CN110886839A - 一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质 - Google Patents

一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110886839A
CN110886839A CN201911266696.1A CN201911266696A CN110886839A CN 110886839 A CN110886839 A CN 110886839A CN 201911266696 A CN201911266696 A CN 201911266696A CN 110886839 A CN110886839 A CN 110886839A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear shifting
bulldozer
clutch
torque
triggered
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911266696.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110886839B (zh
Inventor
陈莉
胡滨
王生波
王涛卫
高祥超
孔海龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shantui Chutian Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Shantui Chutian Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shantui Chutian Construction Machinery Co Ltd filed Critical Shantui Chutian Construction Machinery Co Ltd
Priority to CN201911266696.1A priority Critical patent/CN110886839B/zh
Publication of CN110886839A publication Critical patent/CN110886839A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110886839B publication Critical patent/CN110886839B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/12—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe; Circumventing or fixing failures
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H61/06—Smoothing ratio shift by controlling rate of change of fluid pressure
    • F16H61/061—Smoothing ratio shift by controlling rate of change of fluid pressure using electric control means
    • F16H2061/062—Smoothing ratio shift by controlling rate of change of fluid pressure using electric control means for controlling filling of clutches or brake servos, e.g. fill time, fill level or pressure during filling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/12—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe; Circumventing or fixing failures
    • F16H2061/1224—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质，其中推土机换挡控制方法包括：在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作。该控制方法使推土机有效的进行换挡控制，避免换挡时档位冲击的问题。

Description

一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质
技术领域
本发明实施例涉及换挡控制技术领域，尤其涉及一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质。
背景技术
现有推土机变速箱的换档控制方式主要有机械操纵控制、液压控制和电子控制三种。电控换档因为控制精确，操控力小等特点越来越受到客户的欢迎。随着用户对工程机械设备操作舒适性的要求不断提升，清洁度、加工精度、电磁阀可靠性等技术的不断提高，电控换档技术，在推土机上尤其是大马力推土机将成为整车的标配。电控换挡的控制曲线是电控换挡的关键因素。
换挡控制一般分为3个阶段：充油阶段、转矩交换阶段、转矩增大阶段。而换挡的冲击主要出现在转矩交换阶段。这个阶段的主要作用是：换离档的离合器需要迅速脱开，换入档位的离合器需要克服离合器的弹簧作用进入滑膜阶段，也就是转矩增加的交叉阶段，此时换挡时机选取好坏直接决定着换挡是否平顺和顺利。但是现有电控换档技术换离档位的电流在泄油的等待区域一直等不到换入档位的压力充满信号，换离档位的压力就继续下降，换入电流继续上升，那么换离和换入档位的离合器就会打架，造成很大的冲击。
发明内容
本发明实施例提供了一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质，使推土机有效的进行换挡控制，避免换挡冲击。
第一方面，本发明实施例提供了一种推土机换挡控制方法，推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，所述推土机换挡控制方法包括：
在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；
若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作。
可选的，在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，所述设定时刻为从进入所述充油阶段时经过一规定时间后的时刻；
若所述换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或所述换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若所述换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且所述换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
可选的，在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，在接收到所述推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；
若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
可选的，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作，包括：
若确定在进入所述转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整所述换入档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段下降到0，并调整所述换离档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段保持不变，并在所述转矩增大阶段上升到所述充油阶段之前的设定电流。
可选的，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作，包括：
若确定在所述转矩交换阶段触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整所述换入档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段下降到0，并调整所述换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至所述转矩增大阶段，再以第二速度在所述转矩增大阶段上升到所述充油阶段之前的设定电流，其中，所述第二速度大于所述第一速度。
可选的，还包括：
在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
可选的，还包括：
在执行所述推土机换挡控制的操作之前，若检测到所述推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在所述转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
可选的，在取消对所述推土机的换挡操作之后，还包括：
自动执行所述推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，
在再次接收到换挡信号时，执行所述推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
第二方面，本发明实施例提供了一种推土机换挡控制装置，推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，所述推土机换挡控制装置包括：
换挡冲击事件判断模块，所述换挡冲击事件判断模块用于在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；
换挡操作控制模块，所述换挡操作控制模块用于若确定触发了潜在换挡冲击事件取消对所述推土机的换挡操作。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的推土机换挡控制方法。
本发明实施例提供了一种推土机换挡控制方法、装置及存储介质，推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，所述推土机换挡控制方法包括：在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作，使推土机有效的进行换挡控制，避免换挡冲击，防止损坏变速箱。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种推土机换挡控制方法流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种推土机换挡控制方法流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种推土机换挡控制电流折线图；
图4是本发明实施例二提供的另一种推土机换挡控制电流折线图；
图5是本发明实施例三提供的一种推土机换挡控制方法流程图；
图6是本发明实施例四提供的一种推土机换挡控制方法流程图；
图7是本发明实施例四提供的一种推土机换挡控制电流折线图；
图8是本发明实施例五提供的一种推土机换挡控制方法流程图；
图9是本发明实施例六提供的一种推土机换挡控制装置结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
本发明实施例提供了一种推土机换挡控制方法，适用于电控推土机。推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，图1是本发明实施例一提供的一种推土机换挡控制方法流程图，参考图1，推土机换挡控制方法包括：
S110、在进入充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件。
其中，潜在换挡冲击事件是指还未发生换挡冲击事件，其用于指示即将发生换挡冲击或存在换挡冲击风险。
S120、若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作。
具体的，推土机换挡控制包括3个阶段：充油阶段、转矩交换阶段、转矩增大阶段，换挡的冲击主要出现在转矩交换阶段，这个阶段的主要作用是换离档的离合器需要迅速脱开，换入档位的离合器需要克服离合器的弹簧作用进入转矩增加的交叉阶段，此时换挡时机选取好坏直接决定着换挡是否平顺和顺利。本发明实施例提供的推土机换挡控制方法，通过在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作。
本实施例的技术方案，通过在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，若触发，则取消对推土机的换挡操作；若没有触发潜在换挡冲击事件，则继续执行推土机的换挡操作，使推土机有效的进行换挡控制，避免了换挡冲击的问题。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种推土机换挡控制方法流程图。本发明实施例二对实施例一的技术方案进一步优化。
可选的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，设定时刻为从进入充油阶段时经过一规定时间后的时刻；
若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
由此，该技术方案通过校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，来实现对推土机的换挡控制，避免了换入档位离合器和换离档位离合器的档位冲突，从而避免了因档位冲突造成的换挡冲击，防止损坏变速箱。
可选的，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作，包括：
若确定在进入转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0，并调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变，并在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
由此，该技术方案在确定触发潜在换挡冲击事件时，通过调整换入档位离合器和换离档位离合器的控制电流，可取消对推土机的换挡操作，从而避免换挡冲击的发生。
可选的，在取消对推土机的换挡操作之后，还包括：
自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，
在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
由此，该技术方案在取消对推土机的换挡操作之后，可再次尝试推土机的换挡操作，并通过执行本发明提供的推土机换挡控制方法实现对推土机换挡操作的有效控制。
具体的，参考图2，基于上述技术方案，本实施例二提供的推土机换挡控制方法可包括：
S210、在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力。
若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则执行S220，若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则执行S240。
具体的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，其中换挡冲击事件指还未发生换挡冲击事件，其用于指示即将发生换挡冲击或存在换挡冲击风险；换入挡位离合器和换离挡位离合器对应设置有换入挡位传感器和换离挡位传感器，通过各自对应的传感器实时反馈换入挡位离合器和换离挡位离合器内的压力；在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，设定时刻为从进入充油阶段时经过一规定时间后的时刻，第一目标压力为换入档位离合器充满油后是否发送油充满信号给换离档位离合器的判断压力值；换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件，执行步骤S220；若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件，执行步骤S240。
S220、调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0；调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变；调整换离档位离合器的控制电流在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
具体的，确定触发了潜在换挡冲击事件，换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段迅速下降到0，停止换入档位的换入；同时调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流，恢复换离档位的档位功能，即取消换挡。
S230、自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
具体的，取消此次换挡后，推土机自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作，即循环判断是否继续执行换挡操作。
S240、执行推土机的换挡操作。
具体的，若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件，继续执行推土机的换挡操作。
具体的，换入挡位离合器和换离挡位离合器对应设置有电磁比例阀，通过电磁比例阀控制对应档位离合器的压力；通过调整档位离合器的控制电流实现推土机的档位控制；图3是本发明实施例二提供的一种推土机换挡控制电流折线图，参考图3，推土机换挡控制包括3个阶段：充油阶段1、转矩交换阶段2和转矩增大阶段3，折线K表示换入档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K1表示换离档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段2下降到0，与此同时，换入档位离合器将充好的油进行泄油，并且换入档位离合器的压力下降到0；此时调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段2保持不变，在转矩增大阶段3上升到充油阶段1之前的设定电流，即取消换挡。
可选的，在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
具体的，不管之后触没触发潜在换挡冲击事件，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。为了避免在换挡过程中出现发动机转速突变的情况，控制器将会发出强制发动机转速限矩控制信号，保证在换挡过程中发动机转速平稳，保证换挡品质，最大限度的降低换挡冲击。当换挡完成后，发动机限制转矩的命令就可以逐渐释放，从而减少因为发动机的转矩突然增加而带来的冲击。
可选的，图4是本发明实施例二提供的另一种推土机换挡控制电流折线图，参考图4，在执行所述推土机换挡控制的操作之前，若检测到推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
具体的，折线K表示换入档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K1表示换离档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K2表示方向档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K-1表示在检测到推土机的整机负载增大后换入档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K2-1表示在检测到推土机的整机负载增大后方向档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，在推土机换挡控制之前先检测推土机的整机负载，若在检测到整机负载增大且推土机换挡控制执行到转矩交换阶段2时，还未触发潜在换挡冲击事件，则在转矩交换阶段2增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流，交换时间随着换入档位离合器电流以及方位档位离合器电流的增大而缩短，实现缩短换挡时间。
本实施例的技术方案，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力；若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定为触发潜在换挡冲击事件，通过控制换入离合器的控制电流减到0并且控制换出离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流维持回到原来设定电流，取向换挡操作，取消换挡操作后继续进行判断潜在换挡冲击事件；若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则未触发潜在换挡冲击事件，未触发时继续执行换挡操作，使推土机有效的进行换挡控制，缩短换挡时间，克服了在发生换挡冲击事件时出现换挡冲击的问题。
实施例三
图5是本发明实施例三提供的一种推土机换挡控制方法流程图。本发明实施例三对实施例一的技术方案进一步优化。
可选的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；
若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
由此，该技术方案通过发动机转速变化请求信号判断请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值，来实现对推土机的换挡控制，避免了换入档位离合器和换离档位离合器的档位冲突，从而避免了因档位冲突造成的换挡冲击，防止损坏变速箱。
可选的，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作，包括：
若确定在进入转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0，并调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变，并在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
由此，该技术方案在确定触发潜在换挡冲击事件时，通过调整换入档位离合器和换离档位离合器的控制电流，可取消对推土机的换挡操作，从而避免换挡冲击的发生。
可选的，在取消对推土机的换挡操作之后，还包括：
自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，
在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
由此，该技术方案在取消对推土机的换挡操作之后，可再次尝试推土机的换挡操作，并通过执行本发明提供的推土机换挡控制方法实现对推土机换挡操作的有效控制。
具体的，参考图5，基于上述技术方案，本实施例三提供的推土机换挡控制方法可包括：
S310、在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值。
若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则执行步骤S320，若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则执行步骤S340。
具体的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值，例如在换挡过程中出现油门突变，但是此时已经进入到换挡阶段，这时候驾驶员突然进行抬脚动作，或者检测到轻抬铲刀动作，发动机的转速就会迅速上升，转速突变，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值，若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件，执行步骤S320；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件，执行步骤S340。
S320、调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0；调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变；调整换离档位离合器的控制电流在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
具体的，确定触发了潜在换挡冲击事件，换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段迅速下降到0，停止换入档位的换入；同时调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流，恢复换离档位的档位功能，即取消换挡。
S330、自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
具体的，取消此次换挡后，推土机自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作，即循环判断是否继续执行换挡操作。
S340、执行推土机的换挡操作。
若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件，继续执行推土机的换挡操作。
具体的，换入挡位离合器和换离挡位离合器对应设置有电磁比例阀，通过电磁比例阀控制对应档位离合器的压力；通过调整档位离合器的控制电流实现推土机的档位控制；参考图3，推土机换挡控制包括3个阶段：充油阶段1、转矩交换阶段2、转矩增大阶段3，折线K表示换入档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K1表示换离档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段2下降到0，与此同时，换入档位离合器将充好的油进行泄油，并且换入档位离合器的压力下降到0；此时调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段2保持不变，在转矩增大阶段3上升到充油阶段1之前的设定电流，即取消换挡。
可选的，在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
可选的，在执行所述推土机换挡控制的操作之前，若检测到推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
本实施例的技术方案，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；若达到转速突变值，则确定为触发潜在换挡冲击事件，通过控制换入离合器的控制电流减到0并且控制换出离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流维持回到原来设定电流，取消换挡操作后继续进行判断潜在换挡冲击事件；若未达到转速突变值，则未触发潜在换挡冲击事件，未触发时继续执行换挡操作；使推土机有效的进行换挡控制，克服了在发生换挡冲击事件时出现换挡冲击的问题。
实施例四
图6是本发明实施例四提供的一种推土机换挡控制方法流程图。本发明实施例四对实施例一的技术方案进一步优化。
可选的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，设定时刻为从进入充油阶段时经过一规定时间后的时刻；
若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
由此，该技术方案通过校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，来实现对推土机的换挡控制，避免了换入档位离合器和换离档位离合器的档位冲突，从而避免了因档位冲突造成的换挡冲击，防止损坏变速箱。
可选的，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作，包括：
若确定在进入转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0，调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段，并在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
由此，该技术方案在确定触发潜在换挡冲击事件时，通过调整换入档位离合器和换离档位离合器的控制电流，可取消对推土机的换挡操作，从而避免换挡冲击的发生。
可选的，在取消对推土机的换挡操作之后，还包括：
自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，
在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
由此，该技术方案在取消对推土机的换挡操作之后，可再次尝试推土机的换挡操作，并通过执行本发明提供的推土机换挡控制方法实现对推土机换挡操作的有效控制。具体的，参考图6，基于上述技术方案，本实施例四提供的推土机换挡控制方法可包括：
S410、在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力。
若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则执行S420，若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则执行S440。
