CN110879527B - 一种基于改进型自抗扰的位置角控制器 - Google Patents

一种基于改进型自抗扰的位置角控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN110879527B
CN110879527B CN201910975713.2A CN201910975713A CN110879527B CN 110879527 B CN110879527 B CN 110879527B CN 201910975713 A CN201910975713 A CN 201910975713A CN 110879527 B CN110879527 B CN 110879527B
Authority
CN
China
Prior art keywords
tracking
controller
output
signal
improved
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910975713.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110879527A (zh
Inventor
刘丙友
罗建
王力超
李兴
张峥峥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Polytechnic University
Original Assignee
Anhui Polytechnic University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Polytechnic University filed Critical Anhui Polytechnic University
Priority to CN201910975713.2A priority Critical patent/CN110879527B/zh
Publication of CN110879527A publication Critical patent/CN110879527A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110879527B publication Critical patent/CN110879527B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，包括比例模块K、跟踪微分控制器TD、模糊分阶次PID、改进型扩张状态观测器ESO、被控对象，所述比例模块K输出端与跟踪微分控制器TD的输入端相联接，所述跟踪微分控制器TD的输出端与所述模糊分阶次PID的输入端相联接，所述非所述模糊分阶次PID的输出端与所述扩张状态观测器ESO的输入端相联接，所述模糊分阶次PID的输出端、所述改进型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述被控对象的输入端相联接，所述被控对象的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接。本发明基于该新型非线性函数设计的改进型自抗扰控制器具有比传统的控制器更好的高频颤振抑制能力、更好的自抗扰能力。

Description

一种基于改进型自抗扰的位置角控制器
技术领域
本发明涉及一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，属于控制器设计技术领域。
背景技术
传统的自抗扰控制器尽管显示了其强大的鲁棒性和适应性，但目前仍存在许多不足，如原点附近高频颤振现象没有解决、自抗扰的能力不足等缺陷，这些会减低自抗扰控制器的控制性能。
非线性函数是自抗扰控制器的核心部分，因此设计出合理的非线性函数是设计的重要工作，在设计非线性函数时考虑以下因素：(1)在原点附近具有良好的收敛性；(2)原点处连续，且函数值为0.经过大量的实验、仿真研究，常规的自抗扰控制器采用的是fal(·)函数，其表达式如下：
Figure GDA0002369161210000011
该非线性函数的特点：α大小影响fal(·)函数的非线性程度，α＝0时，非线性最强；α＝1时线性最强。δ的大小影响fal(·)函数的线性段区间的长度。因此，当输入为误差信号时，可以通过调节fal(·)函数的参数，使得反馈环节在误差较大时，产生较小的反馈增益，在误差较小时，产生较大的反馈增益，在保证系统的稳定性的同时，使系统快速的达到稳定。
fal(·)函数虽然连续，但不可导(即不光滑)。如果误差在线性段内变动，则消除了振荡影响，绕后如果δ取值较小，导数的突变将导致系统性能变坏，并不能避免高频颤振，甚至产生更大的振荡。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，通过改进非线性函数的收敛性、连续性和可导性，从而改进自抗扰控制器的性能。
