CN110895886A - 一种交通信号灯的控制方法、控制装置和控制系统 - Google Patents

一种交通信号灯的控制方法、控制装置和控制系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种交通信号灯的控制方法、控制装置和控制系统，该控制方法包括：在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，目标车道包括从车线沿车辆行驶反方向依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；若满足预设条件，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段；若不满足预设条件，则控制信号灯进入绿灯延长阶段。通过上述方式，能够提高交通状况的检测精度、便于维护，还能结合交通状况动态调整交通信号灯的绿灯时长，避免了交通堵塞。

Description

一种交通信号灯的控制方法、控制装置和控制系统
技术领域
本申请涉及交通管理技术领域，特别是涉及一种交通信号灯的控制方法、控制装置和控制系统。
背景技术
交通信号灯是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯、黄灯组成。红灯表示禁止通行，绿灯表示准许通行，黄灯表示警示。
在现有技术中，交通信号灯的相位切换(即红灯、绿灯、黄灯切换)方式较为固定，一般都是预置的时间间隔。例如，“红灯30秒→绿灯20秒→绿灯闪烁5秒→黄灯3秒”，如此循环。但是在实际应用中，对于不同时间段(如早高峰)、不同节日、或特殊情况下，车流量会有较大的差异，如果采用固定的相位切换方式，有可能引发交通堵塞等后果。
发明内容
为解决上述问题，本申请提供了一种交通信号灯的控制方法、控制装置和控制系统，能够提高交通状况的检测精度、便于维护，还能结合交通状况动态调整交通信号灯的绿灯时长，避免了交通堵塞。
本申请采用的一个技术方案是：提供一种交通信号灯的控制方法，该控制方法包括：在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，目标车道包括从停车线沿车辆行驶反方向依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；若满足预设条件，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段；若不满足预设条件，则控制信号灯进入绿灯延长阶段。
其中，在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件，包括：在目标车道的信号灯进入初始绿灯阶段时，确定初始绿灯阶段的时长；判断初始绿灯阶段是否结束；若是，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件。
其中，确定初始绿灯阶段的时长，包括：采用以下公式计算初始绿灯阶段的时长：gi＝max[gi,ped,f(lq)]；其中，gi,ped为行人过街最小绿灯时长(单位：秒)，
Figure BDA0002272171570000021
li为目标车道宽度(单位：米)，
Figure BDA0002272171570000022
为行人平均过街速度(单位：米/秒)；其中，f(lq)为目标车道中的尾部车辆位置对于初始绿灯时间修正系数，
Figure BDA0002272171570000023
lq为绿灯启亮时刻尾部车辆位置。
其中，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件，包括：检测目标车道的第一检测区域的第一时间空档值是否大于设定第一时间阈值，和/或检测目标车道的第二检测区域的第二时间空档值是否大于设定第二时间阈值；其中，时间空档值表示无车持续时长。
其中，第一检测区域的长度小于或等于15米时，第一时间阈值为4.5秒；或第一检测区域的长度大于15米时，第一时间阈值为3.5秒。
其中，第二检测区域与停车线之间的距离大于或等于40米，第二时间阈值大于或等于0.5秒。
其中，控制信号灯进入绿灯延长阶段之后，还包括：判断绿灯延长阶段的时长是否达到绿灯延长极限值；若是，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段。
其中，绿灯延长极限值采用以下公式计算得到：gi,max＝Gi,u+10；其中，Gi,u为当前内置的绿灯时长(单位：秒)。
其中，该检测设备为摄像头。
本申请采用的另一个技术方案是：提供一种交通信号灯控制装置，该控制装置包括处理器以及与处理器连接的通信模组和存储器；其中，通信模组用于与布设于目标车道上的检测设备和交通信号灯连接，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法。
本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的方法。
