所述电机空载运行时输出的转矩值计算所述电机输出的转矩变化率。

在一实施例中，在采集到电机输出的转矩值后，根据所采集的转矩值计算变化率，所得到的结果即为转矩变化率，其中，计算变化率的公式例如为：

其中，Q表示转矩变化率，T表示转矩值，n表示采集的次数。当然可以理解的是，还可是其他变化率的计算公式，例如以导数的形式计算变化率，只要可体现出转矩值变化的变化率公式即可。

S103、记录每次计算得到的所述转矩变化率。

S104、根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率。

在一实施例中，将每次计算得到的转矩变化率均记录下来，在记录了多个转矩变化率后，根据预设规则来确定标定转矩变化率。预设规则例如为计算出记录的多个转矩变化率的平均值，将该转矩变化率的平均值作为标定转矩变化率。

在一实施例中，如图5所示，所述步骤S104还包括：S1041-S1042。

S1041、获取所述转矩变化率中的最大值；

S1042、将所述转矩变化率中的最大值确定为标定转矩变化率。

在一实施例中，每次计算得到的转矩变化率均会被记录，对记录的全部转矩变化率按照由大到小进行排序，选取最大的转矩变化率，也即转矩变化率的最大值确定为标定转矩变化率。将转矩变化率的最大值确定为标定转矩变化率，避免由于标定转矩变化率设定的太小，使得塔吊轻易地就可以高速运行，保护塔吊安全运行。

在一实施例中，如图6所示，所述步骤S104还包括：S1043-S1044。

S1043、获取所述转矩变化率中的最大值；

S1043、将所述转矩变化率中的最大值增加预设百分比后确定为标定转矩变化率。

在一实施例中，每次计算得到的转矩变化率均会被记录，对记录的全部转矩变化率按照由大到小进行排序，选取最大的转矩变化率，也即转矩变化率的最大值，将转矩变化率的最大值增加预设百分比后将其确定为标定转矩变化率。预设百分比，例如为百分之五，当然可以理解的是，还可以是其他的数值。由于塔吊的长时间使用会存在一定的损耗，在转矩变化率的最大值的基础上，再往上增加百分之五，可以防止机械损耗导致测量的标定转矩变化率不准确，从而塔吊轻易地就可以高速运行，进一步保护塔吊安全运行。

本发明实施例展示了一种变频器控制方法，通过实时采集电机输出的转矩值计算得到电机当前输出的转矩变化率，将电机当前输出的转矩变化率与标定转矩变化率进行对比，从而控制电机按照限速频率运行或者按照目标频率运行，可以避免吊臂摇晃和防止负载坠落，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

本发明实施例还提供了一种变频器控制装置200，如图7所示，图7是本发明实施例提供的一种变频器控制装置200的示意性框图。对应于上述的变频器控制方法，该变频器控制装置200包括用于执行上述变频器控制方法的单元。具体地，请参阅图7，该变频器控制装置200包括：第一采集单元210、第一计算单元220、第一判断单元230、第一限速单元240以及第一非限速单元250。

第一采集单元210，用于每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值。

第一计算单元220，用于根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率。

第一判断单元230，用于判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率。

第一限速单元240，用于若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行。

第一非限速单元250，用于若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，如图8所示，所述变频器控制装置200还包括：第二判断单元260、第三判断单元270。

第二判断单元260，用于判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到预设运行时间。

第三判断单元270，用于若所述电机按照限速频率运行的时间达到预设运行时间，返回所述判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率的步骤。

在一实施例中，如图9所示，所述变频器控制装置200还包括：第二采集单元201、第二计算单元202、记录单元203以及确定单元204。

第二采集单元201，用于每隔预设时间采集一次所述电机空载运行时输出的转矩值。

在一实施例中，如图10所示，所述变频器控制装置200还包括：滤波单元2011。

滤波单元2011，用于对所述电机输出的转矩值进行滤波。

第二计算单元202，用于根据所述电机空载运行时输出的转矩值计算所述电机输出的转矩变化率。

记录单元203，用于记录每次计算得到的所述转矩变化率。

确定单元204，用于根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率。

在一实施例中，如图11所示，所述确定单元204还包括：第一获取单元2041和第一确定单元2042。

第一获取单元2041，用于获取所述转矩变化率中的最大值。

第一确定单元2042，用于将所述转矩变化率中的最大值确定为标定转矩变化率。

在一实施例中，如图12所示，所述确定单元204还包括：第二获取单元2043和第二确定单元2044。

第二获取单元2043，用于获取所述转矩变化率中的最大值。

第二确定单元2044，用于将所述转矩变化率中的最大值增加预设百分比后确定为标定转矩变化率。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述变频器控制装置200和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

如图13所示，本发明实施例还提供一种变频器，所述变频器500包括处理器502和存储器501，所述存储器501上存储有计算机程序，所述处理器502执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的变频器控制方法。所述变频器用于控制电机运行。所述变频器应用于塔吊在运送负载时执行上述实施例的变频器控制方法，通过实时采集电机输出的转矩值计算得到电机当前输出的转矩变化率，将电机当前输出的转矩变化率与标定转矩变化率进行对比，从而控制电机按照限速频率运行或者按照目标频率运行，可以避免吊臂摇晃和防止负载坠落，提高塔吊的安全性，提高塔吊的工作效率。

本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序包括程序指令。该程序指令被处理器执行时使处理器执行如下步骤：每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值；根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率；判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率；若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行；若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行步骤之后，还实现如下步骤：判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到预设运行时间；若所述电机按照限速频率运行的时间达到预设运行时间，返回所述判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率的步骤。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值步骤之前，还实现如下步骤：每隔预设时间采集一次所述电机空载运行时输出的转矩值；根据所述电机空载运行时输出的转矩值计算所述电机输出的转矩变化率；记录每次计算得到的所述转矩变化率；根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率步骤时，具体实现如下步骤：获取所述转矩变化率中的最大值；将所述转矩变化率中的最大值确定为标定转矩变化率。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率步骤时，具体实现如下步骤：获取所述转矩变化率中的最大值；将所述转矩变化率中的最大值增加预设百分比后确定为标定转矩变化率。

在一实施例中，所述处理器在执行所述程序指令而实现所述每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值步骤之后，还实现如下步骤：对所述电机输出的转矩值进行滤波。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种变频器控制方法，所述变频器用于控制电机运行，其特征在于，所述变频器控制方法包括：

每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值；

根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率；

判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率；

若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行；

若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

2.根据权利要求1所述的变频器控制方法，其特征在于，所述若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行之后，还包括：

判断所述电机按照限速频率运行的时间是否达到预设运行时间；

若所述电机按照限速频率运行的时间达到预设运行时间，返回所述判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的变频器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

每隔预设时间采集一次所述电机空载运行时输出的转矩值；

根据所述电机空载运行时输出的转矩值计算所述电机输出的转矩变化率；

记录每次计算得到的所述转矩变化率；

根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率。

4.根据权利要求3所述的变频器控制方法，其特征在于，所述根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率包括：

获取所述转矩变化率中的最大值；

将所述转矩变化率中的最大值确定为标定转矩变化率。

5.根据权利要求3所述的变频器控制方法，其特征在于，所述根据所述转矩变化率按照预设规则确定标定转矩变化率包括：

获取所述转矩变化率中的最大值；

将所述转矩变化率中的最大值增加预设百分比后确定为标定转矩变化率。

6.根据权利要求3所述的变频器控制方法，其特征在于，所述每隔预设时间采集一次所述电机空载运行时输出的转矩值之后，还包括：

对所述电机输出的转矩值进行滤波。

7.根据权利要求3所述的变频器控制方法，其特征在于，所述预设时间为400ms。

8.一种变频器控制装置，用于配置于变频器中以控制电机运行，其特征在于，所述变频器控制装置包括：

第一采集单元，用于每隔预设时间采集一次所述电机输出的转矩值；

第一计算单元，用于根据所述电机当前输出的转矩值计算所述电机当前输出的转矩变化率；

第一判断单元，用于判断所述电机当前输出的转矩变化率是否大于所述电机的标定转矩变化率；

第一限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩变化率大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照限速频率运行；

第一非限速单元，用于若所述电机当前输出的转矩变化率不大于所述电机的标定转矩变化率，则控制所述电机按照目标频率运行。

9.一种变频器，其特征在于，所述变频器包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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