本发明采用如下技术方案：一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，包括比例模块K、跟踪微分控制器TD、模糊分阶次PID、改进型扩张状态观测器ESO、被控对象，所述比例模块K输出端与跟踪微分控制器TD的输入端相联接，所述跟踪微分控制器TD的输出端与所述模糊分阶次PID的输入端相联接，所述非所述模糊分阶次PID的输出端与所述扩张状态观测器ESO的输入端相联接，所述所述模糊分阶次PID的输出端、所述改进型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述被控对象的输入端相联接，所述被控对象的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，所述比例模块K的输入端输入给定信号a，所述跟踪微分控制器TD的输出跟踪信号Z11与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z22进行比较，得到系统误差e1并传输给所述模糊分阶次PID；所述跟微分控制器TD的输出跟踪信号Z12与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z21进行比较，得到系统误差e并传输给所述模糊分阶次PID；所述模糊分阶次PID的输出信号a2与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z23除以补偿系数b0的值进行比较获得输出信号a3，所述输出信号a3一方面输出给被控对象获得被控对象的信号输出a5，所述输出信号a3另一方面乘以补偿系数b0输出给所述改进型扩张状态观测器ESO。
作为一种较佳的实施例，比例模块K用来提高控制器的响应速度，得到的输入信号给跟踪微分控制器TD。
作为一种较佳的实施例，所述跟踪微分控制器TD的控制函数为：
Figure GDA0002369161210000031
V1＝Z11；
V2＝Z21；
其中：V(t)为输入信号，h为积分步长，r为跟踪速度因子，fhan(V1,V2,r,h)为非线性函数，Z11是跟踪微分控制器TD的输出跟踪信号，Z12是跟踪微分控制器TD的输出跟踪微分信号；所述跟踪微分控制器TD用来安排过渡过程，得到光滑的输入信号给所述模糊分阶次PID，并提供过渡过程的各阶导数的动态环节。
作为一种较佳的实施例，所述跟踪微分控制器TD中的fhan(V1,V2,r,h)为非线性函数，所述fhan(V1,V2,r,h)的表达式如下：
Figure GDA0002369161210000032
Figure GDA0002369161210000033
Figure GDA0002369161210000041
δ＝rh0；
δ0＝h0δ；
y＝v1-v+h0v2；
所述跟踪微分控制器TD的输出V会在加速度限制
Figure GDA0002369161210000042
下以最快速度跟踪输入信号V(t)，而且r越大，跟踪速度越快，当V1快速跟踪V(t)时，输出V2即为输入信号V(t)的微分，h0为滤波因子，用于滤除输入信号V(t)的噪声，从而对带有噪声的输入信号实现滤波和微分计算，h0的值越大滤波效果越明显。
作为一种较佳的实施例，所述扩张状态观测器ESO的算法表达式如下：
Figure GDA0002369161210000043
其中，Z21为输入信号θ的跟踪信号，ε1为观测误差，Z22是输入信号θ的微分信号，Z23为自抗扰控制器的总扰动f(t)的观测信号；u为控制输出，β11，β12，β13是扩张状态观测器ESO的增益，α1，α2，α3是非线性因子，δ是newfal(·)函数的线性区间宽度，选取δ＝0.01，b0是补偿系数。
作为一种较佳的实施例，所述newfal(·)函数的表达式为：
Figure GDA0002369161210000051
作为一种较佳的实施例，所模糊分阶次PID将所述跟踪微分控制器TD和所述改进型扩张状态观测器ESO产生的状态变量和估计之间的误差进行分析。
作为一种较佳的实施例，所述α1,α2,α3的值取为：α1＝0.5,α2＝0.25,α3＝0.125。
本发明所达到的有益效果：第一，本发明提出并设计了一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，研发的新型非线性函数具有原点附近更好的连续性、可导性、平滑性，因此基于该新型非线性函数设计的改进型自抗扰控制器具有比传统的控制器更好的高频颤振抑制能力、更好的自抗扰能力；第二，本发明的新型自抗扰控制器不依赖被控对象精确模型，能够代替传统的自抗扰控制技术；第三，本发明采用跟踪微分控制器处理参考输入，采用新型扩张状态观测器估计系统状态扰动、模型不确定性和外部扰动，采用模糊分阶次PID处理控制器输出信号，能够实现对被控对象进行良好的控制；第四，本发明通过MATLAN-Simulink环境下的仿真证明，本发明的控制器对被控对象具有良好的快速性、较高的稳定性和较强的鲁棒性等优越性能，具有很高的工程实用价值。
附图说明
图1是本发明的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器的控制信号连接示意图；
图2是两种控制器的正弦输出响应曲线示意图；
图3是两种控制器的扰动响应曲线示意图。
图中标记的含义：1-跟踪微分控制器TD，2-模糊分阶次PID，3-被控对象，4-扩张状态观测器ESO。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示的是本发明的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器的控制信号连接示意图，本发明提出一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，包括比例模块K、跟踪微分控制器TD、模糊分阶次PID、改进型扩张状态观测器ESO、被控对象，所述比例模块K输出端与跟踪微分控制器TD的输入端相联接，所述跟踪微分控制器TD的输出端与所述模糊分阶次PID的输入端相联接，所述模糊分阶次PID的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接，所述模糊分阶次PID的输出端、所述改进型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述被控对象的输入端相联接，所述被控对象的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，比例模块K的输入端输入给定信号a，所述跟踪微分控制器TD的输出跟踪信号Z11与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z22进行比较，得到系统误差e1并传输给所述模糊分阶次PID；所述跟微分控制器TD的输出跟踪信号Z12与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z21进行比较，得到系统误差e并传输给所述模糊分阶次PID；所述模糊分阶次PID的输出信号a2与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z23除以补偿系数b0的值进行比较获得输出信号a3，所述输出信号a3一方面输出给被控对象获得被控对象的信号输出a5，所述输出信号a3另一方面乘以补偿系数b0输出给所述改进型扩张状态观测器ESO。
作为一种较佳的实施例，所述跟踪微分控制器TD的控制函数为：
Figure GDA0002369161210000071
V1＝Z11；
V2＝Z21；
其中：V(t)为输入信号，h为积分步长，r为跟踪速度因子，fhan(V1,V2,r,h)为非线性函数，Z11是跟踪微分控制器TD的输出跟踪信号，Z12是跟踪微分控制器TD的输出跟踪微分信号；所述跟踪微分控制器TD用来安排过渡过程，得到光滑的输入信号给所述模糊分阶次PID，并提供过渡过程的各阶导数的动态环节。
作为一种较佳的实施例，所述跟踪微分控制器TD中的fhan(V1,V2,r,h)为非线性函数，所述fhan(V1,V2,r,h)的表达式如下：
Figure GDA0002369161210000072
Figure GDA0002369161210000073
Figure GDA0002369161210000074
δ＝rh0；
δ0＝h0δ；
y＝v1-v+h0v2；
所述跟踪微分控制器TD的输出V会在加速度
Figure GDA0002369161210000081
限制下以最快速度跟踪输入信号V(t)，而且r越大，跟踪速度越快，当V1快速跟踪V(t)时，输出V2即为输入信号V(t)的微分，h0为滤波因子，用于滤除输入信号V(t)的噪声，从而对带有噪声的输入信号实现滤波和微分计算，h0的值越大滤波效果越明显。
作为一种较佳的实施例，所述扩张状态观测器ESO的算法表达式如下：
Figure GDA0002369161210000082
其中，Z21为输入信号θ的跟踪信号，ε1为观测误差，Z22是输入信号θ的微分信号，Z23为自抗扰控制器的总扰动f(t)的观测信号；u为控制输出，β11，β12，β13是扩张状态观测器ESO的增益，α1，α2，α3是非线性因子，δ是newfal(·)函数的线性区间宽度，选取δ＝0.01，b0是补偿系数。
作为一种较佳的实施例，所述newfal(·)函数的表达式为：
Figure GDA0002369161210000083
作为一种较佳的实施例，所述模糊分阶次PID将所述跟踪微分控制器TD和所述改进型扩张状态观测器ESO产生的状态变量和估计之间的误差进行分析。
作为一种较佳的实施例，所述α1,α2,α3的值取为：α1＝0.5,α2＝0.25,α3＝0.125。
本实施例中，用本发明的自抗扰控制器对如下对象进行Simulink建模和仿真研究。本实施例的实验电机选用400W安川伺服电机，电机参数如下表所示，系统通过一个1024的光电码盘测量电机转速，采用与仿真相同参数，对传统ADRC和优化ADRC作比较实验。
表1实验电机参数
Figure GDA0002369161210000091
表2改进型自抗扰控制器的参数
Figure GDA0002369161210000092
Figure GDA0002369161210000101
在仿真时，将改进型自抗扰控制器与传统的自抗扰控制器进行了比较，两种控制器的阶跃输入响应曲线和抗干扰输出扰动曲线及输入为方波信号但输出被白噪声污染的响应曲线如图所示。图2是两种控制器的阶跃输出响应曲线；图3是两种控制器的扰动响应曲线。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，包括比例模块K、跟踪微分控制器TD、模糊分阶次PID、改进型扩张状态观测器ESO、被控对象，所述比例模块K输出端与所述跟踪微分控制器TD的输入端相联接，所述跟踪微分控制器TD的输出端与所述模糊分阶次PID的输入端相联接，所述模糊分阶次PID的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接，所述模糊分阶次PID的输出端、所述改进型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述被控对象的输入端相联接，所述被控对象的输出端与所述改进型扩张状态观测器ESO的输入端相联接；
所述比例模块K的输入端输入给定信号a，所述跟踪微分控制器TD的输出跟踪信号Z11与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z22进行比较，得到系统误差e1并传输给所述模糊分阶次PID；所述跟微分控制器TD的输出跟踪信号Z12与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z21进行比较，得到系统误差e并传输给所述模糊分阶次PID；所述模糊分阶次PID的输出信号a2与所述改进型扩张状态观测器ESO的输出信号Z23除以补偿系数b0的值进行比较获得输出信号a3，所述输出信号a3一方面输出给所述被控对象获得被控对象的信号输出a5，所述输出信号a3另一方面乘以补偿系数b0输出给所述改进型扩张状态观测器ESO。
2.根据权利要求1所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述比例模块K设置于所述跟踪微分控制器TD之前，所述比例模块K用来提高控制器的响应速度，得到的输入信号给所述跟踪微分控制器TD。
3.根据权利要求1所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述跟踪微分控制器TD的控制函数为：
Figure FDA0003600205960000011
V1＝Z11；
V2＝Z21；
其中：V(t)为输入信号，h为积分步长，r为跟踪速度因子，fhan(V1(t)-V(t),V2(t),r,h)为非线性函数，Z11是跟踪微分控制器TD的输出跟踪信号，Z12是跟踪微分控制器TD的输出跟踪微分信号；所述跟踪微分控制器TD用来安排过渡过程，得到光滑的输入信号给所述模糊分阶次PID，并提供过渡过程的各阶导数的动态环节。
4.根据权利要求3所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述跟踪微分控制器TD中的fhan(V1(t)-V(t),V2(t),r,h)为非线性函数，所述fhan(V1(t)-V(t),V2(t),r,h)的表达式如下：
Figure FDA0003600205960000021
Figure FDA0003600205960000022
Figure FDA0003600205960000023
δ＝rh0；
δ0＝h0δ；
y＝v1-v+h0v2；
所述跟踪微分控制器TD的输出V会在加速度
Figure FDA0003600205960000024
限制下以最快速度跟踪输入信号V(t)，而且r越大，跟踪速度越快，当V1快速跟踪V(t)时，输出V2即为输入信号V(t)的微分，h0为滤波因子，用于滤除输入信号V(t)的噪声，从而对带有噪声的输入信号实现滤波和微分计算，h0的值越大滤波效果越明显。
5.根据权利要求4所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述扩张状态观测器ESO的算法表达式如下：
Figure FDA0003600205960000025
其中，Z21为输入信号θ的跟踪信号，ε1为观测误差，Z22是输入信号θ的微分信号，Z23为自抗扰控制器的总扰动f(t)的观测信号；u为控制输出，β11，β12，β13是扩张状态观测器ESO的增益，α1，α2，α3是非线性因子，δ是newfal(·)函数的线性区间宽度，选取δ＝0.01，b0是补偿系数。
6.根据权利要求5所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述newfal(·)函数的表达式为：
Figure FDA0003600205960000031
7.根据权利要求1所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述模糊分阶次PID将所述跟踪微分控制器TD和所述改进型扩张状态观测器ESO产生的状态变量和估计之间的误差进行分析。
8.根据权利要求6所述的一种基于改进型自抗扰的位置角控制器，其特征在于，所述α1,α2,α3的值取为：α1＝0.5,α2＝0.25,α3＝0.125。
CN201910975713.2A 2019-10-15 2019-10-15 一种基于改进型自抗扰的位置角控制器 Active CN110879527B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910975713.2A CN110879527B (zh) 2019-10-15 2019-10-15 一种基于改进型自抗扰的位置角控制器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910975713.2A CN110879527B (zh) 2019-10-15 2019-10-15 一种基于改进型自抗扰的位置角控制器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110879527A CN110879527A (zh) 2020-03-13
CN110879527B true CN110879527B (zh) 2022-05-31

Family

ID=69728082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910975713.2A Active CN110879527B (zh) 2019-10-15 2019-10-15 一种基于改进型自抗扰的位置角控制器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110879527B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111523076B (zh) * 2020-03-24 2021-04-02 中国人民解放军军事科学院评估论证研究中心 基于Fal函数计算角加速度的方法、装置及系统
CN114993591B (zh) * 2022-04-15 2023-07-18 中南大学 一种基于ladrc的地震模拟振动台控制方法和系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101995822A (zh) * 2010-09-26 2011-03-30 上海电力学院 一种大时滞系统的灰色自抗扰控制方法
EP2447792A1 (en) * 2005-09-19 2012-05-02 Cleveland State University Controllers, observer, and applications thereof
CN103401501A (zh) * 2013-04-15 2013-11-20 湖南大学 一种基于模糊自抗扰控制的pmsm伺服系统控制方法
CN104166345A (zh) * 2014-08-01 2014-11-26 中国人民解放军装备学院 一种磁悬浮控制力矩陀螺转子系统解耦和扰动抑制方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2447792A1 (en) * 2005-09-19 2012-05-02 Cleveland State University Controllers, observer, and applications thereof
CN101995822A (zh) * 2010-09-26 2011-03-30 上海电力学院 一种大时滞系统的灰色自抗扰控制方法
CN103401501A (zh) * 2013-04-15 2013-11-20 湖南大学 一种基于模糊自抗扰控制的pmsm伺服系统控制方法
CN104166345A (zh) * 2014-08-01 2014-11-26 中国人民解放军装备学院 一种磁悬浮控制力矩陀螺转子系统解耦和扰动抑制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘福才 等."模糊自抗扰控制器在挠性航天器振动抑制中的应用".《模糊自抗扰控制器在挠性航天器振动抑制中的应用_刘福才》.2015,第34卷(第9期),第9-14页. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110879527A (zh) 2020-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106100490B (zh) 一种改进型自抗扰控制器
CN110879527B (zh) 一种基于改进型自抗扰的位置角控制器
CN105182750B (zh) 一种线性/非线性自抗扰控制系统切换控制方法
CN110764418B (zh) 基于有限时间收敛扩张状态观测器的自抗扰控制器
CN108039706B (zh) 一种有源电力滤波器抗饱和频率自适应谐振控制方法
CN105867139B (zh) 一种模型参考自适应的飞行器鲁棒控制方法
CN110703591A (zh) 一种转阀驱动电机自抗扰控制器的控制方法
CN110957756A (zh) 一种基于自抗扰技术的光伏逆变器电压控制电路
CN104698835A (zh) 一种电动舵机的变结构控制系统及方法
CN110262247A (zh) 多机器人系统的分布式命令滤波模糊控制方法
CN102790581A (zh) 一种无轴承异步电机径向位置鲁棒控制器的构造方法
CN111673734B (zh) 一种机器人关节伺服系统振动抑制控制方法
JPS62143103A (ja) プラント制御装置
Raj et al. Modelling and analysis of the simplest fuzzy PI/PD controllers of Takagi-Sugeno type
Zheng et al. Discrete-time frequency-shaped sliding mode control for audio-vibration rejection in hard disk drives
Deniz et al. Experimental verification of lead-lag compensators on a twin rotor system
CN114571451A (zh) 一种可调漏斗边界的自适应滑模控制方法及设备
Singh et al. Design of an anti-windup fractional order pi controller based on integral state predictor within stability bound
CN115430926A (zh) 一种激光切割的拐角处理方法、装置、设备及存储介质
CN112180834A (zh) 基于线性扩张状态观测器实现改进自抗扰的方法及激光切割随动控制装置
Zheng et al. A fractional order controller design based on bode’s ideal transfer function and bode’s ideal cut-off ideas
CN114637211B (zh) 一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法
Zadegan et al. Controller order reduction using the neighborhood of crossover frequency approach
Zheng et al. Stability Region Design of Fractional Complex Order $ PI^{\lambda+\mu\mathrm {i}} $ Controller Using D Segmentation
CN117784622B (zh) 一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant