CN110884467B - 电池箱解锁控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电池箱解锁控制系统及控制方法，该电池箱解锁控制系统，包括推盘盒、第一控制器和第一检测单元，推盘盒包括推盘箱体和吸盘，吸盘可伸缩地设置于推盘箱体的表面；第一控制器用于驱动推盘盒前进，以使得推盘盒的吸盘与电池箱相贴合；第一检测单元用于在检测到吸盘缩回至第一预定位置后发送第一信号至第一控制器，第一控制器还用于在收到第一信号后停止驱动推盘盒前进。该电池箱解锁控制系统及控制方法，通过第一检测单元进行检测预设停止位置，使推盘盒与电池箱贴合后推盘盒还可以向前移动一定距离，保证了推盘盒与电池箱贴合的紧密度，同时使推盘盒在停止前有一定的缓冲距离，保证推盘盒能实现安全停位。

Description

电池箱解锁控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种电池箱解锁控制系统及控制方法。

背景技术

在电动汽车的换电过程中，需要将电动汽车中的旧电池箱从车载电池仓内取出，再安放至充电架的电池仓上；再将充电架上的新电池箱取出，安装至电动汽车上。

在现有的换电装置中，从电池仓内取出电池箱的方式为：使用推盘盒接近电池箱并与电池箱连接，再驱动推盘盒带动电池箱一起返回。如何控制推盘盒前进和返回的行程，是换电装置取出电池箱的过程中需解决的难题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是为了克服现有技术中的取出电池箱的过程中难以控制推盘盒前进和返回的行程的缺陷，而提供一种电池箱解锁控制系统及控制方法。

本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：

本发明提供了一种电池箱解锁控制系统，包括：

推盘盒，所述推盘盒包括推盘箱体和吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面；

第一控制器，所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进，以使得所述推盘盒的吸盘与电池箱相贴合；

第一检测单元，所述第一检测单元用于在检测到所述吸盘缩回至第一预定位置后发送第一信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一信号后停止驱动所述推盘盒前进。

较佳地，所述第一控制器还用于在停止驱动所述推盘盒前进后控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述电池箱解锁控制系统还包括第三检测单元，所述第三检测单元位于所述推盘箱体面向所述电池箱的表面，所述第三检测单元用于在所述推盘盒返回时检测所述电池箱与所述推盘盒之间的距离是否超出预定值，若是则发送脱离信号至所述第一控制器，所述第一控制器用于在收到所述脱离信号后暂停所述推盘盒的返回。

较佳地，所述电池箱解锁控制系统还包括第五检测单元，所述第五检测单元用于检测所述推盘盒返回过程中是否到达第二极限位置，若是则发送第二暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第二暂停信号后暂停所述推盘盒的返回。

较佳地，所述推盘盒还包括磁性控制器，所述吸盘为电磁吸盘，所述第一检测单元还用于发送所述第一信号给所述磁性控制器，所述磁性控制器用于在收到所述第一信号后控制所述吸盘通电；所述电池箱包括磁性盘，所述电池箱的磁性盘用于与所述推盘盒的吸盘相贴合。

较佳地，所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述锁舌与电池仓的锁座相配合，所述按钮与所述锁舌连接；所述推盘盒还包括顶杆和第二控制器，所述第二控制器用于控制所述顶杆伸缩，所述顶杆用于在按下所述按钮后带动所述锁舌与所述锁座脱离。

较佳地，所述第二控制器与所述第一控制器通信连接；所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进至第二预定位置时发送第二信号至所述第二控制器，所述第二控制器用于在收到所述第二信号后控制所述顶杆伸出。

较佳地，所述电池箱解锁控制系统还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于在检测到所述锁舌与所述锁座处于脱离状态后发送允许信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在停止所述推盘盒的前进后判断是否接收到所述允许信号，若是则控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述电池箱解锁控制系统还包括第四检测单元，所述第四检测单元用于检测所述推盘盒前进过程中是否到达第一极限位置，若是则发送第一暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一暂停信号后暂停所述推盘盒的前进。

本发明还提供了一种电池箱解锁控制方法，推盘盒包括推盘箱体、吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面；所述电池箱解锁控制方法包括以下步骤，

S1、当所述推盘盒的吸盘与电池箱相贴合时，控制所述推盘盒继续前进，以使得所述吸盘向所述推盘箱体内缩回；

S2、检测所述吸盘是否缩回至第一预定位置，若是则控制所述推盘盒停止前进，若否则执行所述步骤S1。

较佳地，步骤S2中当所述推盘盒停止前进后还包括以下步骤：S21、控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述步骤S21执行过程中还包括以下步骤，检测所述电池箱与所述推盘盒之间的距离是否超过预定值，若是则暂停所述推盘盒的返回。

较佳地，所述步骤S21执行过程中还包括以下步骤，检测所述推盘盒是否到达第二极限位置，若是则暂停所述推盘盒的返回。

较佳地，所述吸盘为电磁吸盘，所述电池箱包括磁性盘；所述步骤S1中，所述推盘盒的吸盘与所述电池箱的磁性盘相贴合；所述步骤S2中，控制所述推盘盒停止前进后，还控制所述吸盘通电。

较佳地，所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述锁舌用于与电池仓的锁座相配合；所述推盘盒还包括顶杆；所述步骤S1中，当所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合后，控制所述顶杆按下所述按钮，以使得所述按钮带动所述锁舌与所述锁座脱离。

较佳地，在步骤S1之前，还包括以下步骤：在所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合之前，控制所述顶杆伸出。

较佳地，在所述步骤S2之后，还包括以下步骤，检测所述锁舌与所述锁座之间是否处于脱离状态，若是则控制所述推盘盒返回。

较佳地，所述步骤S1之前，还包括以下步骤，S0、控制所述推盘盒前进，直至所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合。

较佳地，所述步骤S0执行过程中还包括以下步骤，检测所述推盘盒是否到达第一极限位置，若是则暂停所述推盘盒的前进。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

该电池箱解锁控制系统及控制方法，通过设定吸盘向推盘箱体内缩回一定的距离，并且通过第一检测单元进行检测预设停止位置，使推盘盒与电池箱贴合后推盘盒还可以向前移动一定距离，保证了推盘盒与电池箱贴合的紧密度，同时使推盘盒在停止前有一定的缓冲距离，保证推盘盒能实现安全停位。

附图说明

图1为本发明电池箱解锁控制系统的实施例1的结构示意图。

图2为图1所示的电池箱解锁控制系统的结构示意图。

图3为图1所示的电池箱解锁控制系统的模块示意图。

图4为本发明电池箱解锁控制系统的实施例2的结构示意图。

图5为本发明电池箱解锁控制系统的实施例2的模块示意图。

图6为本发明电池箱解锁控制系统的实施例3的模块示意图。

图7为本发明电池箱解锁控制系统的实施例4的部分结构示意图。

图8为本发明电池箱解锁控制系统的实施例4的部分结构示意图。

图9为本发明电池箱解锁控制系统的实施例4的部分结构示意图。

图10为本发明电池箱解锁控制系统的实施例4的模块示意图。

图11为本发明电池箱解锁控制系统的实施例5的模块示意图。

图12为本发明电池箱解锁控制方法的实施例6的流程图。

图13为本发明电池箱解锁控制方法的实施例7的流程图。

图14为图13所示的电池箱解锁控制方法的步骤200的流程图。

图15为图13所示的电池箱解锁控制方法的步骤500的流程图。

附图标记说明

推盘盒 1

推盘箱体 11

吸盘 12

磁性控制器 13

顶杆 14

第二控制器 15

第一控制器 2

第一检测单元 3

电池箱 4

磁性盘 41

锁舌 42

按钮 43

第三检测单元 5

第五检测单元 6

电池仓 7

锁座 71

第二检测单元 8

第四检测单元 9

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

如图1至图2所示，该电池箱解锁控制系统包括推盘盒1、第一控制器2，推盘盒1包括推盘箱体11和吸盘12，吸盘12可伸缩地设置于推盘箱体11的表面；第一控制器2用于驱动推盘盒1前进，以使得推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合。

当需要将电池箱4从电池仓7中取出时，第一控制器2驱动推盘盒1前进，直至推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合。推盘盒1与电池箱4连为一体，第一控制器2再控制推盘盒1返回，即可将电池箱4从电池仓7中拉出。

如图3所示，该电池箱解锁控制系统还包括第一检测单元3，第一检测单元3用于在检测到吸盘12缩回至第一预定位置后发送第一信号至第一控制器2，第一控制器2还用于在收到第一信号后停止驱动推盘盒1前进。

在第一控制器2推动推盘盒1前进并使推盘盒1的吸盘12与电池箱4相接触后，为了判断推盘盒1与电池箱4是否贴合到位，吸盘12设置为可以进一步向推盘箱体11内缩回，并设置第一检测单元3用于检测吸盘12缩回的位置。第一检测单元3所检测的第一预定位置，为吸盘12缩回到位的位置。第一检测单元3检测到吸盘12缩回至第一预定位置，证明吸盘12缩回到位，此时第一检测单元3发送第一信号至第一控制器2，第一控制器2收到第一信号后停止驱动推盘盒1前进。

另外，第一控制器2还用于在停止驱动推盘盒1前进后控制推盘盒1返回。在推盘盒1停止前进后，第一控制器2还可控制推盘盒1返回。

上述第一控制器2驱动推盘盒1前进或返回的具体方式，可采用齿轮、齿条对推盘盒1的移动方向进行导向，并通过驱动电机驱动的方式驱动推盘盒1移动。

通过设定吸盘12向推盘箱体11内缩回一定的距离，并且通过第一检测单元3进行检测预设停止位置，使推盘盒1与电池箱4贴合后推盘盒1还可以向前移动一定距离，保证了推盘盒1与电池箱4贴合的紧密度，同时使推盘盒1在停止前有一定的缓冲距离，保证推盘盒1能实现安全停位。

实施例2

如图4和图5所示，本实施例电池箱解锁控制系统是对实施例1的进一步改进。

电池箱解锁控制系统还包括第三检测单元5，第三检测单元5位于推盘箱体11面向电池箱4的表面，第三检测单元5用于在推盘盒1返回时检测电池箱4与推盘盒1之间的距离是否超出预定值，若是则发送脱离信号至第一控制器2，第一控制器2用于在收到脱离信号后暂停推盘盒1的返回。

当推盘盒1与电池箱4贴合后，推盘盒1与电池箱4相连接。第一控制器2带动推盘盒1返回时，带动电池箱4一起返回。在此过程中，第三检测单元5检测电池箱4的位置。当电池箱4与推盘盒1之间的距离超出预定值时，说明电池箱4脱离了推盘盒1，第三检测单元5发送脱离信号至第一控制器2，第一控制器2收到脱离信号后暂停推盘盒1的返回。通过第三检测单元5，可在推盘盒1的返回过程中，对电池箱4脱离推盘盒1的异常情况进行报警。

实施例3

如图6所示，本实施例电池箱解锁控制系统是对实施例1的进一步改进。

电池箱解锁控制系统还包括第五检测单元6，第五检测单元6用于检测推盘盒1返回过程中是否到达第二极限位置，若是则发送第二暂停信号至第一控制器2，第一控制器2还用于在收到第二暂停信号后暂停推盘盒1的返回。

第二极限位置为推盘盒1返回过程中所能到达的极限位置。若第五检测单元6检测到推盘盒1到达第二极限位置，则发送第二暂停信号至第一控制器2，第一控制器2在收到第二暂停信号后暂停推盘盒1的返回。通过设置第五检测单元6，可以防止推盘盒1在返回过程中超出极限位置，保证了推盘盒1运行过程中的安全性。

实施例4

如图7至图10所示，本实施例电池箱解锁控制系统是对实施例1的进一步改进。

如图7至图8、图10所示，推盘盒1还包括磁性控制器13，吸盘12为电磁吸盘，磁性控制器13用于在收到第一信号后控制吸盘12通电；电池箱4包括磁性盘41，电池箱4的磁性盘41用于与推盘盒1的吸盘12相贴合。

当第一检测单元3发送第一信号至第一控制器2时，还将第一信号发送至磁性控制器13。当第一检测单元3发送第一信号时，说明吸盘12已缩回至第一预定位置，此时磁性控制器13控制吸盘12通电，吸盘12产生磁力，吸盘12与磁性盘41相吸合。

如图7至图9所示，电池箱4还包括锁舌42和按钮43，锁舌42与电池仓7的锁座71相配合，按钮43与锁舌42连接；推盘盒1还包括顶杆14和第二控制器15，第二控制器15用于控制顶杆14伸缩，顶杆14用于在按下按钮43后带动锁舌42与锁座71脱离。顶杆14伸出后，推盘盒1与电池箱4相贴合时，顶杆14将按钮43按下，锁舌42缩回且与锁座71脱离，此时电池箱4可以从电池仓7中拉出。

其中，第二控制器15与第一控制器2通信连接；第一控制器2用于驱动推盘盒1前进至第二预定位置时发送第二信号至第二控制器15，第二控制器15用于在收到第二信号后控制顶杆14伸出。第二预定位置可设定为推盘盒1距离电池箱4较近的位置，例如推盘盒1距离电池箱4约200mm的位置。当推盘盒1前进至第二预定位置时，第一控制器2发送第二信号至第二控制器15，第二控制器15控制顶杆14伸出，以便后续推盘盒1与电池箱4相贴合时，顶杆14将按钮43按下，使锁舌42缩回且与锁座71脱离。

电池箱解锁控制系统还包括第二检测单元8，第二检测单元8用于在检测到锁舌42与锁座71处于脱离状态后发送允许信号至第一控制器2，第一控制器2还用于在停止推盘盒1的前进后判断是否接收到允许信号，若是则控制推盘盒1返回。

当第二检测单元8检测到锁舌42与锁座71处于脱离状态后，发送允许信号至第一控制器2，第一控制器2控制推盘盒1返回。若第二检测单元8未发送允许信号给第一控制器2，则说明锁舌42与锁座71尚未脱离，电池箱4与电池仓7仍处于锁定状态，此时第一控制器2禁止控制推盘盒1返回。

实施例5

如图11所示，本实施例电池箱解锁控制系统是对实施例1的进一步改进。

该电池箱解锁控制系统还包括第四检测单元9，第四检测单元9用于检测推盘盒1前进过程中是否到达第一极限位置，若是则发送第一暂停信号至第一控制器2，第一控制器2还用于在收到第一暂停信号后暂停推盘盒1的前进。

第一极限位置为推盘盒1前进过程中所能到达的极限位置。若第四检测单元9检测到推盘盒1到达第一极限位置，则发送第一暂停信号至第一控制器2，第一控制器2在收到第一暂停信号后暂停推盘盒1的前进。通过设置第四检测单元9，可以防止推盘盒1在前进过程中超出极限位置，保证了推盘盒1运行过程中的安全性。

实施例6

如图12所示，本实施例为一种电池箱解锁控制方法，该电池箱解锁控制方法可适用于上述电池箱解锁控制系统。

该电池箱解锁控制方法包括以下步骤，

步骤101、当推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合时，控制推盘盒1继续前进，以使得吸盘12向推盘箱体11内缩回；

步骤102、检测吸盘12是否缩回至第一预定位置，若是则执行步骤103，若否则执行步骤101；

步骤103、控制推盘盒1停止前进。

通过上述方法，使推盘盒1与电池箱4贴合后推盘盒1还可以向前移动一定距离，保证了推盘盒1与电池箱4贴合的紧密度，同时使推盘盒1在停止前有一定的缓冲距离，保证推盘盒1能实现安全停位。

其中，步骤103中当推盘盒1停止前进后还包括以下步骤：步骤1031、控制推盘盒1返回。在推盘盒1停止前进，推盘盒1与电池箱4相连接后，还需要控制推盘盒1返回，将电池箱4从电池仓7中取出。

其中，步骤1031执行过程中还包括以下步骤，检测电池箱4与推盘盒1之间的距离是否超过预定值，若是则暂停推盘盒1的返回。在推盘盒1带动电池箱4返回的过程中，若检测到电池箱4与推盘盒1之间的距离超过预定值，则说明推盘盒1与电池箱4相脱离，此时则暂停推盘盒1的返回。

其中，步骤101执行过程中还包括以下步骤，检测推盘盒1是否到达第二极限位置，若是则暂停推盘盒1的返回。第二极限位置为推盘盒1返回过程中所能到达的极限位置。在推盘盒1返回过程中，若推盘盒1超出了第二极限位置，则需要暂停推盘盒1的返回，以保证推盘盒1运行过程中的安全性。

其中，步骤101中，推盘盒1的吸盘12与电池箱4的磁性盘41相贴合；步骤13中，控制推盘盒1停止前进后，还控制吸盘12通电。当推盘盒1停止前进后，推盘盒1的吸盘12与电池箱4的磁性盘41相贴合，吸盘12通电，使吸盘12与磁性盘41之间产生吸力而相吸合。

其中，步骤101中，当推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合后，控制顶杆14按下按钮43，以使得按钮43带动锁舌42与锁座71脱离。在推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合之前，锁舌42锁在锁座71内，使电池箱4固定在电池仓7中。当推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合后，控制顶杆14按下按钮43，带动锁舌42与锁座71脱离，推盘盒1可以将电池箱4从电池仓7中拉出。

其中，在步骤101之前，还包括以下步骤：在推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合之前，控制顶杆14伸出。在推盘盒1的前进过程中，预先将顶杆14伸出，为顶杆14能及时按下按钮43做好准备。

其中，在步骤103之后，还包括以下步骤，步骤104、检测锁舌42与锁座71之间是否处于脱离状态，若是则控制推盘盒1返回。在控制推盘盒1返回之前，先检测锁舌42与锁座71之间是否处于脱离状态，即检测推盘盒1与电池箱4是否处于脱离状态。只有在推盘盒1与电池箱4处于脱离状态的情况下，才能控制推盘盒1返回。

其中，步骤101之前，还包括以下步骤，步骤100、控制推盘盒1前进，直至推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合。

其中，步骤100执行过程中还包括以下步骤，检测推盘盒1是否到达第一极限位置，若是则暂停推盘盒1的前进。第一极限位置为推盘盒1前进过程中所能到达的极限位置。若检测推盘盒1到达第一极限位置，则暂停推盘盒1的前进，保证了推盘盒1运行过程中的安全性。

实施例7

本实施例为一种电池箱解锁控制方法，该电池箱解锁控制方法可适用于上述电池箱解锁控制系统。

如图13所示，该电池箱解锁控制方法包括以下步骤，

步骤200、控制推盘盒1前进，直至推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合；

步骤300、当推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合时，第一控制器2控制推盘盒1继续前进，以使得吸盘12向推盘箱体11内缩回；

步骤400、第一检测单元3检测吸盘12是否缩回至第一预定位置，若是则执行步骤500，若否则执行步骤300；

步骤500、控制推盘盒1停止前进并返回。

其中，如图14所示，步骤200包括以下步骤：

步骤201、通过第一控制器2控制推盘盒1前进；

步骤202、当推盘盒1前进至第二预定位置时，第一控制器2发送第二信号至第二控制器15，第二控制器15控制顶杆14伸出；

步骤203、第四检测单元9检测推盘盒1前进过程中是否到达第一极限位置，若是则执行步骤204，若否则执行步骤205；

步骤204、第四检测单元9发送第一暂停信号至第一控制器2，第一控制器2在收到第一暂停信号后暂停推盘盒1的前进；此时表明，推盘盒1的前进出现异常，需要进入异常处理流程；

步骤205、推盘盒1继续前进，直至推盘盒1的吸盘12与电池箱4相贴合，顶杆14将按钮43按下，锁舌42缩回且与锁座71脱离。

其中，如图15所示，步骤500包括以下步骤：

步骤501、第一检测单元3发送第一信号至第一控制器2、磁性控制器13，第一控制器2收到第一信号后停止驱动推盘盒1前进，磁性控制器13控制吸盘12通电，吸盘12产生磁力，吸盘12与磁性盘41相吸合；

步骤502、第二检测单元8检测到锁舌42与锁座71处于脱离状态后发送允许信号至第一控制器2，第一控制器2在停止推盘盒1的前进后判断是否接收到允许信号，若是则执行步骤503，若否则执行步骤504；

步骤503、第一控制器2控制推盘盒1返回，再执行步骤505；

步骤504、第二控制器15控制顶杆14伸缩，按压按钮43，再执行步骤502；

步骤505、第五检测单元6检测推盘盒1返回过程中是否到达第二极限位置，若是则执行步骤506，若否则执行步骤507；

步骤506、第五检测单元6发送第二暂停信号至第一控制器2，第一控制器2在收到第二暂停信号后暂停推盘盒1的返回；此时表明，推盘盒1的前进出现异常，需要进入异常处理流程；

步骤507、第一控制器2控制推盘盒1返回至指定位置。

本发明不局限于上述实施方式，不论在其形状或结构上作任何变化，均落在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的，本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种电池箱解锁控制系统，其特征在于，包括：

推盘盒，所述推盘盒包括推盘箱体和吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面；

第一控制器，所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进，以使得所述推盘盒的吸盘与电池箱相贴合；

第一检测单元，所述第一检测单元用于在检测到所述吸盘缩回至第一预定位置后发送第一信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一信号后停止驱动所述推盘盒前进；

所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述锁舌与电池仓的锁座相配合，所述按钮与所述锁舌连接；

所述推盘盒还包括顶杆和第二控制器，所述第二控制器用于控制所述顶杆伸缩，所述顶杆用于在按下所述按钮后带动所述锁舌与所述锁座脱离。

2.如权利要求1所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：所述第一控制器还用于在停止驱动所述推盘盒前进后控制所述推盘盒返回。

3.如权利要求2所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：所述电池箱解锁控制系统还包括第三检测单元，所述第三检测单元位于所述推盘箱体面向所述电池箱的表面，所述第三检测单元用于在所述推盘盒返回时检测所述电池箱与所述推盘盒之间的距离是否超出预定值，若是则发送脱离信号至所述第一控制器，所述第一控制器用于在收到所述脱离信号后暂停所述推盘盒的返回。

4.如权利要求2所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：所述电池箱解锁控制系统还包括第五检测单元，所述第五检测单元用于检测所述推盘盒返回过程中是否到达第二极限位置，若是则发送第二暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第二暂停信号后暂停所述推盘盒的返回。

5.如权利要求1所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：

所述推盘盒还包括磁性控制器，所述吸盘为电磁吸盘，所述第一检测单元还用于发送所述第一信号给所述磁性控制器，所述磁性控制器用于在收到所述第一信号后控制所述吸盘通电；

所述电池箱包括磁性盘，所述电池箱的磁性盘用于与所述推盘盒的吸盘相贴合。

6.如权利要求1所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：

所述第二控制器与所述第一控制器通信连接；所述第一控制器用于驱动所述推盘盒前进至第二预定位置时发送第二信号至所述第二控制器，所述第二控制器用于在收到所述第二信号后控制所述顶杆伸出。

7.如权利要求1所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：所述电池箱解锁控制系统还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于在检测到所述锁舌与所述锁座处于脱离状态后发送允许信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在停止所述推盘盒的前进后判断是否接收到所述允许信号，若是则控制所述推盘盒返回。

8.如权利要求1所述的电池箱解锁控制系统，其特征在于：所述电池箱解锁控制系统还包括第四检测单元，所述第四检测单元用于检测所述推盘盒前进过程中是否到达第一极限位置，若是则发送第一暂停信号至所述第一控制器，所述第一控制器还用于在收到所述第一暂停信号后暂停所述推盘盒的前进。

9.一种电池箱解锁控制方法，其特征在于：

推盘盒包括推盘箱体、吸盘，所述吸盘可伸缩地设置于所述推盘箱体的表面，所述电池箱还包括锁舌和按钮，所述锁舌用于与电池仓的锁座相配合；所述推盘盒还包括顶杆；

所述电池箱解锁控制方法包括以下步骤，

S1、当所述推盘盒的吸盘与电池箱相贴合时，控制所述推盘盒继续前进，以使得所述吸盘向所述推盘箱体内缩回；当所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合后，控制所述顶杆按下所述按钮，以使得所述按钮带动所述锁舌与所述锁座脱离；

S2、检测所述吸盘是否缩回至第一预定位置，若是则控制所述推盘盒停止前进，若否则执行所述步骤S1。

10.如权利要求9所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于，步骤S2中当所述推盘盒停止前进后还包括以下步骤：

S21、控制所述推盘盒返回。

11.如权利要求10所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：

所述步骤S21执行过程中还包括以下步骤，

检测所述电池箱与所述推盘盒之间的距离是否超过预定值，若是则暂停所述推盘盒的返回。

12.如权利要求10所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：

所述步骤S21执行过程中还包括以下步骤，

检测所述推盘盒是否到达第二极限位置，若是则暂停所述推盘盒的返回。

13.如权利要求9所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：

所述吸盘为电磁吸盘，所述电池箱包括磁性盘；

所述步骤S1中，所述推盘盒的吸盘与所述电池箱的磁性盘相贴合；所述步骤S2中，控制所述推盘盒停止前进后，还控制所述吸盘通电。

14.如权利要求9所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：在步骤S1之前，还包括以下步骤：

在所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合之前，控制所述顶杆伸出。

15.如权利要求9所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：

在所述步骤S2之后，还包括以下步骤，

检测所述锁舌与所述锁座之间是否处于脱离状态，若是则控制所述推盘盒返回。

16.如权利要求9所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：

所述步骤S1之前，还包括以下步骤，

S0、控制所述推盘盒前进，直至所述推盘盒的吸盘与所述电池箱相贴合。

17.如权利要求16所述的电池箱解锁控制方法，其特征在于：

所述步骤S0执行过程中还包括以下步骤，

检测所述推盘盒是否到达第一极限位置，若是则暂停所述推盘盒的前进。

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