CN111251937B - 穿梭车及穿梭车控制方法 - Google Patents

穿梭车及穿梭车控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111251937B
CN111251937B CN202010076930.0A CN202010076930A CN111251937B CN 111251937 B CN111251937 B CN 111251937B CN 202010076930 A CN202010076930 A CN 202010076930A CN 111251937 B CN111251937 B CN 111251937B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shuttle
controlling
sensor
battery
mobile platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010076930.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111251937A (zh
Inventor
张建平
黄春华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Original Assignee
Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to CN202210483953.2A priority Critical patent/CN114987273A/zh
Application filed by Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd filed Critical Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
Priority to CN202010076930.0A priority patent/CN111251937B/zh
Priority to CN202210483949.6A priority patent/CN114987270A/zh
Priority to CN202210482396.2A priority patent/CN114714961A/zh
Priority to CN202210482397.7A priority patent/CN114714962A/zh
Publication of CN111251937A publication Critical patent/CN111251937A/zh
Priority to KR1020227028870A priority patent/KR20220160545A/ko
Priority to JP2022544827A priority patent/JP2023511579A/ja
Priority to PCT/CN2021/073664 priority patent/WO2021148035A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111251937B publication Critical patent/CN111251937B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/06—Supplying batteries to, or removing batteries from, vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)

Abstract

本发明提供一种穿梭车及穿梭车控制方法，用于更换电动车的底部的电池包，所述穿梭车包括移动平台、行走机构和控制器，所述移动平台位于所述行走机构上；所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构升降。该穿梭车及穿梭车控制方法，通过设置能水平移动且升降的移动平台，以及能行走的行走机构，使该穿梭车能实现电池包的解锁和锁止。

Description

穿梭车及穿梭车控制方法
技术领域
本发明涉及一种穿梭车。
本发明还涉及一种穿梭车控制方法。
背景技术
快换式电动汽车，可以通过更换电池包的方式，满足快换式电动汽车的供电需求。在更换电池包的过程中，一般需要使用穿梭车。穿梭车用于将电池包在电动汽车与电池仓之间搬运，还具有将旧的电池包从电动汽车中解锁，以及将新的电池包装入电动汽车中并锁止的功能。电动汽车上设有用于锁住电池包的锁基座，在电池包解锁过程中，穿梭车需要进行一系列的动作，令锁基座解锁；而在电池包锁止过程中，穿梭车也需要进行一系列的动作，令电池包锁止在锁基座中。因此，如何设计穿梭车，令穿梭车能实现电池包的解锁、锁止，是一个急需解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了实现穿梭车控制电池包解锁、锁止的目的，提供一种穿梭车及穿梭车控制方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
本发明提供一种穿梭车，用于更换电动车的底部的电池包，所述穿梭车包括：
移动平台；
行走机构，所述移动平台位于所述行走机构上；
控制器，所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构升降。
较佳地，所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件，所述第一导向件用于与所述定位件相适配。
较佳地，所述移动平台上设有第二导向件，所述电池包上设有定位块，所述第二导向件用于与所述定位块相适配。
较佳地，所述移动平台包括下框架和电池载体，所述控制器能控制所述下框架、电池载体分别移动。
较佳地，所述下框架上设有第一原点，所述第一原点的标准坐标为所述下框架与换电位置相对应时第一原点所在的坐标；所述控制器用于根据所述第一原点的实际坐标与所述第一原点的标准坐标之间的坐标差控制所述下框架沿所述电动车的车身长度方向移动。
较佳地，所述电池载体设有第二原点，所述第二原点的标准坐标为所述电池载体与换电位置相对应时第二原点所在的坐标；所述控制器还用于根据所述第二原点的实际坐标与所述第二原点的标准坐标之间的坐标差控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动。
较佳地，所述电池载体还包括上框架和电池托盘，所述电池托盘位于所述上框架上；所述穿梭车还包括第一启动传感器，所述第一启动传感器设置于所述上框架上，所述第一启动传感器用于检测所述上框架的上方是否有所述电池托盘，所述第一启动传感器还用于检测到所述上框架的上方有所述电池托盘时生成第一启动信号，所述第一启动传感器还用于将所述第一启动信号发送给所述控制器，所述控制器还用于接收到所述第一启动信号后控制所述穿梭车移动。
较佳地，所述穿梭车还包括第二启动传感器，所述第二启动传感器设置于所述移动平台上，所述第二启动传感器用于检测所述移动平台的上方是否有电池包，所述第二启动传感器还用于检测到所述移动平台的上方有电池包时生成第二启动信号，所述第二启动传感器还用于将所述第二启动信号发送给所述控制器，所述控制器还用于接收到所述第二启动信号后控制所述穿梭车移动。
较佳地，所述穿梭车沿所述电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，所述行走机构上设有定位传感器，所述定位传感器用于检测所述定位点的信号，所述定位传感器还用于在检测到所述定位点时发生定位信号给所述控制器，所述控制器还用于收到所述定位信号后控制所述行走机构停止移动。
较佳地，所述穿梭车设有限位传感器，所述穿梭车的行走通道上设有限位检测点，所述限位传感器用于检测所述限位检测点，所述限位传感器还用于检测到所述限位检测点后发送报警信号，所述控制器还用于收到所述报警信号后控制所述行走机构停止移动。
较佳地，所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置包括解锁杆和驱动机构，所述驱动机构用于控制所述解锁杆能移动至锁止位置或解锁位置。
较佳地，所述解锁装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述锁止位置；所述第一传感器还用于在所述解锁杆到达所述锁止位置时生成第一到位信号；所述驱动机构还用于接收到所述第一到位信号时控制所述解锁杆停止动作。
较佳地，所述解锁装置还包括第二传感器，所述第二传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述解锁位置；所述第二传感器还用于在所述解锁杆到达所述解锁位置时生成第二到位信号；所述驱动机构还用于接收到所述第二到位信号时控制所述解锁杆停止动作。
较佳地，所述穿梭车还包括升降定位传感器和升降定位检测点，所述升降定位传感器用于检测所述升降定位检测点；所述升降定位传感器还用于检测到所述升降定位检测点时发出定位信号；所述控制器还用于接收到定位信号时停止所述移动平台的升降。
较佳地，所述穿梭车还包括举升机构，所述移动平台通过所述举升机构与所述行走机构相连接，所述举升机构用于将所述移动平台相对于所述行走机构进行升降；所述升降定位传感器位于所述举升机构上，所述升降定位检测点位于所述行走机构上。
较佳地，所述穿梭车还包括锁止传感器，所述锁止传感器用于检测所述电池包是否处于锁止状态。
较佳地，所述电动车的底部设有锁基座和锁连杆，所述锁基座用于锁住所述电池包；所述锁连杆相对于所述锁基座移动时，所述锁基座在锁止状态和解锁状态之间切换；所述锁止传感器为视觉传感器，所述锁止传感器用于检测所述锁连杆是否处于锁止位置。
较佳地，所述锁止传感器用于检测所述锁连杆与所述锁基座之间的实际距离，所述锁基座处于锁止状态时所述锁连杆与所述锁基座之间的距离为标准距离，所述控制器还用于接收所述锁止传感器所检测到的实际距离，所述控制器还用于将所述实际距离与所述标准距离进行比对，所述控制器还用于在所述实际距离与所述标准距离相同时确定所述电池包处于锁止状态。
本发明提供一种穿梭车控制方法，用于控制穿梭车更换电动车的底部的电池包，所述穿梭车包括移动平台和行走机构，所述移动平台能相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动并升降，所述穿梭车控制方法，包括以下步骤：
控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置。
较佳地，所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第一导向件与所述定位件相对应。
较佳地，所述移动平台上设有第二导向件，所述第二导向件用于卡住所述电池包的定位块；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第二导向件与所述电池包的定位块相对应。
较佳地，所述移动平台包括下框架和电池载体，所述下框架上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件；所述电池载体上设有第二导向件，所述第二导向件用于卡住电池包的定位块；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述下框件沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第一导向件与所述定位件相对应；
控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第二导向件与所述电池包的定位块相对应。
较佳地，所述移动平台上设有原点；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
建立原点坐标系，所述原点的标准坐标为所述移动平台与所述换电位置相对应时原点所在的坐标；
获取所述原点的实际坐标，获得所述原点的实际坐标与所述原点的标准坐标之间的原点坐标差；
根据所述原点坐标差控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，直至所述原点位于所述标准坐标的位置。
较佳地，所述移动平台包括下框架所述下框架上设有第一原点；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括以下步骤：
建立原点坐标系，所述第一原点的第一标准坐标为所述下框架与所述换电位置相对应时第一原点所在的坐标；
获取所述第一原点的实际坐标，获得所述第一原点的实际坐标与所述第一标准坐标之间的第一坐标差；
根据所述第一坐标差控制所述下框架沿所述电动车的车身长度方向移动，直至所述第一原点位于所述第一标准坐标的位置。
较佳地，所述移动平台包括电池载体，所述电池载体设有第二原点；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括以下步骤：
建立原点坐标系，所述第二原点的第二标准坐标为所述电池载体与所述换电位置相对应时第二原点所在的坐标；
获取所述第二原点的实际坐标，获得所述第二原点的实际坐标与所述第二标准坐标之间的第二坐标差；
根据所述第二坐标差控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动，直至所述第二原点位于所述第二标准坐标的位置。
较佳地，控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；包括：
控制所述行走机构沿所述电动车的车身宽度方向移动，使所述穿梭车移动至所述电动车的底部。
较佳地，所述穿梭车沿所述电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，所述行走机构上设有定位传感器，所述定位传感器用于检测所述定位点的信号；
控制所述行走机构沿所述电动车的车身宽度方向移动，使所述穿梭车移动至电动车的底部，包括以下步骤：
控制所述行走机构沿所述电动车的车身宽度方向移动，当所述定位传感器检测到所述定位点的信号时，停止所述行走机构的移动。
较佳地，控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方，之前，还包括以下步骤：
检测所述移动平台是否有电池托盘；
和/或，检测所述移动平台的上方是否有电池包。
较佳地，所述穿梭车设有限位传感器，所述穿梭车的行走通道上设有限位检测点，所述限位传感器用于检测所述限位检测点；
控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；包括：
所述限位传感器检测到所述限位检测点时，控制所述行走机构停止移动。
较佳地，所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置上设有解锁杆，所述解锁杆能移动至锁止位置或解锁位置；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之前，还包括以下步骤：
控制所述解锁杆移动至锁止位置或解锁位置。
较佳地，所述解锁装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述锁止位置；
控制所述解锁杆移动至锁止位置，包括以下步骤：
所述第一传感器检测所述解锁杆到达所述锁止位置，控制所述解锁杆停止动作。
较佳地，所述解锁装置还包括第二传感器，所述第二传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述解锁位置；
控制所述解锁杆移动至解锁位置，包括以下步骤：
所述第二传感器检测所述解锁杆到达所述解锁位置，控制所述解锁杆停止动作。
较佳地，所述穿梭车还包括升降定位传感器和升降定位检测点，所述升降定位传感器用于检测所述升降定位检测点；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，包括：
当所述升降定位传感器检测所述升降定位检测点的信号时，停止所述移动平台的上升。
较佳地，所述电动车的底部设有锁基座、锁连杆，所述锁连杆动作使所述锁基座在锁止状态或解锁状态之间切换；所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置设在所述移动平台上，所述解锁装置还包括解锁杆，所述解锁杆的端部与所述锁连杆的受力点相适配；所述电池包包括电池和围绕所述电池的周向设置的锁轴；所述锁基座具有锁槽，所述锁槽用于容纳所述锁轴，所述锁槽具有供所述锁轴脱离的出口；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之后，包括：
令所述解锁装置的解锁杆顶住所述锁连杆的受力点，所述电池载体托住所述电池包；
控制所述电池载体、下框架移动，使所述解锁杆带动所述锁连杆动作，令所述锁基座处于解锁状态；
控制所述电池载体带动所述电池包移动，使所述电池包的锁轴移动至所述锁槽的出口。
较佳地，控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之前；包括：
控制所述解锁装置的解锁杆移动，使所述解锁杆与所述锁连杆的受力点相对齐。
较佳地，所述移动平台包括电池载体、下框架，所述电池载体放置有电池包，所述电池载体、下框架能分别移动；所述电池包包括电池和围绕所述电池的周向设置的锁轴；所述电动车的底部设有锁基座，所述锁基座具有供所述锁轴进入的锁槽，所述锁槽包括相连通的进入段和锁紧段，所述进入段设有供所述锁轴进入的入口，所述锁紧段内设有锁止位置；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之后，包括：
控制所述移动平台上升，令所述锁轴进入所述锁槽的进入段中并到达所述进入段与所述锁紧段的交界处；
控制所述电池载体移动，令所述电池包的锁轴移动至所述锁紧段的锁止位置，所述锁轴被所述锁基座锁住。
较佳地，控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之前；包括：
控制所述电池载体移动，令所述电池包的锁轴与所述进入段的入口相对齐。
较佳地，所述穿梭车还包括锁止传感器；
控制所述电池载体移动，令所述电池包的锁轴移动至所述锁紧段的锁止位置，所述锁轴被所述锁基座锁住，之后；包括：
所述锁止传感器检测所述电池包的锁轴是否被所述锁基座锁住；当所述锁止传感器检测到所述电池包的锁轴被所述锁基座锁住时，控制所述移动平台下降。
较佳地，所述电动车的底部设有锁连杆，所述锁连杆动作使所述锁基座在锁止状态或解锁状态之间切换；所述锁止传感器为视觉传感器，
所述锁止传感器检测所述电池包的锁轴是否被所述锁基座锁住；包括：
设定所述锁基座处于锁止状态时所述锁连杆与所述锁基座之间的距离为标准距离；
所述锁止传感器检测所述锁连杆与所述锁基座之间的实际距离；
将所述实际距离与所述标准距离进行比对；
在所述实际距离与所述标准距离相同时，所述电池包的锁轴被所述锁基座锁住。
本发明的积极进步效果在于：
该穿梭车及穿梭车控制方法，通过设置能水平移动且升降的移动平台，以及能行走的行走机构，使该穿梭车能实现电池包的解锁和锁止。
附图说明
图1为本发明实施例1的穿梭车的结构示意图。
图2为图1所示的穿梭车的移动平台的结构示意图。
图3为图2所示的移动平台去除电池托盘后的结构示意图。
图4为图1所示的穿梭车的结构示意图。
图5为图1所示的穿梭车的解锁装置的结构示意图。
图6为图1所示的穿梭车所对应的锁基座、锁连杆的结构示意图。
图7为本发明实施例2的穿梭车控制方法的步骤示意图。
图8为本发明实施例3的穿梭车控制方法的步骤示意图。
图9为本发明实施例4的穿梭车控制方法的步骤示意图。
图10为本发明实施例6的穿梭车控制方法的步骤示意图。
图11为本发明实施例7的穿梭车控制方法的步骤示意图。
图12为本发明实施例7的穿梭车控制方法的锁止传感器检测方法的步骤示意图。
附图标记说明
移动平台1，下框架11，电池载体12，上框架121，电池托盘122，行走机构2，控制器3，解锁装置4，解锁杆41，驱动机构42，第一传感器43，第二传感器44，第一导向件5，第二导向件6，第一启动传感器71，第二启动传感器72，定位传感器8，限位传感器9，升降定位传感器10，举升机构20，锁止传感器30；
锁基座100，锁槽101，出口102，进入段103，锁紧段104；
锁连杆200，受力点201。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
如图1至图5所示，本发明提供一种穿梭车，用于更换电动车的底部的电池包。该穿梭车包括移动平台1、行走机构2和控制器3，移动平台1位于行走机构2上；控制器3用于控制行走机构2行走；控制器3还用于控制移动平台1相对于行走机构2沿电动车的车身长度方向移动；控制器3还用于控制移动平台1相对于行走机构2升降。
控制器3控制行走机构2行走，使穿梭车能移动至电动车的底部；控制器3能控制移动平台1沿电动车的车身长度方向移动，使移动平台1能与电动车的底部的锁基座100相对应；控制器3将移动平台1进行升降，可以将电池包举升并安装至电动车的底部的锁基座100内，或者将位于电动车的锁基座100内的电池包托住；控制器3还能控制移动平台1移动，使位于移动平台1上的电池包在锁基座100中被锁止或者从锁基座100中解锁后脱离。
其中，移动平台1包括下框架11和电池载体12，控制器3能控制下框架11、电池载体12分别移动。下框架11上设有解锁装置4，电池载体12用于承载电池包，通过令下框架11、电池载体12分别移动，使解锁装置4、电池包可以分别移动，使移动平台1能实现电池包的锁止和解锁。
而，移动平台1上设有第一导向件5，电动车的底部设有定位件，第一导向件5用于与定位件相适配。移动平台1上设有第二导向件6，电池包上设有定位块，第二导向件6用于与定位块相适配。第一导向件5、第二导向件6，用于将移动平台1与锁基座100、电池包之间的相对位置进行定位。具体而言，第一导向件5位于下框架11上，定位下框架11与锁基座100之间的相对位置，而第二导向件6位于电池载体12上，定位电池载体12与电池包之间的相对位置。
下框架11的一种具体的定位方式为：下框架11设有第一原点，第一原点的标准坐标为下框架11与换电位置相对应时第一原点所在的坐标；控制器3用于根据第一原点的实际坐标与第一原点的标准坐标之间的坐标差控制下框架11沿电动车的车身长度方向移动。通过设置第一原点，可以控制下框架11移动至标准坐标的位置，使下框架11与换电位置相对应，具体而言，使下框架11上的第一导向件5与电动车的定位件相对应。
电池载体12的一种具体的定位方式为：电池载体12设有第二原点，第二原点的标准坐标为电池载体12与换电位置相对应时第二原点所在的坐标；控制器3还用于根据第二原点的实际坐标与第二原点的标准坐标之间的坐标差控制电池载体12沿电动车的车身长度方向移动。通过设置第二原点，可以控制电池载体12移动至标准坐标的位置，使电池载体12与换电位置相对应，具体而言，使电池载体12上的第二导向件6与电池包的定位块相对应。
电池载体12还包括上框架121和电池托盘122，电池托盘122位于上框架121上；穿梭车还包括第一启动传感器71，第一启动传感器71设置于上框架121上，第一启动传感器71用于检测上框架121的上方是否有电池托盘122，第一启动传感器71还用于检测到上框架121的上方有电池托盘122时生成第一启动信号，第一启动传感器71还用于将第一启动信号发送给控制器3，控制器3还用于接收到第一启动信号后控制穿梭车移动。
穿梭车还包括第二启动传感器72，第二启动传感器72设置于移动平台1上，第二启动传感器72用于检测移动平台1的上方是否有电池包，第二启动传感器72还用于检测到移动平台1的上方有电池包时生成第二启动信号，第二启动传感器72还用于将第二启动信号发送给控制器3，控制器3还用于接收到第二启动信号后控制穿梭车移动。
第一启动传感器71用于检测是否有电池托盘122，第二启动传感器72用于检测是否有电池包。当穿梭车用于电池包的拆卸时，只有在第一启动传感器71检测到有电池托盘122时，穿梭车才开始启动，进行电池包的拆卸。当穿梭车用于电池包的安装时，只有在第一启动传感器71检测到有电池托盘122，第二启动传感器72检测到有电池包时，穿梭车才开始启动，进行电池包的安装。
穿梭车沿电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，行走机构2上设有定位传感器8，定位传感器8用于检测定位点的信号，定位传感器8还用于在检测到定位点时发生定位信号给控制器3，控制器3还用于收到定位信号后控制行走机构2停止移动。定位传感器8，用于确定穿梭车沿电动车的车身宽度方向行走的位置。
穿梭车设有限位传感器9，穿梭车的行走通道上设有限位检测点，限位传感器9用于检测限位检测点，限位传感器9还用于检测到限位检测点后发送报警信号，控制器3还用于收到报警信号后控制行走机构2停止移动。限位检测点可以有多个，多个限位检测点设置于行走通道上的多个极限位置。在正常运行过程中，穿梭车不会移动至极限位置；只有在出现错误时，穿梭车才会移动至极限位置。而，当穿梭车移动至极限位置时，限位传感器检测到限位检测点后发送报警信号，控制器3收到报警信号后控制行走机构2停止移动。
如图6所示，设置于电动车的底部的锁基座100，与锁连杆200相连接，锁连杆200动作使锁基座100在锁止状态或解锁状态之间切换；电池包包括电池和围绕电池的周向设置的锁轴；锁基座100具有锁槽101，锁槽101用于容纳锁轴，锁槽101具有供锁轴脱离的出口102。具体而言，锁槽101包括相连通的进入段103和锁紧段104，进入段103设有供锁轴进入的入口，入口也为锁轴脱离的出口102，锁紧段104内设有锁止位置。
如图5所示，解锁装置4包括解锁杆41和驱动机构42，驱动机构42用于控制解锁杆41能移动至锁止位置或解锁位置。当穿梭车进行电池包的拆卸时，解锁杆41移动至解锁位置，即解锁杆41的端部与锁连杆200的受力点201相适配；当穿梭车进行电池包的安装时，解锁杆41移动至锁止位置，即解锁杆41避开锁连杆200，避免解锁杆41阻碍锁连杆200的动作。
其中，解锁装置4还包括第一传感器43，第一传感器43用于检测解锁杆41是否位于锁止位置；第一传感器43还用于在解锁杆41到达锁止位置时生成第一到位信号；驱动机构42还用于接收到第一到位信号时控制解锁杆41停止动作。通过设置第一传感器43，使解锁杆41能停在锁止位置。
其中，解锁装置4还包括第二传感器44，第二传感器44用于检测解锁杆41是否位于解锁位置；第二传感器44还用于在解锁杆41到达解锁位置时生成第二到位信号；驱动机构42还用于接收到第二到位信号时控制解锁杆41停止动作。通过设置第二传感器44，使解锁杆41能停在解锁位置。
如图4所示，该穿梭车还包括升降定位传感器10和升降定位检测点，升降定位传感器10用于检测升降定位检测点；升降定位传感器10还用于检测到升降定位检测点时发出定位信号；控制器3还用于接收到定位信号时停止移动平台1的升降。升降定位传感器10检测到升降定位检测点时，该移动平台1所在的高度，为移动平台1正好托住电池包的高度。
如图4所示，穿梭车还包括举升机构20，移动平台1通过举升机构20与行走机构2相连接，举升机构20用于将移动平台1相对于行走机构2进行升降；升降定位传感器10位于举升机构20上，升降定位检测点位于行走机构2上。当升降定位传感器10检测到升降定位检测点时，表示举升机构20举升到位，移动平台1的高度到达预定位置。
如图4所示，穿梭车还包括锁止传感器30，锁止传感器30用于检测电池包是否处于锁止状态。当电动车的底部设有锁基座100和锁连杆200，锁止传感器30可以为视觉传感器，锁止传感器30用于检测锁连杆200是否处于锁止位置。
锁止传感器30的一种具体的检测方式为：锁止传感器30用于检测锁连杆200与锁基座100之间的实际距离，锁基座100处于锁止状态时锁连杆200与锁基座100之间的距离为标准距离，控制器3还用于接收锁止传感器30所检测到的实际距离，控制器3还用于将实际距离与标准距离进行比对，控制器3还用于在实际距离与标准距离相同时确定电池包处于锁止状态。
实施例2
如图7所示，本发明还提供一种穿梭车控制方法，用于控制穿梭车更换电动车的底部的电池包，穿梭车可使用如实施例1所示的穿梭车。
该穿梭车控制方法，包括以下步骤：
S1、控制行走机构2移动，令穿梭车位于电动车的换电位置的下方；
S2、控制移动平台1沿电动车的车身长度方向移动，令移动平台1与换电位置相对应；
S3、控制移动平台1上升，令电池包托起至换电位置。
通过上述穿梭车控制方法，可以使穿梭车移动至电动车的换电位置的下方，再通过移动平台1的移动和上升，将位于电动车的换电位置的电池包托起，或者将位于移动平台1上的电池包托起至电动车的换电位置内。
其中，移动平台1上设有第一导向件5，电动车的底部设有定位件；步骤S2包括：
控制移动平台1沿电动车的车身长度方向移动，使第一导向件5与定位件相对应。
其中，移动平台1上设有第二导向件6，第二导向件6用于卡住电池包的定位块；步骤S2包括：
控制移动平台1沿电动车的车身长度方向移动，使第二导向件6与电池包的定位块相对应。
具体而言，移动平台1包括下框架11和电池载体12，下框架11上设有第一导向件5，电动车的底部设有定位件；电池载体12上设有第二导向件6，第二导向件6用于卡住电池包的定位块；步骤S2包括：
控制下框件11沿电动车的车身长度方向移动，使第一导向件5与定位件相对应；
控制电池载体12沿电动车的车身长度方向移动，使第二导向件6与电池包的定位块相对应。
通过上述方式，可以使移动平台1与换电位置、电池包的位置相对应，具体而言，下框件11与换电位置相对应，而电池载体12与电池包的位置相对应。
其中，步骤S1包括：控制行走机构2沿电动车的车身宽度方向移动，使穿梭车移动至电动车的底部。
其中，穿梭车沿电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，行走机构2上设有定位传感器8，定位传感器8用于检测定位点的信号；控制行走机构2沿电动车的车身宽度方向移动，使穿梭车移动至电动车的底部，包括以下步骤：
控制行走机构2沿电动车的车身宽度方向移动，当定位传感器8检测到定位点的信号时，停止行走机构2的移动。
定位点用于确定行走机构2沿电动车的车身宽度方向移动的停止位置。行走机构2到达定位点后，还可以沿电动车的车身长度方向移动，令穿梭车位于电动车的换电位置的下方。
当该穿梭车用于电池包的锁止时，在步骤S1之前，还包括：检测移动平台1是否有电池托盘122；以及，检测移动平台1的上方是否有电池包。当该穿梭车用于电池包的解锁时，在步骤S1之前，还包括：检测移动平台1是否有电池托盘122。
穿梭车设有限位传感器9，穿梭车的行走通道上设有限位检测点，限位传感器9用于检测限位检测点。步骤S1包括：限位传感器9检测到限位检测点时，控制行走机构2停止移动。在正常运行过程中，穿梭车不会移动至限位检测点；只有在出现错误时，穿梭车才会移动至限位检测点。而，当穿梭车移动至限位检测点时，表明穿梭车行走出现错误，行走机构2停止移动。
穿梭车还包括升降定位传感器10和升降定位检测点，升降定位传感器10用于检测升降定位检测点；步骤S3包括：
当升降定位传感器10检测升降定位检测点的信号时，停止移动平台1的上升。
升降定位传感器10检测到升降定位检测点时，该移动平台1所在的高度，为移动平台1正好托住电池包的高度。
实施例3
本实施例的穿梭车控制方法，如图8所示，在实施例2的基础上再增加以下步骤。
移动平台1上设有原点；步骤S2包括：
S21、建立原点坐标系，原点的标准坐标为移动平台1与换电位置相对应时原点所在的坐标；
S22、获取原点的实际坐标，获得原点的实际坐标与原点的标准坐标之间的原点坐标差；
S23、根据原点坐标差控制移动平台1沿电动车的车身长度方向移动，直至原点位于标准坐标的位置。
通过上述控制方法，可以使移动平台1移动至与换电位置相对应时的位置，保证移动平台1与换电位置之间的位置对应准确性。
实施例4
本实施例的穿梭车控制方法，如图9所示，在实施例2的基础上再增加以下步骤。其中，移动平台1包括下框架11和电池载体12，下框架11上设有第一原点，电池载体12设有第二原点。
步骤S2，包括以下步骤：
S210、建立原点坐标系，第一原点的第一标准坐标为下框架11与换电位置相对应时第一原点所在的坐标，第二原点的第二标准坐标为电池载体12与换电位置相对应时第二原点所在的坐标；
S220、获取第一原点的实际坐标，获得第一原点的实际坐标与第一标准坐标之间的第一坐标差；
S230、根据第一坐标差控制下框架11沿电动车的车身长度方向移动，直至第一原点位于第一标准坐标的位置；
S240、获取第二原点的实际坐标，获得第二原点的实际坐标与第二标准坐标之间的第二坐标差；
S250、根据第二坐标差控制电池载体12沿电动车的车身长度方向移动，直至第二原点位于第二标准坐标的位置。
实施例5
本实施例的穿梭车控制方法，在实施例2的基础上再增加以下步骤。其中，穿梭车还包括解锁装置4，解锁装置4上设有解锁杆41，解锁杆41能移动至锁止位置或解锁位置；
步骤S3之前，还包括以下步骤：控制解锁杆41移动至锁止位置或解锁位置。穿梭车进行电池包的拆卸时，解锁杆41移动至解锁位置，即解锁杆41的端部与锁连杆200的受力点201相适配；当穿梭车进行电池包的安装时，解锁杆41移动至锁止位置，即解锁杆41避开锁连杆200，避免解锁杆41阻碍锁连杆200的动作。
其中，解锁装置4还包括第一传感器43，第一传感器43用于检测解锁杆41是否位于锁止位置；控制解锁杆41移动至锁止位置，包括以下步骤：第一传感器43检测解锁杆41到达锁止位置，控制解锁杆41停止动作。通过设置第一传感器43，使解锁杆41能停在锁止位置。
其中，解锁装置4还包括第二传感器44，第二传感器44用于检测解锁杆41是否位于解锁位置；控制解锁杆41移动至解锁位置，包括以下步骤：第二传感器44检测解锁杆41到达解锁位置，控制解锁杆41停止动作。通过设置第二传感器44，使解锁杆41能停在解锁位置。
实施例6
本实施例的穿梭车控制方法，如图10所示。当该穿梭车用于电池包的解锁时，在实施例2的基础上再增加以下解锁步骤。
在步骤S3之后，包括：
S4、令解锁装置4的解锁杆41顶住锁连杆200的受力点201，电池载体12托住电池包；
S5、控制电池载体12、下框架11移动，使解锁杆41带动锁连杆200动作，令锁基座100处于解锁状态；
S6、控制电池载体12带动电池包移动，使电池包的锁轴移动至锁槽101的出口102。
通过下框架11带动解锁杆41、锁连杆200动作，使锁基座100处于解锁状态；在通过电池载体12带动电池包移动，使电池包的锁轴移动至锁槽101的出口102，让电池包的锁轴可以移出至锁槽101的外部，使电池包可以脱离锁基座100。
其中，步骤S3之前，还包括：控制解锁装置4的解锁杆41移动，使解锁杆41与锁连杆200的受力点201相对齐。
实施例7
本实施例的穿梭车控制方法，如图11所示。当该穿梭车用于电池包的锁止时，在实施例2的基础上再增加以下锁止步骤。
在步骤S3之后，包括：
S40、控制移动平台1上升，令锁轴进入锁槽101的进入段103中并到达进入段103与锁紧段104的交界处；
S50、控制电池载体12移动，令电池包的锁轴移动至锁紧段104的锁止位置，锁轴被锁基座100锁住。
通过控制移动平台1上升，再控制电池载体12单独移动，使电池包的锁轴能沿锁槽101移动，直至锁轴移动至锁紧段104的锁止位置，锁轴被锁基座100锁住。
其中，步骤S3之前，还包括：控制电池载体12移动，令电池包的锁轴与进入段103的入口相对齐。
其中，穿梭车还包括锁止传感器30；步骤S50，之后；
锁止传感器30检测电池包的锁轴是否被锁基座100锁住；当锁止传感器30检测到电池包的锁轴被锁基座100锁住时，控制移动平台1下降。
当移动平台1下降时，电池包被锁基座100锁住，移动平台1与电池包相分离，电池包被留在电动汽车上。
由于锁基座100处于锁止状态时，锁连杆200与锁基座100之间的距离是确定的，可通过锁连杆200与锁基座100之间的距离来判断锁基座100是否处于锁止状态。而判断距离，可通过视觉传感器来实现。具体而言，如图12所示，该锁止传感器30为视觉传感器，使用该锁止传感器30检测电池包的锁轴是否被锁基座100锁住，包括以下步骤：
S61、设定锁基座100处于锁止状态时锁连杆200与锁基座100之间的距离为标准距离；
S62、锁止传感器30检测锁连杆200与锁基座100之间的实际距离；
S63、将实际距离与标准距离进行比对；
S64、在实际距离与标准距离相同时，电池包的锁轴被锁基座100锁住。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (33)

1.一种穿梭车，用于更换电动车的底部的电池包，其特征在于，所述穿梭车包括：
移动平台；
行走机构，所述移动平台位于所述行走机构上；
控制器，所述控制器用于控制所述行走机构行走；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动；所述控制器还用于控制所述移动平台相对于所述行走机构升降；
锁止传感器，所述锁止传感器用于检测所述电池包是否处于锁止状态；
所述电动车的底部设有锁基座和锁连杆，所述锁基座用于锁住所述电池包；所述锁连杆相对于所述锁基座移动时，所述锁基座在锁止状态和解锁状态之间切换；所述锁止传感器为视觉传感器，所述锁止传感器用于检测所述锁连杆是否处于锁止位置，所述锁止传感器用于检测所述锁连杆与所述锁基座之间的实际距离，所述锁基座处于锁止状态时所述锁连杆与所述锁基座之间的距离为标准距离，所述控制器还用于接收所述锁止传感器所检测到的实际距离，所述控制器还用于将所述实际距离与所述标准距离进行比对，所述控制器还用于在所述实际距离与所述标准距离相同时确定所述电池包处于锁止状态。
2.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件，所述第一导向件用于与所述定位件相适配。
3.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述移动平台上设有第二导向件，所述电池包上设有定位块，所述第二导向件用于与所述定位块相适配。
4.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述移动平台包括下框架和电池载体，所述控制器能控制所述下框架、电池载体分别移动。
5.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：所述下框架上设有第一原点，所述第一原点的标准坐标为所述下框架与换电位置相对应时第一原点所在的坐标；所述控制器用于根据所述第一原点的实际坐标与所述第一原点的标准坐标之间的坐标差控制所述下框架沿所述电动车的车身长度方向移动。
6.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：所述电池载体设有第二原点，所述第二原点的标准坐标为所述电池载体与换电位置相对应时第二原点所在的坐标；所述控制器还用于根据所述第二原点的实际坐标与所述第二原点的标准坐标之间的坐标差控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动。
7.如权利要求4所述的穿梭车，其特征在于：所述电池载体还包括上框架和电池托盘，所述电池托盘位于所述上框架上；所述穿梭车还包括第一启动传感器，所述第一启动传感器设置于所述上框架上，所述第一启动传感器用于检测所述上框架的上方是否有所述电池托盘，所述第一启动传感器还用于检测到所述上框架的上方有所述电池托盘时生成第一启动信号，所述第一启动传感器还用于将所述第一启动信号发送给所述控制器，所述控制器还用于接收到所述第一启动信号后控制所述穿梭车移动。
8.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括第二启动传感器，所述第二启动传感器设置于所述移动平台上，所述第二启动传感器用于检测所述移动平台的上方是否有电池包，所述第二启动传感器还用于检测到所述移动平台的上方有电池包时生成第二启动信号，所述第二启动传感器还用于将所述第二启动信号发送给所述控制器，所述控制器还用于接收到所述第二启动信号后控制所述穿梭车移动。
9.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车沿所述电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，所述行走机构上设有定位传感器，所述定位传感器用于检测所述定位点的信号，所述定位传感器还用于在检测到所述定位点时发生定位信号给所述控制器，所述控制器还用于收到所述定位信号后控制所述行走机构停止移动。
10.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车设有限位传感器，所述穿梭车的行走通道上设有限位检测点，所述限位传感器用于检测所述限位检测点，所述限位传感器还用于检测到所述限位检测点后发送报警信号，所述控制器还用于收到所述报警信号后控制所述行走机构停止移动。
11.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置包括解锁杆和驱动机构，所述驱动机构用于控制所述解锁杆能移动至锁止位置或解锁位置。
12.如权利要求11所述的穿梭车，其特征在于，所述解锁装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述锁止位置；所述第一传感器还用于在所述解锁杆到达所述锁止位置时生成第一到位信号；所述驱动机构还用于接收到所述第一到位信号时控制所述解锁杆停止动作。
13.如权利要求11所述的穿梭车，其特征在于，所述解锁装置还包括第二传感器，所述第二传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述解锁位置；所述第二传感器还用于在所述解锁杆到达所述解锁位置时生成第二到位信号；所述驱动机构还用于接收到所述第二到位信号时控制所述解锁杆停止动作。
14.如权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括升降定位传感器和升降定位检测点，所述升降定位传感器用于检测所述升降定位检测点；所述升降定位传感器还用于检测到所述升降定位检测点时发出定位信号；所述控制器还用于接收到定位信号时停止所述移动平台的升降。
15.如权利要求14所述的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车还包括举升机构，所述移动平台通过所述举升机构与所述行走机构相连接，所述举升机构用于将所述移动平台相对于所述行走机构进行升降；所述升降定位传感器位于所述举升机构上，所述升降定位检测点位于所述行走机构上。
16.一种穿梭车控制方法，用于控制穿梭车更换电动车的底部的电池包，所述穿梭车包括移动平台和行走机构，所述移动平台能相对于所述行走机构沿所述电动车的车身长度方向移动并升降，所述穿梭车还包括锁止传感器，所述锁止传感器为视觉传感器，所述电动车的底部设有锁基座、锁连杆，所述锁连杆动作使所述锁基座在锁止状态或解锁状态之间切换；所述移动平台包括电池载体、下框架，所述电池载体放置有电池包，所述电池载体、下框架能分别移动；所述电池包包括电池和围绕所述电池的周向设置的锁轴；所述锁基座具有供所述锁轴进入的锁槽，所述锁槽包括相连通的进入段和锁紧段，所述进入段设有供所述锁轴进入的入口，所述锁紧段内设有锁止位置；其特征在于，所述穿梭车控制方法，包括以下步骤：
控制所述行走机构移动，使所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；
控制所述移动平台上升至所述换电位置；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之后，包括：
控制所述移动平台上升，令所述锁轴进入所述锁槽的进入段中并到达所述进入段与所述锁紧段的交界处；
控制所述电池载体移动，令所述电池包的锁轴移动至所述锁紧段的锁止位置，所述锁轴被所述锁基座锁住；
所述锁止传感器检测所述电池包的锁轴是否被所述锁基座锁住；包括：
设定所述锁基座处于锁止状态时所述锁连杆与所述锁基座之间的距离为标准距离；所述锁止传感器检测所述锁连杆与所述锁基座之间的实际距离；将所述实际距离与所述标准距离进行比对；在所述实际距离与所述标准距离相同时，所述电池包的锁轴被所述锁基座锁住；
当所述锁止传感器检测到所述电池包的锁轴被所述锁基座锁住时，控制所述移动平台下降。
17.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第一导向件与所述定位件相对应。
18.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台上设有第二导向件，所述第二导向件用于卡住所述电池包的定位块；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第二导向件与所述电池包的定位块相对应。
19.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台包括下框架和电池载体，所述下框架上设有第一导向件，所述电动车的底部设有定位件；所述电池载体上设有第二导向件，所述第二导向件用于卡住电池包的定位块；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
控制所述下框件沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第一导向件与所述定位件相对应；
和/或控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动，使所述第二导向件与所述电池包的定位块相对应。
20.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台上设有原点；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括：
建立原点坐标系，所述原点的标准坐标为所述移动平台与所述换电位置相对应时原点所在的坐标；
获取所述原点的实际坐标，获得所述原点的实际坐标与所述原点的标准坐标之间的原点坐标差；
根据所述原点坐标差控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，直至所述原点位于所述标准坐标的位置。
21.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台包括下框架所述下框架上设有第一原点；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括以下步骤：
建立原点坐标系，所述第一原点的第一标准坐标为所述下框架与所述换电位置相对应时第一原点所在的坐标；
获取所述第一原点的实际坐标，获得所述第一原点的实际坐标与所述第一标准坐标之间的第一坐标差；
根据所述第一坐标差控制所述下框架沿所述电动车的车身长度方向移动，直至所述第一原点位于所述第一标准坐标的位置。
22.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述移动平台包括电池载体，所述电池载体设有第二原点；
控制所述移动平台沿所述电动车的车身长度方向移动，令所述移动平台与所述换电位置相对应；包括以下步骤：
建立原点坐标系，所述第二原点的第二标准坐标为所述电池载体与所述换电位置相对应时第二原点所在的坐标；
获取所述第二原点的实际坐标，获得所述第二原点的实际坐标与所述第二标准坐标之间的第二坐标差；
根据所述第二坐标差控制所述电池载体沿所述电动车的车身长度方向移动，直至所述第二原点位于所述第二标准坐标的位置。
23.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，
控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；包括：
控制所述行走机构沿所述电动车的车身宽度方向移动，使所述穿梭车移动至所述电动车的底部。
24.如权利要求23所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述穿梭车沿所述电动车的车身宽度方向的行走通道上设有定位点，所述行走机构上设有定位传感器，所述定位传感器用于检测所述定位点的信号；
控制所述行走机构沿所述电动车的车身宽度方向移动，使所述穿梭车移动至电动车的底部，包括以下步骤：
控制所述行走机构沿所述电动车的车身宽度方向移动，当所述定位传感器检测到所述定位点的信号时，停止所述行走机构的移动。
25.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方，之前，还包括以下步骤：
检测所述移动平台是否有电池托盘；
和/或，检测所述移动平台的上方是否有电池包。
26.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述穿梭车设有限位传感器，所述穿梭车的行走通道上设有限位检测点，所述限位传感器用于检测所述限位检测点；
控制所述行走机构移动，令所述穿梭车位于所述电动车的换电位置的下方；包括：
所述限位传感器检测到所述限位检测点时，控制所述行走机构停止移动。
27.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置上设有解锁杆，所述解锁杆能移动至锁止位置或解锁位置；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之前，还包括以下步骤：
控制所述解锁杆移动至锁止位置或解锁位置。
28.如权利要求27所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述解锁装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述锁止位置；
控制所述解锁杆移动至锁止位置，包括以下步骤：
所述第一传感器检测所述解锁杆到达所述锁止位置，控制所述解锁杆停止动作。
29.如权利要求27所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述解锁装置还包括第二传感器，所述第二传感器用于检测所述解锁杆是否位于所述解锁位置；
控制所述解锁杆移动至解锁位置，包括以下步骤：
所述第二传感器检测所述解锁杆到达所述解锁位置，控制所述解锁杆停止动作。
30.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述穿梭车还包括升降定位传感器和升降定位检测点，所述升降定位传感器用于检测所述升降定位检测点；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，包括：
当所述升降定位传感器检测所述升降定位检测点的信号时，停止所述移动平台的上升。
31.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述穿梭车还包括解锁装置，所述解锁装置设在所述移动平台上，所述解锁装置还包括解锁杆，所述解锁杆的端部与所述锁连杆的受力点相适配；所述电池包包括电池和围绕所述电池的周向设置的锁轴；所述锁基座具有锁槽，所述锁槽用于容纳所述锁轴，所述锁槽具有供所述锁轴脱离的出口；
控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之后，包括：
令所述解锁装置的解锁杆顶住所述锁连杆的受力点，所述电池载体托住所述电池包；
控制所述电池载体、下框架移动，使所述解锁杆带动所述锁连杆动作，令所述锁基座处于解锁状态；
控制所述电池载体带动所述电池包移动，使所述电池包的锁轴移动至所述锁槽的出口。
32.如权利要求31所述的穿梭车控制方法，其特征在于，控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置，之前；包括：
控制所述解锁装置的解锁杆移动，使所述解锁杆与所述锁连杆的受力点相对齐。
33.如权利要求16所述的穿梭车控制方法，其特征在于，控制所述移动平台上升，令所述电池包托起至所述换电位置之前；包括：
控制所述电池载体移动，令所述电池包的锁轴与所述进入段的入口相对齐。
CN202010076930.0A 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法 Active CN111251937B (zh)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010076930.0A CN111251937B (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483949.6A CN114987270A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210482396.2A CN114714961A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210482397.7A CN114714962A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483953.2A CN114987273A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
KR1020227028870A KR20220160545A (ko) 2020-01-23 2021-01-25 셔틀 차량 및 셔틀 차량의 제어 방법
PCT/CN2021/073664 WO2021148035A1 (zh) 2020-01-23 2021-01-25 穿梭车及穿梭车控制方法
JP2022544827A JP2023511579A (ja) 2020-01-23 2021-01-25 シャトル及びシャトル制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010076930.0A CN111251937B (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法

Related Child Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210482397.7A Division CN114714962A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483953.2A Division CN114987273A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210482396.2A Division CN114714961A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483949.6A Division CN114987270A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111251937A CN111251937A (zh) 2020-06-09
CN111251937B true CN111251937B (zh) 2022-03-22

Family

ID=70923797

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210482397.7A Pending CN114714962A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483953.2A Pending CN114987273A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202010076930.0A Active CN111251937B (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210482396.2A Pending CN114714961A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483949.6A Pending CN114987270A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210482397.7A Pending CN114714962A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483953.2A Pending CN114987273A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210482396.2A Pending CN114714961A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法
CN202210483949.6A Pending CN114987270A (zh) 2020-01-23 2020-01-23 穿梭车及穿梭车控制方法

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP2023511579A (zh)
KR (1) KR20220160545A (zh)
CN (5) CN114714962A (zh)
WO (1) WO2021148035A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114714962A (zh) * 2020-01-23 2022-07-08 奥动新能源汽车科技有限公司 穿梭车及穿梭车控制方法
CN111873849B (zh) * 2020-07-17 2023-01-06 蓝谷智慧(北京)能源科技有限公司 电动汽车的换电方法
CN114132212A (zh) * 2020-09-03 2022-03-04 奥动新能源汽车科技有限公司 换电控制方法
CN116394889B (zh) * 2023-06-07 2023-09-29 浙江机电职业技术学院 一种电动车辆蓄电池操作装置及补能方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108128286A (zh) * 2017-04-01 2018-06-08 上海电巴新能源科技有限公司 换电小车、换电控制系统及其控制方法
CN109827507A (zh) * 2019-01-22 2019-05-31 上海蔚来汽车有限公司 基于定焦距相机的视觉定位换电方法及换电系统
WO2019104880A1 (zh) * 2017-11-30 2019-06-06 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
CN109849861A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 上海电巴新能源科技有限公司 换电站及其控制方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2950014B1 (fr) * 2009-09-14 2012-02-10 Renault Sa Structure de support pour batterie de traction de vehicule electrique.
DE102014226372A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Kuka Systems Gmbh Verfahren zum Wechseln von Fahrzeugenergiespeichern und Energiespeicherwechseleinrichtung
CN204688080U (zh) * 2015-04-27 2015-10-07 上海电巴新能源科技有限公司 用于乘用车车载动力电池换电的穿梭车
CN205872015U (zh) * 2016-06-20 2017-01-11 蔚来汽车有限公司 取换电小车
CN106494370B (zh) * 2016-12-30 2019-03-15 上海电巴新能源科技有限公司 解锁装置、换电移动平台和快换系统
CN113212233B (zh) * 2017-11-30 2022-08-30 上海电巴新能源科技有限公司 穿梭式电池包更换设备及包含其的换电站
CN114161988B (zh) * 2017-12-29 2024-02-13 上海电巴新能源科技有限公司 锁止系统及包含其的快换支架组件
CN115214561A (zh) * 2018-03-01 2022-10-21 奥动新能源汽车科技有限公司 换电设备
CN114714962A (zh) * 2020-01-23 2022-07-08 奥动新能源汽车科技有限公司 穿梭车及穿梭车控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108128286A (zh) * 2017-04-01 2018-06-08 上海电巴新能源科技有限公司 换电小车、换电控制系统及其控制方法
CN108128132A (zh) * 2017-04-01 2018-06-08 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
WO2019104880A1 (zh) * 2017-11-30 2019-06-06 上海电巴新能源科技有限公司 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
CN109849861A (zh) * 2017-11-30 2019-06-07 上海电巴新能源科技有限公司 换电站及其控制方法
CN109827507A (zh) * 2019-01-22 2019-05-31 上海蔚来汽车有限公司 基于定焦距相机的视觉定位换电方法及换电系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114714962A (zh) 2022-07-08
CN114987270A (zh) 2022-09-02
CN111251937A (zh) 2020-06-09
CN114987273A (zh) 2022-09-02
JP2023511579A (ja) 2023-03-20
KR20220160545A (ko) 2022-12-06
CN114714961A (zh) 2022-07-08
WO2021148035A1 (zh) 2021-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111251937B (zh) 穿梭车及穿梭车控制方法
CN108128132B (zh) 电池锁止解锁系统、电动汽车换电控制系统及其控制方法
KR101687685B1 (ko) 두 위치 사이의 부품 이동 및 장착을 위한 장치
US7990100B2 (en) Battery control device and hybrid forklift truck equipped with the device
CN112389259B (zh) 换电方法
EP2602162A2 (en) Battery mounting apparatus for electric vehicle, battery unit transfer apparatus for electric vehicle, and method for mounting battery unit
US20120326107A1 (en) Conveying apparatus
KR20140138288A (ko) 구조물 상에 물체를 잠금/잠금해제하기 위한, 도구들 내에 만들어진 지탱 요소 및 정렬 요소를 구비한 시스템
CN109490787B (zh) 电池更换故障诊断方法和系统
US20240042893A1 (en) Battery locking/unlocking method, electric vehicle battery swapping control method
CN111231736A (zh) 换电设备
CN111231750A (zh) 换电设备
CN114132212A (zh) 换电控制方法
CN112389917A (zh) 换电方法
CN111231754A (zh) 换电设备
CN114312442B (zh) 换电站及其换电控制方法
CN211995240U (zh) 换电设备
CN211995243U (zh) 换电设备
CN111231749B (zh) 换电设备及换电设备控制方法
CN111231755B (zh) 换电设备及换电设备控制方法
KR101416641B1 (ko) 전기자동차 배터리용 커넥터의 구동방법 및 구동장치
CN114789672B (zh) 一种兼具车端控制的自锁紧电池快换装置、车辆以及方法
CN211995233U (zh) 换电设备
CN211995234U (zh) 换电设备
CN116373683A (zh) 换电系统、换电站、换电方法和计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant