CN110901073B - 一种3d打印机打印头控制系统和打印管理板 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种3D打印机打印头控制系统和打印管理板，3D打印机打印头控制系统包括加热模块、散热模块和打印管理板，打印管理板用以判断液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁是否大于液料所需的热量Q₄，若是，散热模块对液料进行散热，若否，控制加热模块对液料进行加热。还包括调压阀、负压发生器和压力传感器，打印管理板用以调节调压阀的输出压力大小，负压盒的输出压力值通过压力传感器检测后反馈至打印管理板，打印管理板用以根据负压盒的输出压力值调节调压阀的输出压力大小。如此设置，能够对打印头的热量以及负压进行管理，确保打印头的正常运行，避免影响打印质量，提升打印效果。

Description

一种3D打印机打印头控制系统和打印管理板

技术领域

本发明涉及3D打印机技术领域，特别涉及一种3D打印机打印头控制系统和打印管理板。

背景技术

众所周知，3D打印技术的出现颠覆了传统的生产制造过程，由传统的减材制造转变为增材制造，极大降低了制造成本。

3D打印机在逐层打印时，首先将打印材料与固化剂以一定的比例混合，在打印平台上铺一层打印材料，然后通过打印头喷墨，墨水与固化剂发生化学反应固化，然后整个打印平面通过一系列机械装置的作用下降一个层厚，如此循环，最终打印出3D产品。

在打印过程中，打印头控制技术在整个打印过程中发挥了关键的作用。打印头喷头的喷墨动作由驱动板卡驱动，打印数据通过打印控制系统控制下发。打印头核心元件有喷头、驱动板卡、数据板卡、墨盒等。

在现有技术中，由于打印管理板和传感器、数据板卡等部件相连，因此需要较多的数据线，使得打印头的线路繁杂，不易管理。与此同时，在打印过程中，由于驱动板卡高频驱动喷头工作，发热量较大，常规冷却方式是在打印头外壳开孔并安装风扇，这种方法使打印头密封失效，外部灰尘直接进入打印头内部，粘在驱动板卡上，影响驱动板卡的使用寿命，甚至造成驱动板卡的工作异常。

发明内容

本发明的目的是提供一种3D打印机打印头控制系统和打印管理板，以模块化设计理念为主导思想，有效减少数据线的使用，节省打印头的内部空间，能够对打印头的热量进行管理，从而确保打印头的正常运行，避免影响打印质量，提升打印效果。

为实现上述目的，本发明提供一种打印管理板，所述打印管理板包括板本体，所述板本体设有CPU、模拟量数据接口、数字量数据接口、数据板通讯接口、主控器通讯接口、编码器接口和数据采集通讯接口，且所述模拟量数据接口、所述数字量数据接口、所述数据板通讯接口、所述主控器通讯接口、所述编码器接口和所述数据采集通讯接口均连接于所述CPU，以实现相应功能。

可以看出，打印管理板采用模块化设计理念，集诸多功能于一体，避免现有技术中采用繁多的数据线连接，极大简化了结构，节省了空间，为优化3D打印机的内部结构提供了可能性。

可选地，所述板本体还设有电源接口，用以通过所述电源接口进行供电。

本发明还提供一种3D打印机打印头控制系统，包括加热模块、散热模块和上述打印管理板，所述打印管理板用以判断液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁是否大于液料所需的热量Q₄，若是，则所述打印管理板控制所述散热模块对液料进行散热，若否，则所述打印管理板控制所述加热模块对液料进行加热。

3D打印机打印头控制系统能够对打印头的热量进行管理，确保打印头液料、板卡工作在最佳状态，因为板卡工作时是处于放热状态，而液料需要加热到适宜温度，才能达到喷墨所需要的粘度，所以将板卡散出的这部分热量用于加热液料，能达到一石二鸟的作用，又预热了液料，同时还对板卡进行了散热，当板卡散出的热量达不到液料所需要的温度的时候，就对液料进行加热，保证液料温度，当板卡散出的热量超过液料所需要的温度的时候，就对液料进行散热，给液料降温的同时，也能起到给板卡降温的效果。本方案由于不需要使用风扇对驱动板卡进行散热，所以打印头可以做成一个封闭的空间，由此杜绝了因灰尘对板卡造成的不良影响或因为灰尘对喷头造成不良影响导致喷墨异常，提高了打印质量和效率。

可选地，所述散热模块具体为散热翅片、风扇或者微型空调，所述散热模块的散热量Q₃≥Q₁-Q₄。所述散热模块可设置于打印头的外部，随着打印头的高速运动，更好的起到散热效果。

可选地，所述打印管理板用以通过公式Q₁＝C×M₁×(T₂-T₁)计算所述Q₁；

C为液料的比热容，单位是J/(kg〃℃)，

M₁为流经驱动板卡散热器的液料质量，单位是kg，

T₂为液料流出驱动板卡散热器时的温度，单位是℃，

T₁为液料流入驱动板卡散热器时的温度，单位是℃。

可选地，所述打印管理板用以通过公式Q₄＝C×M₂×(T₄-T₁)计算所述Q₄；

C为液料的比热容，单位是J/(kg〃℃)，

M₂为喷头喷出的液料质量，单位是kg，

T₄为液料由喷头喷出时的温度，单位是℃，

T₁为液料流入驱动板卡散热器时的温度，单位是℃。

可选地，所述3D打印机打印头控制系统还包括负压控制模块，所述负压控制模块包括调压阀、负压发生器和压力传感器，所述打印管理板用以调节所述调压阀的输出压力大小，所述调压阀连接所述负压发生器，所述负压发生器连接负压盒，所述负压盒连接墨盒，所述负压盒的输出压力值通过所述压力传感器检测后反馈至所述打印管理板，所述打印管理板用以根据所述负压盒的输出压力值调节所述调压阀的输出压力大小。

可选地，所述打印管理板用以根据所述墨盒因液料容量变化、液料密度变化、盒内压力变化和海拔变化中的至少一种变化通过遗传算法优化模糊推理PID算法对所述调压阀的输出压力大小进行调节。

可选地，所述打印管理板连接供墨泵和液位传感器，当所述液位传感器检测到墨盒的液料超出预设值时，所述打印管理板控制所述供墨泵停止向墨盒供液。

可选地，所述打印管理板连接划痕检测部，所述划痕检测部用以检测在打印头所移动的区域内，打印头相距打印平台表面的当前距离；若当前距离大于预设距离时，所述打印管理板报警和/或控制3D打印机停机。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的打印管理板的结构图；

图2为本发明实施例所提供的3D打印机打印头控制系统对液料进行温度控制的逻辑图；

图3为本发明实施例所提供的3D打印机打印头控制系统对负压盒进行负压控制的原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

本发明实施例所提供的一种打印管理板，如说明书附图1所示，适应于3D打印机，打印管理板60也可被称作PMB(Print Manager Board)，包括板本体，板本体设有模拟量数据接口10，数字量数据接口20，数据板通讯接口，主控器通讯接口60，编码器接口、数据采集通讯接口110和CPU120，CPU120和上述接口相连，以实现不同接口所应具备的功能。

参考说明书附图1，数据板通讯接口的个数可设置为两个，分别是第一数据板通讯接口40和第二数据板通讯接口50，编码器接口的个数可设置有三个，分别是第一编码器接口70、第二编码器接口80和第三编码器接口90，各个接口的设置位置可参考说明书附图1所示。

模拟量数据接口10包括模拟量输入接口和模拟量输出接口，该接口可采集或输出的信号是4-20mA/0-20mA电流信号或者0-5V/1-5V标准信号，当然还可设计成脉冲等其它类型信号。

数字量数据接口20包括数字量输入接口和数字量输出接口，该接口输入信号是NPN或者PNP晶体管输入信号，输出信号是晶体管输出或者是继电器输出。

数据板通讯接口用于与喷墨数据板卡通讯，本通讯使用千兆以太网通讯。也即打印管理板60和喷墨数据板卡之间是依靠数据板通讯接口进行通讯的，而喷墨数据板卡再和驱动板卡(也被称之为激励板卡)相连，从而实现喷头的喷墨。驱动板用以控制喷头进行喷墨，通过向喷头发出脉冲电压的形式使得喷头喷墨，也即利用数据板通讯接口能够控制激励板卡发给喷头喷墨的时刻、电压以及喷墨的频率。

主控器通讯接口60用于实现打印管理板60和设备主控器之间的通讯，本通讯可以采用工业以太网、Ether CAT、USB3.0等通讯方式进行通讯。也即主控器通过主控器通讯接口60将图像数据传输至打印管理板60，以使打印管理板60根据图像数据进行打印。

编码器接口用于接收打印头的位置数据，喷头通过伺服电机驱动，伺服电机将喷头的当前位置信息通过编码器接口传输至打印管理板60，编码信息可以是模拟实时信号(SIN/COS)，数字差分信号(RS422)或者5VTTL电平信号。

数据采集通讯接口110用于接收外围具有通讯功能的仪表、传感器或者执行器，通讯协议可以是I/OLink，RS485，DeviceNet等协议。

针对打印管理板60的供电方式，可以采用外接电源功能，也即打印管理板60可设置有电源接口130，利用电源接口130的外接电源对打印管理板60进行供电。

打印管理板60还可设置指示灯100，用以实时显示打印管理板60的当前状态，当打印管理板60正常运行时，指示灯100可呈绿色；当打印管理板60运行异常时，则指示灯100可呈红色。

本发明实施例还提供一种3D打印机打印头控制系统，其可作为上述3D打印机中的部分结构，其包括加热模块、散热模块和打印管理板60，打印管理板60的结构如上文所述。

为了对打印头喷出的液料温度进行可靠控制，将液料(可为墨水)流过驱动板卡，由于驱动板卡在工作过程中发热，因此液料在流过驱动板卡后会带走驱动板卡上的部分热量，也即液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁。

液料由喷头喷出时应具备一定的温度，才能达到喷墨所需要的粘度，即液料应具有一定的热量，也即液料所需的热量Q₄；在理想的状态下，热量Q₁应等于热量Q₄，此时能够达到热能的平衡。

利用打印管理板60判断液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁是否大于液料所需的热量Q₄，若是，则说明此时液料需要降温，则打印管理板60控制散热模块对液料进行散热，液料温度降低至工作温度即可。若否，则说明此时液料需要升温，则打印管理板60控制加热模块对液料进行加热，使得液料温度升高至工作温度即可。

因为板卡工作时是处于放热状态，而液料需要加热到适宜温度，才能达到喷墨所需要的粘度，所以将板卡散出的这部分热量用于加热液料，能达到一石二鸟的作用，又预热了液料，同时还对板卡进行了散热。

当板卡散出的热量达不到液料所需要的温度的时候，就停止液料和板卡之间的热交换，对液料进行加热，保证液料温度；当板卡散出的热量超过液料所需要的温度的时候，液料和板卡进行热交换的同时，启动散热模块，散热模块设置在打印头外部，随着打印头的高速运动完成散热工作，液料也通过管道到达打印头外部，且与散热模块作用，从而使得管道中的液料完成散热，将液料温度降低的同时，液料与板卡进行热交换，使得板卡温度也进行了降温，从而保证板卡和液料都能在适合温度下工作。

其中，针对热量Q₁热量和Q₄的获取方式，打印管理板60可利用公式Q₁＝C×M₁×(T₂-T₁)计算得到热量Q₁；C为液料的比热容，单位是J/(kg〃℃)，M₁为流经驱动板卡散热器的液料质量，单位是kg，T₂为液料流出驱动板卡散热器时的温度，单位是℃，T₁为液料流入驱动板卡散热器前的温度，单位是℃。打印管理板60可利用公式Q₄＝C×M₂×(T₄-T₁)计算得到热量Q₄；C为液料的比热容，单位是J/(kg〃℃)，M₂为喷头喷出的液料质量，单位是kg，T₄为液料由喷头喷出时的温度，单位是℃，T₁为液料流入驱动板卡散热器时的温度，单位是℃。

上述各项温度可通过温度传感器等部件检测得到，并且各项质量可通过流量传感器等部件检测得到流量值，再乘以密度和时间得到，温度传感器和流量传感器等传感器可和模拟量数据接口10相连，模拟量数据接口10的模拟量输入接口接收模拟量信号，从而供打印管理板60执行后续操作。

针对上述传感器等部件，还可以和打印管理板60的数据采集通讯接口110相连，这样一来，传感器无需通过模拟量数据接口10和打印管理板60相连，如此采集的数据更为准确。

针对加热模块，其加热量应等于Q₄-Q₁。加热模块可以和数字量数据接口20相连，从而实现简单的开关控制加热功能；加热模块的调功器还可以和模拟量数据接口10相连，模拟量数据接口10输出模拟量控制调功器可控硅的导通角，从而控制加热模块的电流大小，从而控制加热模块的加热功率，以实现加热功能。

针对散热模块的具体设置方式，其可通过设置在打印头外部的风扇等部件实现，还可以通过设置散热翅片或者微型空调来实现，无论是风扇、微型空调还是散热翅片，其散热量Q₃应大于等于Q₁-Q₄。

以散热翅片为例，为了确保散热效率，可利用公式Q₃＝h×A×(T_h-T_a)计算散热翅片的表面积，其中，h为散热翅片和空气表面对流换热系数，单位是W/(m²×K)，A为散热翅片的表面积，单位是m²，T_h为散热翅片的平均温度，单位是℃，T_a为空气温度，单位是℃。显然，在设计散热翅片时，应确保散热量Q₃始终大于等于Q₁-Q₄。

参考说明书附图2，步骤S10，开始，此时3D打印机6上电，准备开始运行；步骤S20，参数初始化，3D打印机6的各项参数初始化，进入运行状态；步骤S30，判断液料所需的热量Q₄是否小于液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁，也即上述利用打印管理板60判断液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁是否大于液料所需的热量Q₄的过程，若是，则执行步骤S41，可利用电磁阀等切换阀执行关闭操作，然后步骤S51中加热模块运行；若否，则执行步骤S42，可利用电磁阀等切换阀执行开启操作，然后步骤S52中散热模块运行；当打印过程结束后，则执行步骤S60，结束上述流程。

可以看出，可利用电磁阀等切换阀所执行的开启和关闭动作实现加热和散热的转换，具体管路的设置方式可根据实际需要而定；当然，还可通过打印管理板60直接通过电路驱动加热模块和散热模块的运行，本文将不再赘述。

为了实现对打印头的负压控制，3D打印机打印头控制系统还包括负压控制模块，负压控制模块包括调压阀、负压发生器和压力传感器，如说明书附图3所示。

打印管理板60通过调节调压阀的输出压力大小，调压阀连接负压发生器，负压发生器连接负压盒，负压盒和墨盒相连；负压盒的输出压力值通过压力传感器检测后反馈至打印管理板60，打印管理板60用以根据负压盒的输出压力值调节调压阀的输出压力大小。

负压盒可设于墨盒的上方，负压盒的内部往往具有型腔，起到缓冲和稳定气压的作用，使得经负压盒输出的气流平稳，从而确保墨盒内的负压波动较小；负压盒的内部还可设有阻尼部件，能够有效避免高频气压的波动。

调节算法被编写并下载至打印管理板60，负压发生器所产生的负压大小受控于负压发生器所输入的压缩空气的压力大小，该压力值可通过调节负压发生器入口处的压力来改变负压发生器输出负压大小。

说明书附图3示出压力闭环控制系统，通过调压阀(正压调压阀)调节负压发生器进口正压压力，从而调节负压盒的负压，负压盒的压力可通过压力传感器检测，反馈给打印管理板60，打印管理板60对检测值与给定值作比较，对误差进行调节。

调压阀和负压发生器两者和打印管理板60之间通过模拟量数据接口10相连，模拟量数据接口10的模拟量输出接口可以控制调压阀和负压发生器两者的动作，从而调节墨盒的负压。

进一步地，打印管理板60用以根据负压盒因液料容量变化、液料密度变化、盒内压力变化和海拔变化中的至少一种变化通过遗传算法优化模糊推理PID算法对调压阀的输出压力大小进行调节。

具体地，本文可针对以下情形对负压进行调节：1、墨盒在加墨过程中，因墨盒容积的减少，造成的负压波动；2、打印头在清洗过程中，正压压墨后需要快速恢复负压并达到稳定状态；3、压缩空气压力波动造成的负压波动；4、因液料密度变化和海拔等变化造成的负压波动。本文可使用具有自学习、模糊推理功能的GA-Fuzzy-PID算法，即遗传算法优化模糊推理PID算法，利用遗传算法强大的空间动态搜索能力、鲁棒性好、渐进优化的特点，对模糊推理规则表优化起到很好的作用；通过自动整定适合于打印头负压控制的PID参数专家库，面对各种扰动，能使负压快速恢复并稳定。与此同时，负压盒还具有一定的稳定负压作用，还具有防止墨盒中墨水倒流进入负压发生系统的功能。

本文涉及的打印头控制系统，喷墨控制是其主要的功能，打印头控制系统应具有加载打印图形的功能，3D打印机的主控器内切片后的图形通过上述主控器通讯接口60通讯被加载到打印头控制系统中。打印头控制系统也具有位置编码信号接收功能，打印头实时位置被采集上来，根据打印头位置，切片后的图形数据被下发到打印头数据板中，数据板卡控制驱动板卡(激励板卡)工作，从而驱动打印喷头喷墨。

3D打印机打印头控制系统还包括供墨泵和液位传感器，供墨泵和液位传感器两者均电性连接于打印管理板60；供墨泵用以向墨盒中提供液料，液位传感器用以实时检测墨盒中液料的高度，当墨盒中液料的高度超出预设值时，则打印管理板60控制供墨泵停止运行，也即控制供墨泵停止向墨盒继续提供液料。如此设置，可以避免因液料溢出墨盒而造成浪费。液位传感器和模拟量数据接口10相连，模拟量数据接口10的模拟量输入接口获得液位传感器所检测到的模拟量，打印管理板60即可根据该模拟量判断是否超出预设值，以执行后续动作。供墨泵和打印管理板60的数字量数据接口20相连，用以通过数字量数据接口20控制供墨泵的开启和停止。

可以看出，液位传感器将墨盒中液料的高度实时传送至打印管理板60，打印管理板60实时判断当前高度是否超出预设值，若是，则向供墨泵发送停止指令，使得供墨泵停止运行。

3D打印机打印头控制系统还包括划痕检测部，划痕检测部和打印管理板60电性连接，划痕检测部能够检测在打印头所移动的区域内，打印头相距打印平台表面的当前距离，若当前距离大于预设距离时，打印管理板60报警和/或控制3D打印机停机。

划痕检测部可设置为具有距离传感器等，划痕检测部和模拟量数据接口10相连，模拟量数据接口10的模拟量输入接口获得位置传感器所检测到的模拟量；也即位置传感器可以在打印头所移动的区域内实时检测打印头相距打印平台表面的当前距离，当前距离实时传送至打印管理板60，打印管理板60判断当前距离是否大于预设距离，若是，则表明此时打印平台表面具有较深的划痕，不适合继续进行打印操作，打印管理板60发出报警，打印管理板60还可以控制3D打印机停机，以防止打印头和打印平台上的打印材料发声碰撞。

本文提供的3D打印机打印头控制系统和打印管理板，可集中控制整个打印头工作，单元化、模块化，维护更方便，使用更便捷。利用打印头控制系统可对打印头的热量进行管理，确保打印头液料、板卡工作在最佳状态，因不需要使用风扇在打印头内部对板卡进行散热，打印头内部可做成密闭空间，杜绝了因灰尘、高温造成的板卡损坏或喷墨异常，提高了打印质量和效率。打印头控制系统还能够对打印头墨盒压力统一管理，负压、正压根具设定值自动调节，稳定打印过程中墨盒压力，减少因外围气动元件动作而造成的压力波动。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本发明所提供的3D打印机打印头控制系统和打印管理板进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种打印管理板，其特征在于，适应于3D打印机，所述打印管理板包括板本体，所述板本体设有CPU、模拟量数据接口、数字量数据接口、数据板通讯接口、主控器通讯接口、编码器接口和数据采集通讯接口，且所述模拟量数据接口、所述数字量数据接口、所述数据板通讯接口、所述主控器通讯接口、所述编码器接口和所述数据采集通讯接口均连接于所述CPU，以实现相应功能；

其中：

所述数据板通讯接口用以与和激励板卡相连的喷墨数据板卡进行通讯，利用所述数据板通讯接口控制所述激励板卡发给喷头喷墨的时刻、电压以及喷墨的频率；

所述主控器通讯接口用以与设备主控器进行通讯，所述设备主控器通过所述主控器通讯接口将图像数据传输至所述打印管理板，以使所述打印管理板根据图像数据进行打印；

所述编码器接口用以接收打印头的位置数据，可驱动喷头运动的伺服电机用以将喷头的当前位置信息通过所述编码器接口传输至所述打印管理板；

所述打印管理板用以判断液料流过驱动板卡散热器所带走的热量Q₁是否大于液料所需的热量Q₄，若是，则所述打印管理板控制散热模块对液料进行散热，若否，则所述打印管理板控制加热模块对液料进行加热。

2.根据权利要求1所述的打印管理板，其特征在于，所述板本体还设有电源接口，用以通过所述电源接口进行供电。

3.一种3D打印机打印头控制系统，其特征在于，包括加热模块、散热模块和上述权利要求1或2所述的打印管理板。

4.根据权利要求3所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述散热模块具体为散热翅片、风扇或者微型空调，所述散热模块的散热量Q₃≥Q₁-Q₄。

5.根据权利要求3所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述打印管理板用以通过公式Q₁=C×M₁×（T₂-T₁）计算所述Q₁；

C为液料的比热容，单位是J/（kg·℃），

M₁为流经驱动板卡散热器的液料质量，单位是kg，

T₂为液料流出驱动板卡散热器时的温度，单位是℃，

T₁为液料流入驱动板卡散热器时的温度，单位是℃。

6.根据权利要求3所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述打印管理板用以通过公式Q₄=C×M₂×（T₄-T₁）计算所述Q₄；

C为液料的比热容，单位是J/（kg·℃），

M₂为喷头喷出的液料质量，单位是kg，

T₄为液料由喷头喷出时的温度，单位是℃，

T₁为液料流入驱动板卡散热器时的温度，单位是℃。

7.根据权利要求3-6任意一项所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述3D打印机打印头控制系统还包括负压控制模块，所述负压控制模块包括调压阀、负压发生器和压力传感器，所述打印管理板用以调节所述调压阀的输出压力大小，所述调压阀连接所述负压发生器，所述负压发生器连接负压盒，所述负压盒连接墨盒，所述负压盒的输出压力值通过所述压力传感器检测后反馈至所述打印管理板，所述打印管理板用以根据所述负压盒的输出压力值调节所述调压阀的输出压力大小。

8.根据权利要求7所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述打印管理板用以根据所述墨盒因液料容量变化、液料密度变化、盒内压力变化和海拔变化中的至少一种变化通过遗传算法优化模糊推理PID算法对所述调压阀的输出压力大小进行调节。

9.根据权利要求3-6任意一项所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述打印管理板连接供墨泵和液位传感器，当所述液位传感器检测到墨盒的液料超出预设值时，所述打印管理板控制所述供墨泵停止向墨盒供液。

10.根据权利要求3-6任意一项所述的3D打印机打印头控制系统，其特征在于，所述打印管理板连接划痕检测部，所述划痕检测部用以检测在打印头所移动的区域内，打印头相距打印平台表面的当前距离；若当前距离大于预设距离时，所述打印管理板报警和/或控制3D打印机停机。

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