具体的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，其中换挡冲击事件指还未发生换挡冲击事件，其用于指示即将发生换挡冲击或存在换挡冲击风险；换入挡位离合器和换离挡位离合器对应设置有换入挡位传感器和换离挡位传感器，通过各自对应的传感器实时反馈换入挡位离合器和换离挡位离合器内的压力；在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，设定时刻为从进入充油阶段时经过一规定时间后的时刻，第一目标压力为换入档位离合器充满油后是否发送油充满信号给换离档位离合器的判断压力值；换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件，执行步骤S420；若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件，执行步骤S440。
S420、调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0；调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段；调整换离档位离合器的控制电流在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
具体的，定触发了潜在换挡冲击事件，换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段迅速下降到0，停止换入档位的换入；同时调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流，恢复换离档位的档位功能，即取消换挡。
S430、自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
具体的，取消此次换挡后，推土机自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作，即循环判断是否继续执行换挡操作。
S440、执行推土机的换挡操作。
具体的，若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件，继续执行推土机的换挡操作。
具体的，换入挡位离合器和换离挡位离合器对应设置有电磁比例阀，通过电磁比例阀控制对应档位离合器的压力；通过调整档位离合器的控制电流实现推土机的档位控制；图7是本发明实施例四提供的另一种推土机换挡控制电流折线图，参考图7，推土机换挡控制包括3个阶段：充油阶段1、转矩交换阶段2、转矩增大阶段3，折线K表示换入档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K1表示换离档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，在触发潜在换挡冲击事件时在触发潜在换挡冲击事件时，调整所述换入档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段2下降到0；换入档位离合器将充好的油进行泄油，换入档位离合器的压力下降到0；调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段3；调整换离档位离合器的控制电流先以第二速度在转矩增大阶段3上升到充油阶段之1前的设定电流，并且再次充满油；其中，第二速度大于所述第一速度。
可选的，在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
可选的，在执行所述推土机换挡控制的操作之前，若检测到推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
本实施例的技术方案，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力；若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定为触发潜在换挡冲击事件，通过控制换入离合器的控制电流减到0并且调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流维持回到原来设定电流，取向换挡操作，取消换挡操作后继续进行判断潜在换挡冲击事件；若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则未触发潜在换挡冲击事件，未触发潜在换挡冲击事件时继续执行换挡操作，使推土机有效的进行换挡控制，避免了换挡冲击的问题。
实施例五
图8是本发明实施例五提供的一种推土机换挡控制方法流程图。本发明实施例五对实施例一的技术方案进一步优化。
可选的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；
若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
由此，该技术方案通过发动机转速变化请求信号判断请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值，来实现对推土机的换挡控制，避免了换入档位离合器和换离档位离合器的档位冲突，从而避免了因档位冲突造成的换挡冲击，防止损坏变速箱。
可选的，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作，包括：
若确定在进入转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0，调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段，并在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
由此，该技术方案在确定触发潜在换挡冲击事件时，通过调整换入档位离合器和换离档位离合器的控制电流，可取消对推土机的换挡操作，从而避免换挡冲击的发生。
可选的，在取消对推土机的换挡操作之后，还包括：
自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，
在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
由此，该技术方案在取消对推土机的换挡操作之后，可再次尝试推土机的换挡操作，并通过执行本发明提供的推土机换挡控制方法实现对推土机换挡操作的有效控制。具体的，参考图6，基于上述技术方案，本实施例五提供的推土机换挡控制方法可包括：
S510、在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值。
若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则执行步骤S520，若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则执行步骤S540。
具体的，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值，例如在换挡过程中出现油门突变，但是此时已经进入到换挡阶段，这时候驾驶员突然进行抬脚动作，或者检测到轻抬铲刀动作，发动机的转速就会迅速上升，转速突变，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值，若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件，执行步骤S520；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件，执行步骤S540。