本申请采用的另一个技术方案是：提供一种交通信号灯的控制系统，该控制系统包括：检测设备，对应目标车道设置，用于检测目标车道中第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况图像；其中，目标车道包括靠近停车线依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域；交通信号灯，布设于停车线远离检测盲区的一侧；控制装置，连接检测设备和交通信号灯，用于根据检测设备检测的车辆通行情况来控制交通信号灯的工作；其中，控制装置是如上述的交通信号灯控制装置。
其中，检测盲区的长度为30-35米，第一检测区域和第二检测区域的长度和为60-70米，检测设备与停车线的水平距离为14-25米。
本申请提供的交通信号灯的控制方法包括：在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，目标车道包括从停车线沿车辆行驶反方向依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；若满足预设条件，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段；若不满足预设条件，则控制信号灯进入绿灯延长阶段。通过上述方式，一方面通过检测设备来对车道内的车辆通信情况进行检测，能够扩大检测的广度，进一步提高了数据采集的精度和稳定性，并且检测设备的维护较为容易，在维护时也不会影响车辆的通行；另一方面，能够根据车辆的通行情况来自动控制绿灯的延长时间，能够使交通信号灯的相位切换与实时的交通状况相适应，有利于提高交通的顺畅度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1是本申请提供的交通信号灯的控制系统的结构示意图；
图2是本申请提供的检测设备的布设示意图；
图3是本申请实施例提供的交通信号灯的控制方法的第一流程示意图；
图4是本申请实施例提供的交通信号灯的控制方法的第二流程示意图；
图5是本申请实施例提供的交通信号灯的控制方法的第三流程示意图；
图6是本申请提供的交通信号灯控制装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的计算机存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
参阅图1，图1是本申请提供的交通信号灯的控制系统的结构示意图，该控制系统10包括检测设备11、交通信号灯12以及控制装置13。
其中，结合图2，图2是本申请提供的检测设备的布设示意图。具体地，检测设备11设置于车道的电子警察杆上。可以理解地，检测设备11的数量可以根据车道的数量来进行配置。
在一可选的实施例中，检测设备11为摄像头，一个摄像头可以同时监控四个车道的车辆情况，那么若车道数量超过四个车道，可以增设更多的摄像头来进行监控。当然，在其他实施例中，检测设备11也可以是具有其他检测、传感功能的设备，例如红外传感设备、雷达检测设备等等。
其中，车道可以具体包括沿车辆行驶反方向的依次设置的停车线L、检测盲区A、第一检测区域B和第二检测区域C，检测盲区A的长度S1为30-35米，例如30米；第一检测区域B和第二检测区域C的长度S2和为60-70米，例如65米；检测设备11与停车线L的水平距离S3为14-25米，例如20米。另外，渠化段的长度S4为40-60米，例如50米。
下面通过几种实施例对交通信号灯的控制方法进行详述。
参阅图3，图3是本申请实施例提供的交通信号灯的控制方法的第一流程示意图，该方法包括：
步骤31：在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件。
在本实施例中，需要通过检测车辆通行情况来控制绿灯的持续时间，例如车流量较大时，增加绿灯的持续时间，车流量较小时，维持绿灯的时间不变或减小绿灯的持续时间。
在一实施例中，绿灯的总时长包括初始绿灯阶段和绿灯延长阶段。
其中，初始绿灯阶段的时长可预先设置为固定时长。具体地，可以根据一天的不同时间段设置不同的初始绿灯阶段的时长，例如，在早晚高峰时间段，设置的初始绿灯阶段的时长可以设置的较长，而其他时间段设置的初始绿灯阶段的时长可以相对较短。
其中，绿灯延长阶段的时长可以根据具体检测的车辆通行情况来实时确定，如果当前的车流量较大，可以增加绿灯延长阶段的时长，如果当前的车流量较小，可以减小绿灯延长阶段的时长，甚至跳过绿灯延长阶段。
可选地，对于第一检测区域和第二检测区域，可以通过检测相邻两辆车之间的距离、两辆车之间的通行时长(两辆车通过同一位置的时间间隔)、整个区域中的车辆数量、整个区域的平均车速等来判断车辆通行情况。
在一具体的实施例中，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况可以包括每个检测区域的车辆占有率、车辆占有状态、车道末尾最后车辆距离停车线距离。其中，占有率具体为间隔秒内占有率，占有状态包括第一检测区域有车辆占有、第一检测区域无车辆占有、第二检测区域有车辆占有、第二检测区域无车辆占有等。
在步骤31满足预设条件时，执行步骤32，在步骤31不满足预设条件时，执行步骤33。
步骤32：控制信号灯进入绿闪倒计时阶段。
若满足条件，说明车流量较小，交通压力也较小，可以跳过绿灯延长阶段，直接进入绿闪倒计时阶段，在绿闪倒计时阶段结束后，直接进入黄灯或红灯阶段。
步骤33：控制信号灯进入绿灯延长阶段。
若不满足条件，说明车流量较大，交通压力较大，容易发生堵塞，此时则控制信号灯进入绿灯延长阶段，延长绿灯的持续时间。
其中，绿灯延长阶段的时长可以根据对第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况的检测结果来确定。
例如，设定初始绿灯阶段的时长为gi，在初始绿灯阶段结束后，在一个预置的时间间隔内(这个时间间隔称之为“单位绿灯延长时间g0”)无后续车辆到达，则即可更换相位(或进入绿闪阶段)。这个初始绿灯时间gi加上单位绿灯延长时间g0就是最短绿灯时间gmin；如检测到后续车辆到达，则每测得一辆车，绿灯就延长一个预置的单位绿灯延长时间，即只要在这个预置的时间间隔内，车辆中断，则更换相位；如果检测到连续有车，则绿灯连续延长。绿灯一直延长到一个预置的“极限延长时间gmax”时，即使检测到后面仍有来车，也中断这个相位的通车权。实际绿灯时间g大于最短绿灯时间gmin而小于绿灯极限延长时间gmax。
区别于现有技术，本实施例提供的交通信号灯的控制方法包括：在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，目标车道包括从停车线沿车辆行驶反方向依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；若满足预设条件，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段；若不满足预设条件，则控制信号灯进入绿灯延长阶段。通过上述方式，一方面通过检测设备来对车道内的车辆通信情况进行检测，能够扩大检测的广度，进一步提高了数据采集的精度和稳定性，并且检测设备的维护较为容易，在维护时也不会影响车辆的通行；另一方面，能够根据车辆的通行情况来自动控制绿灯的延长时间，能够使交通信号灯的相位切换与实时的交通状况相适应，有利于提高交通的顺畅度。
参阅图4，图4是本申请实施例提供的交通信号灯的控制方法的第二流程示意图，该方法包括：
步骤41：在目标车道的信号灯进入初始绿灯阶段时，确定初始绿灯阶段的时长。
其中，可以采用以下公式计算初始绿灯阶段的时长：
gi＝max[gi,ped,f(lq)]；
其中，gi,ped为行人过街最小绿灯时长(单位：秒)，
Figure BDA0002272171570000081
li为目标车道宽度(单位：米)，
Figure BDA0002272171570000082
为行人平均过街速度(单位：米/秒)；一般行人平均过街速度取1.0米/秒。
其中，f(lq)为目标车道中的尾部车辆位置对于初始绿灯时间修正系数，
Figure BDA0002272171570000083
lq为绿灯启亮时刻尾部车辆位置。其中，定义远离停车线的一端为尾部。
步骤42：判断初始绿灯阶段是否结束。
若结束，则执行步骤43。
步骤43：检测目标车道的第一检测区域的第一时间空档值是否大于设定第一时间阈值，和/或检测目标车道的第二检测区域的第二时间空档值是否大于设定第二时间阈值。
空档时间的定义：无车的持续时长。
对于第一检测区域，其主要是用于修正其他车道车辆加塞在本车道上，导致第二检测区域持续有车无法结束相位的错误。本实施例中检测第一检测区域中的第一时间空档，并判断第一时间空档是否大于设定第一时间阈值。
下面提供了两种不同长度的第一检测区域对应的第一时间阈值的设置：
第一检测区域的长度 第一时间阈值(秒)
等于或低于15 4.5
大于15 3.5
对于第二检测区域，也可以通过检测两个车辆之间的第二时间空档，并判断第二时间空档是否大于设定第二时间阈值。
对于一股连续的交通流，如何适当切断车流是本实施例要达到的控制目的。交通流理论认为，车头时距超过4秒的交通流是松散的，可以截断该股车流，即空放时间最小是感应控制的目标。空放时间：最后一辆车驶离停车线的时刻至绿闪启亮时刻的时间差。在黄灯启亮时刻，该相位若非达到极限延长时间的情况，停车线前30-40米处不应有通行车辆。依据以上阐述，本感应控制方案设计的目标效果是，在交通需求较少的情况下，相位空放时间最小，并且在黄灯启亮时刻停车线前30-40米处无通行车辆；在交通需求较多的情况下，相位放行到极限延长时间，但是极限延长时间不能过大，交叉口周期时长稳定在200秒以内。
第二时间空档在第二检测区域检测到无车时持续累加，直至有下一辆车的车头进入则清零。第二检测区域的长度与时间空档的合理设置保证截断的交通流处于离散状态，第二检测区域的位置信息保证黄灯启亮时刻的后车位置处于停车线前30-40米以外。经过分析可知，在车速为10m/s(36km/h)的情况下车头间距为4s，车头间距为40m，车间间距约为35m；在车速16.6m/s(60km/h)的情况下车头间距为4s，车头间距为66.4m，车间间距约为60m。在单车道情况下，第二检测区域的长度设置范围在40-60米，默认取值为50米，第二时间阈值可以设置为0.5s。在极端情况下，第二检测区域满足截停条件，相位进入绿闪阶段，此刻有一辆车已驶入第二检测区域的顶部(靠近第一检测区域的一端)，在绿闪3秒时间后黄灯启亮的时刻须距离停车线40m及以上，第二检测区域的位置需要满足条件为第二检测区域底部(远离第一检测区域的一端)距离停车线可以设置为40米。
在步骤43满足预设条件时，执行步骤44，在步骤43不满足预设条件时，执行步骤45。
步骤44：控制信号灯进入绿闪倒计时阶段。
步骤45：控制信号灯进入绿灯延长阶段。
参阅图5，图5是本申请实施例提供的交通信号灯的控制方法的第三流程示意图，该方法包括：
步骤51：在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件。
步骤52：控制信号灯进入绿闪倒计时阶段。
步骤53：控制信号灯进入绿灯延长阶段。
在步骤53满足预设条件时，执行步骤54，在步骤53不满足预设条件时，执行步骤55。
步骤54：判断绿灯延长阶段的时长是否达到绿灯延长极限值。
绿灯延长极限值采用以下公式计算得到：
gi,max＝Gi,u+10；
其中，Gi,u为当前内置的绿灯时长(单位：秒)，即由工作人员或者系统定义的绿灯时长，其中，这个的10秒可以根据实际情况来改变，例如，可以设置为15秒、20秒等。
步骤55：控制信号灯进入绿闪倒计时阶段。
通过上述方式，可以避免在车辆频繁时，对绿灯的时间长度进行限制。
参阅图6，图6是本申请提供的交通信号灯控制装置的结构示意图，该控制装置13包括处理器131以及与处理器131连接的通信模组132和存储器133。
其中，通信模组132用于与布设于目标车道上的检测设备11和交通信号灯12连接，以便进行数据交互。
可选地，检测设备11和通信模组132可以通过数据线连接，处理器131通过通信模组132获取检测设备11采集的图像。另外，也可以通过其他无线的方式进行数据传输，这里不作限定。
可选地，交通信号灯12和通信模组132可以通过数据线连接，处理器131通过通信模组132向交通信号灯12发送控制指令，以便进行相位切换。
存储器133用于存储程序数据，处理器131用于执行程序数据以实现如下的方法：
在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，目标车道包括靠近停车线依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；若满足预设条件，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段；若不满足预设条件，则控制信号灯进入绿灯延长阶段。
可选地，在一实施例中，还用于执行以下的方法：在目标车道的信号灯进入初始绿灯阶段时，确定初始绿灯阶段的时长；判断初始绿灯阶段是否结束；若是，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件。
其中，采用以下公式计算初始绿灯阶段的时长：gi＝max[gi,ped,f(lq)]；其中，gi,ped为行人过街最小绿灯时长(单位：秒)，
Figure BDA0002272171570000111
li为目标车道宽度(单位：米)，
Figure BDA0002272171570000112
为行人平均过街速度(单位：米/秒)；其中，f(lq)为目标车道中的尾部车辆位置对于初始绿灯时间修正系数，
Figure BDA0002272171570000113
lq为绿灯启亮时刻尾部车辆位置。
可选地，在一实施例中，还用于执行以下的方法：检测目标车道的第一检测区域的第一时间空档值是否大于设定第一时间阈值，和/或检测目标车道的第二检测区域的第二时间空档值是否大于设定第二时间阈值；其中，时间空档值表示无车持续时长。
其中，第一检测区域的长度小于或等于15米时，第一时间阈值为4.5秒；或第一检测区域的长度大于15米时，第一时间阈值为3.5秒。
其中，第二检测区域与停车线之间的距离大于或等于40米，第二时间阈值大于或等于0.5秒。
可选地，在一实施例中，还用于执行以下的方法：判断绿灯延长阶段的时长是否达到绿灯延长极限值；若是，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段。
其中，绿灯延长极限值采用以下公式计算得到：gi,max＝Gi,u+10；其中，Gi,u为当前内置的绿灯时长(单位：秒)。
参阅图7，图7是本申请实施例提供的计算机存储介质的结构示意图，该计算机存储介质70中存储有程序数据，该程序数据在被处理器执行时，用以实现如下的方法：
在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，目标车道包括靠近停车线依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；若满足预设条件，则控制信号灯进入绿闪倒计时阶段；若不满足预设条件，则控制信号灯进入绿灯延长阶段。
在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是根据本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种交通信号灯的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测所述目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件；其中，所述目标车道包括从停车线沿车辆行驶反方向依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域，所述第一检测区域和所述第二检测区域的车辆通行情况通过布设的检测设备来进行检测；
若满足预设条件，则控制所述信号灯进入绿闪倒计时阶段；
若不满足预设条件，则控制所述信号灯进入绿灯延长阶段。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述在目标车道的信号灯的初始绿灯阶段结束后，检测所述目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件，包括：
在目标车道的信号灯进入初始绿灯阶段时，确定所述初始绿灯阶段的时长；
判断所述初始绿灯阶段是否结束；
若是，检测所述目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
所述确定所述初始绿灯阶段的时长，包括：
采用以下公式计算所述初始绿灯阶段的时长：
gi＝max[gi,ped,f(lq)]；
其中，gi,ped为行人过街最小绿灯时长，
Figure FDA0002272171560000011
li为所述目标车道宽度，
Figure FDA0002272171560000012
为行人平均过街速度；
其中，f(lq)为所述目标车道中的尾部车辆位置对于初始绿灯时间修正系数，
Figure FDA0002272171560000013
lq为绿灯启亮时刻尾部车辆位置。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述检测所述目标车道的第一检测区域和/或第二检测区域的车辆通行情况是否满足预设条件，包括：
检测所述目标车道的第一检测区域的第一时间空档值是否大于设定第一时间阈值，和/或检测所述目标车道的第二检测区域的第二时间空档值是否大于设定第二时间阈值；
其中，所述时间空档值表示无车持续时长。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，
所述第一检测区域的长度小于或等于15米时，所述第一时间阈值为4.5秒；或
所述第一检测区域的长度大于15米时，所述第一时间阈值为3.5秒。
6.根据权利要去4所述的控制方法，其特征在于，
所述第二检测区域与所述停车线之间的距离大于或等于40米，所述第二时间阈值大于或等于0.5秒。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述控制所述信号灯进入绿灯延长阶段之后，还包括：
判断所述绿灯延长阶段的时长是否达到绿灯延长极限值；
若是，则控制所述信号灯进入绿闪倒计时阶段。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，
所述绿灯延长极限值采用以下公式计算得到：
gi,max＝Gi,u+10；
其中，Gi,u为当前内置的绿灯时长。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述检测设备为摄像头。
10.一种交通信号灯控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器以及与所述处理器连接的通信模组和存储器；
其中，所述通信模组用于与布设于目标车道上的检测设备和交通信号灯连接，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-9任一项所述的方法。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1-9任一项所述的方法。
12.一种交通信号灯的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
检测设备，对应目标车道设置，用于检测所述目标车道中第一检测区域和第二检测区域的车辆通行情况图像；其中，所述目标车道包括靠近停车线依次设置的检测盲区、第一检测区域和第二检测区域；
交通信号灯，布设于所述停车线远离所述检测盲区的一侧；
控制装置，连接所述检测设备和所述交通信号灯，用于根据所述检测设备检测的车辆通行情况来控制所述交通信号灯的工作；其中，所述控制装置是如权利要求10所述的交通信号灯控制装置。
13.根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，
所述检测盲区的长度为30-35米，所述第一检测区域和所述第二检测区域的长度和为60-70米，所述检测设备与所述停车线的水平距离为14-25米。
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