CN112737419A - 输送机控制方法、系统、电子设备、介质及程序 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种输送机控制方法、系统、电子设备、计算机可读介质及程序，应用于输送机控制技术领域，所述方法包括：获取电机的转动速度，其中，电机用于驱动输送机转动。如果电机的转动速度稳定在预设转速范围内，获取电机在多个不同时刻的转矩。如果检测到转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取电机的转矩，如果电机的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使电机停机，进而使输送机停机。本申请可以提高负载突变检测的准确性，进而实现对输送机的准确控制。

Description

输送机控制方法、系统、电子设备、介质及程序

技术领域

本申请实施例涉及输送机控制技术领域，尤其涉及一种输送机控制方法、输送机控制系统、电子设备、计算机可读介质及计算机程序。

背景技术

输送机作为一种输送设备，广泛应用于建材、化工、电力、食品加工等工业领域。例如，输送机与塑料细化设备(例如破碎机、撕碎机和磨粉机等)配套使用，可以对塑料进行细化。输送机在正常输送过程中，当有人突然站到输送机上时，为了防止造成人员伤亡，输送机需要在较短的时间内停机。

相关技术中，可以增加称重模块，通过称重模块对负载重量进行检测，然而该方法会增加成本。或者，可以直接使用变频器内部的电流比较功能，当实时电流值大于电流阈值时，触发外部故障，变频器自动停机，从而使电机停机，进而使输送机停机。当有人站在输送机上时，电流变化并不明显，若设置的电流阈值偏大，则变频器不停机；若设置的电流阈值偏小，容易造成变频器误停机，可见，该方法对输送机控制的准确性较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种输送机控制方法、输送机控制系统、电子设备、计算机可读介质及计算机程序，用以克服现有技术中对输送机控制的准确性较低的缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种输送机控制方法，包括：

获取电机的转动速度，其中，所述电机用于驱动输送机转动；

如果所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内，获取所述电机在多个不同时刻的转矩；

如果检测到所述转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取所述电机的转矩，如果所述电机的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使所述电机停机，进而使所述输送机停机。

本申请实施例的输送机控制方法，由于负载的变化会导致电机的转矩发生变化，因此，通过转矩来检测负载的突变，可以提高负载突变检测的准确性。并且，如果转矩的增加量大于第一转矩阈值，表明负载的增加量较大，排除了正常负载变化的情况。在预设延迟时间段之后，再获取电机的转矩，如果电机的转矩大于第二转矩阈值，表明负载的变化是稳定的，可以确定负载突变属于人为引起的负载变化，排除了负载突变属于机械卡顿等情况。这样，可以在人为引起的负载变化的情况下，控制自身停机，以使电机停机，进而使输送机停机，因此，本申请可以提高输送机控制的准确性。并且，第一转矩阈值和第二转矩阈值等参数可以调节，灵活性更高，可根据用户的需求应用于不同的项目。另外，本申请也不需要额外增加称重模块，因此不会增加用户的成本。

在本申请的一种实现方式中，所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内具体为：在预设时间段内所述电机在N个不同时刻的转动速度均在所述预设转速范围内；N为大于1的整数。

本申请通过检测电机在多个不同时刻的转动速度，可以判断电机是否稳定运转，在电机稳定运转的情况下，输送机也在稳定运转，此时再获取电机的转矩，可以提高负载突变检测的准确性。

在本申请的一种实现方式中，获取所述电机的转矩，包括：

采集转矩信号，基于Lua脚本对所述转矩信号进行处理，得到所述电机的转矩。

由于Lua是一种轻量小巧的脚本语言，语法遵循标准C语言并以源代码形式开放。因此，变频器内的Lua脚本开发平台可开发各种嵌入式应用程序，应用程序可灵活扩展并实现定制化。

在本申请的一种实现方式中，所述基于Lua脚本对所述转矩信号进行处理，得到所述电机的转矩，包括：

基于Lua脚本对所述转矩信号进行滤波处理，得到所述电机的转矩。

以这样的方式，在信号处理算法中，增加转矩滤波功能，可以提高所获取的转矩的准确性，减少误动作，提高可靠性。

在本申请的一种实现方式中，在预设延迟时间段之后，获取所述电机的转矩，包括：

在预设延迟时间段之后，获取所述电机在M个不同时刻的转矩；M为大于1的整数；

所述电机的转矩大于第二转矩阈值具体为：所述电机在M个不同时刻的转矩的平均值大于第二转矩阈值。

类似地，根据电机在M个不同时刻的转矩确定平均值，根据该平均值判断是否大于第二转矩阈值，可以确定负载是否属于稳定加载，在稳定加载的情况下再停机，可以避免误操作。

在本申请的一种实现方式中，确定所述转矩的增加量的方式，包括：

根据所述电机在多个不同时刻的转矩，确定所述多个不同时刻的转矩中最后一个时刻的转矩和第一个时刻的转矩的差值，并将所述差值作为所述转矩的增加量。

这样，通过获取多个不同时刻的转矩，来确定转矩的增加量，

在本申请的一种实现方式中，上述输送机控制方法还包括：

如果所述电机的转动速度没有稳定在所述预设转速范围内，或者；

如果所述转矩的增加量不大于所述第一转矩阈值，或者；

如果所述电机的转矩不大于所述第二转矩阈值，返回所述获取电机的转动速度的步骤。

本申请实施例中，如果不满足使电机停机的条件(例如电机的转动速度稳定在预设转速范围内、转矩的增加量大于所述第一转矩阈值、电机的稳定转矩大于第二转矩阈值等)下，重新获取电机的转动速度，以循环执行上述过程，这样，可以持续检测是否满足使电机停机的条件。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种输送机控制系统，包括：

变频器，用于获取电机的转动速度，如果所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内，获取所述电机在多个不同时刻的转矩；如果检测到所述转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取所述电机的转矩，如果所述电机的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使所述电机停机；

所述电机，用于驱动输送机转动；

所述输送机，用于输送物体。

在本申请的一种实现方式中，所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内具体为：在预设时间段内所述电机在N个不同时刻的转动速度均在预设转速范围内；N为大于1的整数。

在本申请的一种实现方式中，所述变频器，用于根据所述电机在多个不同时刻的转矩，确定所述多个不同时刻的转矩中最后一个时刻的转矩和第一个时刻的转矩的差值，并将所述差值作为所述转矩的增加量。

在本申请的一种实现方式中，所述变频器具体用于采集转矩信号，基于Lua脚本对所述转矩信号进行处理，得到所述电机的转矩。

在本申请的一种实现方式中，所述变频器具体用于基于Lua脚本对所述转矩信号进行滤波处理，得到所述电机的转矩。

在本申请的一种实现方式中，所述变频器具体用于在预设延迟时间段之后，获取所述电机在M个不同时刻的转矩；M为大于1的整数；

所述电机的转矩大于第二转矩阈值具体为：所述电机在M个不同时刻的转矩的平均值大于第二转矩阈值。

在本申请的一种实现方式中，所述变频器还用于如果所述电机的转动速度没有稳定在所述预设转速范围内，或者；如果所述转矩的增加量不大于所述第一转矩阈值，或者；如果所述电机的转矩不大于所述第二转矩阈值，返回所述获取电机的转动速度的步骤。

本申请实施例提供的输送机控制系统用于实现前述方法实施例中相应的步骤，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器以及被配置成存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器实现上述第一方面所述的方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现上述第一方面所述的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序，包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行上述第一方面所述的方法。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比值绘制的。附图中：

图1为本申请实施例中输送机控制方法的一种流程图；

图2为本申请实施例中输送机控制方法的又一种流程图；

图3为本申请实施例中输送机控制系统的一种示意图；

图4为本申请实施例中输送机控制系统的又一种示意图；

图5为本申请实施例中电子设备的一种结构示意图。

附图标记

S110、S120、S130、S210、S220、S230、S240、S250、S260、S270、S280步骤

300、400输送机控制系统

310、420变频器

320、430电机

330、440输送机

410、可编程逻辑控制器

500电子设备

502处理器

504通信接口

506存储器

508通信总线

510程序

具体实施方式

下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。

本申请实施例中的输送机控制方法可以应用于变频器，变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电机的电力控制设备。即，本申请的负载突变检测功能可以完全集成于变频器中，而不需要其他设备参与。变频器可以基于接收自可编程逻辑控制器的控制命令启动或停机，并且，可以根据负载突变检测功能控制电机停机，这样，由电机控制的输送机也会停机。

以下首先对本申请实施例的输送机控制方法进行详细介绍。

参见图1，图1为本申请实施例中输送机控制方法的一种流程图，可以包括以下步骤：

步骤S110，获取电机的转动速度，其中，电机用于驱动输送机转动。

本申请实施例中，变频器可以控制电机的启动或停机，在变频器停机时，电机也会发生停机。而电机可以驱动输送机转动，从而使输送机能够输送物体，电机停机时，输送机也会停机。因此，变频器可以通过控制自身的启动或停机，来控制电机的启动或停机，进而控制输送机的启动或停机。

在输送机输送物体的过程中，电机是正常运转的，并且具有一定的转动速度。本申请通过获取电机的转动速度，并根据该转动速度来判断输送机当前是否属于正常输送物体的状态。

步骤S120，如果电机的转动速度稳定在预设转速范围内，获取电机在多个不同时刻的转矩。

可以理解的是，电机在启动过程中，其转动速度通常是逐渐上升的，或者，在停机过程中，其转动速度是逐渐降低的，即转动速度并不稳定。而在电机正常工作时，转动速度通常是稳定的，因此，可以通过判断电机的转动速度是否稳定在预设转速范围内，来判断电机是否正常工作。如果电机的转动速度稳定在预设转速范围内，可以确定电机处于正常工作状态，相应地，输送机也处于正常工作状态，此时，可以检测是否发生负载突变。

转矩是各种工作机械传动轴的基本载荷形式，与动力机械的工作能力、能源消耗、效率、运转寿命及安全性能等因素紧密联系，转矩的测量对传动轴载荷的确定与控制、传动系统工作零件的强度设计以及原动机容量的选择等都具有重要的意义。并且，转矩等于力与力臂或力偶臂的乘积，在国际单位制中，转矩的计量单位为牛顿·米。那么，在输送机的负载发生变化时，电机的转矩也会发生变化，因此，可以获取电机在多个时刻的转矩，根据转矩检测负载突变。

步骤S130，如果检测到转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取电机的转矩，如果电机的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使电机停机，进而使输送机停机。

本申请实施例中，如果转矩的增加量大于第一转矩阈值，可以确定转矩有明显的上升。然而，转矩有明显的上升，并不一定表明是由负载明显增加引起的，例如，也有可能是发生了机械卡顿等状况。为了避免误检测，本申请在预设延迟时间段(例如，可以是0.5秒、1秒等)之后，再次获取电机的转矩，如果电机的转矩大于第二转矩阈值，可以确定本次转矩明显上升是由人为引起的负载变化。此时，可以控制自身停机，在自身停机的情况下电机也会停机，在电机停机的情况下，输送机也会停机。这样，在发生输送机上站人的情况下，可以准确检测到负载变化，并控制输送机停机，避免人员伤亡。

其中，第一转矩阈值、第二转矩阈值、预设延迟时间段以及前述的预设转速范围均是预先设置的参数值，可以根据用户的实际需求进行调整。在变频器上电后，可以首先对上述参数进行调整。

本申请实施例的输送机控制方法，由于负载的变化会导致电机的转矩发生变化，因此，通过转矩来检测负载的突变，可以提高负载突变检测的准确性。并且，如果转矩的增加量大于第一转矩阈值，表明负载的增加量较大，排除了正常负载变化的情况。在预设延迟时间段之后，再获取电机的转矩，如果电机的转矩大于第二转矩阈值，表明负载的变化是稳定的，可以确定负载突变属于人为引起的负载变化，排除了负载突变属于机械卡顿等情况，从而可以在人为引起的负载变化的情况下，控制自身停机，以使电机停机，进而使输送机停机，因此，本申请可以提高输送机控制的准确性。并且，第一转矩阈值和第二转矩阈值等参数可以调节，灵活性更高，可根据用户的需求应用于不同的项目。另外，本申请也不需要额外增加称重模块，因此不会增加用户的成本。

参见图2，图2为本申请实施例中输送机控制方法的又一种流程图，可以包括以下步骤：

步骤S210，负载突变检测参数初始化。

本申请实施例中，负载突变检测参数指的是用于检测负载突变的参数，可以基于Lua脚本生成。变频器内的Lua脚本开发平台可开发各种嵌入式应用程序，应用程序可灵活扩展并实现定制化。负载突变检测参数除了包含图1实施例中所述的第一转矩阈值、第二转矩阈值、预设延迟时间段以及预设转速范围之外，还可以包括低通滤波系数(例如可以是0.8)、转速计数器和转矩计数器等等，下文将对该参数进行详细介绍。

步骤S220，获取电机的转动速度，其中，电机用于驱动输送机转动。

本步骤与图1实施例步骤S110相同，具体参见图1实施例中的描述即可，在此不再赘述。

步骤S230，判断电机的转动速度是否稳定在预设转速范围内。

如前所述，如果电机的转动速度稳定在预设转速范围内，表示输送机处于正常工作状态，可以执行步骤S240；如果电机的转动速度没有稳定在预设转速范围内，表示电机可能刚刚启动或者将要停机，即电机不是处于正常工作状态，相应地，输送机也不是处于正常工作状态，可以返回步骤S220，即继续检测电机的转动速度。

在一种可选的实施方式中，电机的转动速度稳定在预设转速范围内具体为：在预设时间段内电机在N个不同时刻的转动速度均在预设转速范围内；N为大于1的整数。本申请可以以预设周期获取电机在一段时间范围内多个不同时刻的转动速度，也可以随机获取电机在多个不同时刻的转动速度，N可以是上述转速计数器的阈值，例如可以是80等。

具体的，若某一时刻电机的转动速度在预设转速范围内，则将转速计数器的值加1，在下一个时刻，电机的转动速度仍然在预设转速范围内，转速计数器的值再加1，如果转速计数器的值等于N之前，检测到电机的转动速度不在预设转速范围内，那么，可以将转速计数器的值清零，返回步骤S220。如果转速计数器的值达到N，表明电机的转动速度稳定在预设转速范围内，执行步骤S240。

步骤S240，获取电机在多个不同时刻的转矩。

本申请实施例中，电机的转矩可以通过采集转矩信号的方式获取。在采集转矩信号后，可以基于Lua脚本对转矩信号进行处理，得到电机的转矩。并且，基于Lua脚本对转矩信号进行处理时，可以对转矩信号进行滤波处理，具体可以根据预先设置的低通滤波系数进行滤波处理。这样，可以减少误动作，提高可靠性。

步骤S250，判断转矩的增加量是否大于第一转矩阈值。

本申请实施例中，电机的转矩随着时间可能发生变化，例如在输送机的负载增加或负载减小时，电机的转矩也会增加或减小。当人站到输送机上时，电机的转矩会发生明显的增加，因此，可以根据人的平均体重设置第一转矩阈值。其中，转矩的增加量可以是每相邻两个时刻的转矩的增加量。在另一种实现方式中，转矩的增加量还可以根据电机在多个不同时刻的转矩确定，具体的，可以确定多个不同时刻的转矩中最后一个时刻的转矩和第一个时刻的转矩的差值，并将该差值作为转矩的增加量。例如，在连续获取20个不同时刻的转矩之后，将第20个转矩值与第1个转矩值的差值作为转矩的增加量。

如果检测到增加量大于第一转矩阈值，可以确定输送机发生负载突变，可以执行步骤S260。如果转矩的增加量不大于第一转矩阈值，表示输送机的负载虽然发生了变化，但是该变化属于正常负载变化，并不是由于人站在输送机上导致的，可以返回步骤S220，重新检测电机的转动速度。即，在变频器不停机的情况下，可以循环执行上述过程。

步骤S260，在预设延迟时间段之后，获取电机的转矩。

需要说明的是，由于转矩的增加也有可能是发生了机械卡顿等状况，因此，为了排除该情况，避免误检测，可以在预设延迟时间段之后，再次获取电机的转矩，根据此时的转矩来判断负载是否稳定加载。在一种可选的实施方式中，在预设延迟时间段之后，可以获取电机在一个时刻的转矩，根据该转矩判断负载是否稳定加载。也可以获取电机在M个不同时刻的转矩，根据M个转矩判断负载是否稳定加载，M为大于1的整数。其中，M可以是上述转矩计数器的阈值，在获取一个时刻的转矩后，将转矩计数器的值加1，再获取下一个时刻的转矩后，将转矩计数器的值再加1，直至转矩计数器的值等于M。M的值可以为10、15等，本申请不做限定。

步骤S270，判断电机的转矩是否大于第二转矩阈值。

与步骤S260相对应，如果电机在一个时刻的转矩大于第二转矩阈值，或者，如果电机在M个不同时刻的转矩的平均值大于第二转矩阈值，表示负载稳定加载，可以执行步骤S280，如果电机的转矩不大于第二转矩阈值，返回步骤S220。

步骤S280，控制自身停机，以使电机停机，进而使输送机停机。

本申请实施例中，在自身停机的情况下电机也会停机，在电机停机的情况下，输送机也会停机。这样，在发生输送机上站人的情况下，可以准确检测到负载变化，并控制输送机停机。

本申请实施例的输送机控制方法，由于负载的变化会导致电机的转矩发生变化，因此，通过转矩来检测负载的突变，例如可以使用Lua脚本对采集的转矩信号进行信号处理，使得负载突变检测更加准确。并且，如果转矩的增加量大于第一转矩阈值，表明负载的增加量较大，排除了正常负载变化的情况。在预设延迟时间段之后，再获取电机的转矩，如果电机的转矩大于第二转矩阈值，表明负载的变化是稳定的，可以确定负载突变属于人为引起的负载变化，排除了负载突变属于机械卡顿等情况，从而可以在人为引起的负载变化的情况下，控制自身停机，以使电机停机，进而使输送机停机，因此，本申请可以提高输送机控制的准确性。并且，负载突变检测参数可以灵活调节，可根据用户的需求应用于不同的项目，从而可用于检测各种负载突变的应用，移植性更强。变频器参数下载器可在变频器主进线不上电的情况下10秒内完成变频器脚本、参数下载，从而可以进行批量调试。另外，本申请也不需要额外增加称重模块，因此不会增加用户的成本。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。

相应于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种输送机控制系统，参见图3，图3为本申请实施例中输送机控制系统的一种示意图，包括：

变频器310，用于获取电机320的转动速度，如果电机320的转动速度稳定在预设转速范围内，获取电机320在多个不同时刻的转矩；如果检测到转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取电机320的转矩，如果电机320的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使电机320停机。

电机320，用于驱动输送机330转动。

输送机330，用于输送物体。

参见图4，图4为本申请实施例中输送机控制系统的又一种示意图，包括：

可编程逻辑控制器410，用于向变频器420发送第一控制指令，控制变频器420启动，或者，向变频器420发送第二控制指令，控制变频器420停机。也就是，可编程逻辑控制器410可以通过向变频器420发送控制指令，控制变频器420启动或停机；

变频器420，用于在接收到第一控制指令后启动，在接收到第二控制指令后停机；

变频器420，还用于在启动后获取电机430的转动速度，如果电机430的转动速度稳定在预设转速范围内，获取电机430在多个不同时刻的转矩；如果检测到转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取电机430的转矩，如果电机430的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使电机430停机。

电机430，用于驱动输送机440转动。

输送机440，用于输送物体。

在本申请的一种实现方式中，电机的转动速度稳定在预设转速范围内具体为：在预设时间段内电机在N个不同时刻的转动速度均在预设转速范围内；N为大于1的整数。

在本申请的一种实现方式中，变频器具体用于采集转矩信号，基于Lua脚本对转矩信号进行处理，得到电机的转矩。

在本申请的一种实现方式中，变频器具体用于基于Lua脚本对转矩信号进行滤波处理，得到电机的转矩。

在本申请的一种实现方式中，变频器具体用于在预设延迟时间段之后，获取电机在M个不同时刻的转矩；M为大于1的整数；

电机的转矩大于第二转矩阈值具体为：电机在M个不同时刻的转矩的平均值大于第二转矩阈值。

在本申请的一种实现方式中，变频器，用于根据电机在多个不同时刻的转矩，确定多个不同时刻的转矩中最后一个时刻的转矩和第一个时刻的转矩的差值，并将该差值作为转矩的增加量。

在本申请的一种实现方式中，变频器还用于如果电机的转动速度没有稳定在预设转速范围内，或者；如果转矩的增加量不大于第一转矩阈值，或者；如果电机的转矩不大于第二转矩阈值，返回获取电机的转动速度的步骤。

本申请实施例提供的输送机控制系统用于实现前述方法实施例中相应的步骤，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备，用于执行上述任一实施例所述的方法，如图5所示，该电子设备包括：

处理器502、通信接口504、存储器506以及通信总线508。

其中：

处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。

通信接口504，用于与其它终端设备或服务器进行通信。

处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述短视频处理方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。终端设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于：终端、移动终端、服务器、车载设备、娱乐设备、广告设备、个人数码助理(PDA)、平板电脑、笔记本电脑、掌上游戏机、眼镜、可穿戴设备、虚拟显示设备或显示增强设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述输送机控制方法中的相关步骤。

本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)、可擦式可编程只读存储介质(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储介质(CD-ROM)、光存储介质件、磁存储介质件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输配置为由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频等等，或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例还提供了一种计算机程序，包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时，使至少一个处理器执行上述方法中的相关步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上，并且包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行上方法中的相关步骤。

在本申请的各种实施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅配置为将元件与其它元件区分开的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备表示不同的用户设备，虽然两者均是用户设备。例如，在不背离本公开的范围的前提下，第一元件可称作第二元件，类似地，第二元件可称作第一元件。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种输送机控制方法，包括：

获取电机的转动速度，其中，所述电机用于驱动输送机转动(S110)；

如果所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内，获取所述电机在多个不同时刻的转矩(S120)；

如果检测到所述转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取所述电机的转矩，如果所述电机的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使所述电机停机，进而使所述输送机停机(S130)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内具体为：在预设时间段内所述电机在N个不同时刻的转动速度均在所述预设转速范围内，N为大于1的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述电机的转矩，包括：

采集转矩信号，基于Lua脚本对所述转矩信号进行处理，得到所述电机的转矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于Lua脚本对所述转矩信号进行处理，得到所述电机的转矩，包括：

基于Lua脚本对所述转矩信号进行滤波处理，得到所述电机的转矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在预设延迟时间段之后，获取所述电机的转矩，包括：

在预设延迟时间段之后，获取所述电机在M个不同时刻的转矩；M为大于1的整数；

所述电机的转矩大于第二转矩阈值具体为：所述电机在M个不同时刻的转矩的平均值大于所述第二转矩阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述转矩的增加量的方式，包括：

根据所述电机在多个不同时刻的转矩，确定所述多个不同时刻的转矩中最后一个时刻的转矩和第一个时刻的转矩的差值，并将所述差值作为所述转矩的增加量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

如果所述电机的转动速度没有稳定在所述预设转速范围内，或者；

如果所述转矩的增加量不大于所述第一转矩阈值，或者；

如果所述电机的转矩不大于所述第二转矩阈值，返回所述获取电机的转动速度的步骤。

8.一种输送机控制系统，包括：

变频器(310)，用于获取电机的转动速度，如果所述电机的转动速度稳定在预设转速范围内，获取所述电机在多个不同时刻的转矩；如果检测到所述转矩的增加量大于第一转矩阈值，在预设延迟时间段之后，获取所述电机的转矩，如果所述电机的转矩大于第二转矩阈值，则控制自身停机，以使所述电机停机；

所述电机(320)，用于驱动输送机转动；

所述输送机(330)，用于输送物体。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述变频器(310)具体用于采集转矩信号，基于Lua脚本对所述转矩信号进行处理，得到所述电机的转矩。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述变频器(310)具体用于在预设延迟时间段之后，获取所述电机在M个不同时刻的转矩；M为大于1的整数；

所述电机的转矩大于第二转矩阈值具体为：所述电机在M个不同时刻的转矩的平均值大于第二转矩阈值。

11.一种电子设备，包括：处理器以及被配置成存储计算机可执行指令的存储器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器实现上述权利要求1-7中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现上述权利要求1-7中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序，包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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