S520、调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0；调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段；调整换离档位离合器的控制电流在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
具体的，定触发了潜在换挡冲击事件，换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段迅速下降到0，停止换入档位的换入；同时调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流，恢复换离档位的档位功能，即取消换挡。
S530、自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
具体的，取消此次换挡后，推土机自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作，即循环判断是否继续执行换挡操作。
S540、执行推土机的换挡操作。
若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件，继续执行推土机的换挡操作。
具体的，换入挡位离合器和换离挡位离合器对应设置有电磁比例阀，通过电磁比例阀控制对应档位离合器的压力；通过调整档位离合器的控制电流实现推土机的档位控制；参考图7，推土机换挡控制包括3个阶段：充油阶段1、转矩交换阶段2、转矩增大阶段3，折线K表示换入档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，折线K1表示换离档位离合器的控制电流在换挡控制过程随时间变化的关系，在触发潜在换挡冲击事件时，调整所述换入档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段2下降到0；换入档位离合器将充好的油进行泄油，换入档位离合器的压力下降到0；调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段3；调整换离档位离合器的控制电流先以第二速度在转矩增大阶段3上升到充油阶段之1前的设定电流，并且再次充满油；其中，第二速度大于所述第一速度。
可选的，在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
可选的，在执行所述推土机换挡控制的操作之前，若检测到推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
本实施例的技术方案，在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；若达到转速突变值，则确定为触发潜在换挡冲击事件，通过控制换入离合器的控制电流减到0并且调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段，在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流维持回到原来设定电流，取向换挡操作，取消换挡操作后继续进行判断潜在换挡冲击事件；若未达到转速突变值，则未触发潜在换挡冲击事件，未触发潜在换挡冲击事件时继续执行换挡操作；使推土机有效的进行换挡控制，避免了换挡冲击的问题。
实施例六
本发明实施例提供了一种推土机换挡控制装置，推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，图9是本发明实施例六提供的一种推土机换挡控制装置结构图，参考图9，推土机换挡控制装置包括：
换挡冲击事件判断模块10，换挡冲击事件判断模块10用于在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；
换挡操作控制模块20，换挡操作控制模块20用于若确定触发了潜在换挡冲击事件取消对所述推土机的换挡操作。
具体的，通过换挡冲击事件判断模块10在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；若确定触发了潜在换挡冲击事件，通过换挡操作控制模块20取消对所述推土机的换挡操作，其中，潜在换挡冲击事件是指还未发生换挡冲击事件，其用于指示即将发生换挡冲击或存在换挡冲击风险，通过换挡冲击事件判断模块10有效的判断了是否触发潜在换挡冲击事件，并通过换挡操作控制模块20及时的取消对所述推土机的换挡操作，避免了档位冲击，实现有效的档位控制。
可选的，换挡冲击事件判断模块10包括：
压力校验单元，压力校验单元用于在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，设定时刻为从进入充油阶段时经过一规定时间后的时刻；
第一换挡冲击事件判断单元，第一换挡冲击事件判断单元用于若换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件，若换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
可选的，换挡冲击事件判断模块10包括：
转速判断单元，转速判断单元用于在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，在接收到推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；
第二换挡冲击事件判断单元，第二换挡冲击事件判断单元用于若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
可选的，换挡操作控制模块20包括：
第一换入档位离合器控制电流调整单元，第一换入档位离合器控制电流调节单元用于若确定在进入转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0；
第一换离档位离合器控制电流调整单元，第一换离档位离合器控制电流调整单元用于调整换离档位离合器的控制电流在转矩交换阶段保持不变；
第二换离档位离合器控制电流调整单元，第二换离档位离合器控制电流调整单元用于在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
可选的，换挡操作控制模块20包括：
第二换入档位离合器控制电流调整单元，第二换入档位离合器控制电流调节单元用于若确定在进入转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整换入档位离合器的控制电流在转矩交换阶段下降到0；
第三换离档位离合器控制电流调整单元，第三换离档位离合器控制电流调整单元用于调整换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至转矩增大阶段；
第四换离档位离合器控制电流调整单元，第四换离档位离合器控制电流调整单元用于在转矩增大阶段上升到充油阶段之前的设定电流。
可选的，还包括：
控制发动机转速保持不变模块，控制发动机转速保持不变模块用于在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
可选的，还包括：
负载增大处理模块，负载增大处理模块用于在执行推土机换挡控制的操作之前，若检测到推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
可选的，在取消对所述推土机的换挡操作之后，还包括：
返回判断模块，返回判断模块用于自动执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，在再次接收到换挡信号时，执行推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
本发明实施例提供了一种推土机换挡控制装置，包括：换挡冲击事件判断模块，换挡冲击事件判断模块用于在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；换挡操作控制模块，换挡操作控制模块用于若确定触发了潜在换挡冲击事件取消对所述推土机的换挡操作。推土机换挡控制装置可用于本发明上述任意实施例所提供的推土机换挡控制方法，并与上述实施例具有相同的技术效果。
实施例七
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所提供的推土机换挡控制方法，该方法包括：
在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；
若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机存储介质的任意组合。计算机存储介质可以是计算机信号介质或者计算机存储介质。计算机存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机信号介质还可以是计算机存储介质以外的任何计算机存储介质，该计算机存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种推土机换挡控制方法，其特征在于，推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，所述推土机换挡控制方法包括：
在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；
若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作。
2.根据权利要求1所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在设定时刻，校验换入档位离合器的压力是否达到第一目标压力以及换离档位离合器的压力是否达到第二目标压力，其中，所述设定时刻为从进入所述充油阶段时经过一规定时间后的时刻；
若所述换入档位离合器的压力未达到第一目标压力，和/或所述换离档位离合器的压力未达到第二目标压力，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若所述换入档位离合器的压力达到了第一目标压力，且所述换离档位离合器的压力达到了第二目标压力，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
3.根据权利要求1所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件，包括：
在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，在接收到所述推土机的发动机转速变化请求信号时，根据发动机转速变化请求信号确定请求变化的发动机转速是否达到转速突变阈值；
若请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则确定触发了潜在换挡冲击事件；若请求变化的发动机转速未达到转速突变阈值，则确定未触发潜在换挡冲击事件。
4.根据权利要求1-3任一项所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作，包括：
若确定在进入所述转矩交换阶段之前触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整所述换入档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段下降到0，并调整所述换离档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段保持不变，并在所述转矩增大阶段上升到所述充油阶段之前的设定电流。
5.根据权利要求1-3任一项所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对所述推土机的换挡操作，包括：
若确定在所述转矩交换阶段触发了潜在换挡冲击事件，则在触发潜在换挡冲击事件时，调整所述换入档位离合器的控制电流在所述转矩交换阶段下降到0，并调整所述换离档位离合器的控制电流先以第一速度上升并持续至所述转矩增大阶段，再以第二速度在所述转矩增大阶段上升到所述充油阶段之前的设定电流，其中，所述第二速度大于所述第一速度。
6.根据权利要求1所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，还包括：
在未触发潜在换挡冲击事件之前，若确定请求变化的发动机转速达到了转速突变阈值，则控制发动机转速保持不变。
7.根据权利要求1所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，还包括：
在执行所述推土机换挡控制的操作之前，若检测到所述推土机的整机负载增大，则在未触发潜在换挡冲击事件之前，在所述转矩交换阶段增大换入档位离合器的控制电流以及方向档位离合器的控制电流。
8.根据权利要求1所述的推土机换挡控制方法，其特征在于，在取消对所述推土机的换挡操作之后，还包括：
自动执行所述推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作；或者，
在再次接收到换挡信号时，执行所述推土机换挡控制的操作，并返回执行在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件的操作。
9.一种推土机换挡控制装置，其特征在于，推土机换挡控制包括充油阶段、转矩交换阶段以及转矩增大阶段，所述推土机换挡控制装置包括：
换挡冲击事件判断模块，所述换挡冲击事件判断模块用于在进入所述充油阶段之后且在进入所述转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；
换挡操作控制模块，所述换挡操作控制模块用于若确定触发了潜在换挡冲击事件取消对所述推土机的换挡操作。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的推土机换挡控制方法。
CN201911266696.1A 2019-12-11 2019-12-11 一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质 Active CN110886839B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911266696.1A CN110886839B (zh) 2019-12-11 2019-12-11 一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911266696.1A CN110886839B (zh) 2019-12-11 2019-12-11 一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110886839A true CN110886839A (zh) 2020-03-17
CN110886839B CN110886839B (zh) 2021-05-28

Family

ID=69751485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911266696.1A Active CN110886839B (zh) 2019-12-11 2019-12-11 一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110886839B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112963527A (zh) * 2021-02-26 2021-06-15 蜂巢传动科技河北有限公司 车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备和车辆
CN114922971A (zh) * 2022-04-22 2022-08-19 一汽奔腾轿车有限公司 一种低温下dct换挡冲击的优化方法及装置
CN115046003A (zh) * 2022-05-27 2022-09-13 中国第一汽车股份有限公司 行驶车辆的换挡方法及换挡装置、目标车辆、存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5924958A (en) * 1996-04-19 1999-07-20 Aisin Aw Co., Ltd. Control system for automatic transmission with servo fill of second shift engagement element during completion of first shift when second shift commanded during first shift
US20060281601A1 (en) * 2005-06-14 2006-12-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device for vehicle
CN102338215A (zh) * 2011-08-23 2012-02-01 三一重工股份有限公司 液压-机械传动的工程机械及其换挡控制系统和方法
CN104121356A (zh) * 2014-06-30 2014-10-29 盛瑞传动股份有限公司 液力自动变速器换挡控制方法和系统
CN109296744A (zh) * 2018-09-21 2019-02-01 杭州悦克智控科技有限公司 一种降低装载机换挡冲击的液压控制系统及方法
CN109797792A (zh) * 2019-02-28 2019-05-24 山推工程机械股份有限公司 一种推土机电控系统换挡控制方法及推土机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5924958A (en) * 1996-04-19 1999-07-20 Aisin Aw Co., Ltd. Control system for automatic transmission with servo fill of second shift engagement element during completion of first shift when second shift commanded during first shift
US20060281601A1 (en) * 2005-06-14 2006-12-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control device for vehicle
CN102338215A (zh) * 2011-08-23 2012-02-01 三一重工股份有限公司 液压-机械传动的工程机械及其换挡控制系统和方法
CN104121356A (zh) * 2014-06-30 2014-10-29 盛瑞传动股份有限公司 液力自动变速器换挡控制方法和系统
CN109296744A (zh) * 2018-09-21 2019-02-01 杭州悦克智控科技有限公司 一种降低装载机换挡冲击的液压控制系统及方法
CN109797792A (zh) * 2019-02-28 2019-05-24 山推工程机械股份有限公司 一种推土机电控系统换挡控制方法及推土机

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112963527A (zh) * 2021-02-26 2021-06-15 蜂巢传动科技河北有限公司 车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备和车辆
CN114922971A (zh) * 2022-04-22 2022-08-19 一汽奔腾轿车有限公司 一种低温下dct换挡冲击的优化方法及装置
CN114922971B (zh) * 2022-04-22 2024-05-14 一汽奔腾轿车有限公司 一种低温下dct换挡冲击的优化方法及装置
CN115046003A (zh) * 2022-05-27 2022-09-13 中国第一汽车股份有限公司 行驶车辆的换挡方法及换挡装置、目标车辆、存储介质
CN115046003B (zh) * 2022-05-27 2023-09-22 中国第一汽车股份有限公司 行驶车辆的换挡方法及换挡装置、目标车辆、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110886839B (zh) 2021-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110886839B (zh) 一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质
CN112283339B (zh) 档位处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN112524239B (zh) 一种离合器的控制方法及系统
FR3036216A1 (fr) Systeme de parking autonome
US10344852B2 (en) Control apparatus and control system
CN115949743B (zh) 混动车辆离合器的自学习方法、装置、设备及存储介质
CN110259939B (zh) 自动变速器的磨合方法、装置、设备和存储介质
CN115031019A (zh) 一种制动控制方法、装置、控制器及介质
KR101749829B1 (ko) 타력주행 중 변속기의 중립제어방법 및 장치
CN115405688B (zh) 换挡鼓位置自学习及电机选型方法、装置、介质、设备
CN116279497B (zh) 一种扭矩控制方法、装置、设备、车辆和介质
CN115217951B (zh) 双离合器换挡控制方法、装置、电子设备和可读介质
CN116816921A (zh) 一种混动车辆离合器自学习方法、装置、设备及存储介质
KR102235759B1 (ko) 변속제어장치 및 그 동작 방법
CN115163815B (zh) 一种变速箱输入轴转速的控制方法和相关装置
CN104179964A (zh) 控制车辆变速器的方法
KR101684031B1 (ko) 자동변속기 다운 시프트 변속 제어 방법
CN115092150A (zh) 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN112572401B (zh) 车辆控制方法和装置、电子设备、车辆
CN115095653B (zh) 一种双离合器的降档控制方法、装置、电子设备及介质
CN117508139A (zh) 动态扭矩的控制方法、装置、介质、电子设备
CN118494217A (zh) 一种车辆的电机电流的限制方法、限制装置、限制系统
CN117549879A (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆
CN118088676A (zh) 离合器充油控制方法、装置、自动变速箱控制单元及介质
CN116700625A (zh) 一种双活存储方法、装置及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant