CN110870666B - 烹饪器具、烹饪器具的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种烹饪器具、烹饪器具的控制方法及系统，烹饪器具的控制方法包括：接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。通过设置传感装置，在锅体运行至预设位置后，控制驱动电机停机，以保证锅体的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体还未运动到位时驱动电机提前停止，或锅体已经运动超出预设位置时驱动电机仍未停止，保证了对锅体运动时的控制更加精确。

Description

烹饪器具、烹饪器具的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及厨房用具领域，更具体而言，涉及一种烹饪器具、一种烹饪器具的控制方法、一种烹饪器具的控制系统及计算机可读存储介质。

背景技术

现如今，随着家用电器智能化的发展，越来越多的家用电器可进行智能化操作，智能烹饪器具具备收发指令并可根据指令进行相应操作的功能，被广泛应用于人们的日常生活当中。当在对锅体内食材做预处理时，需要使锅体上升和下降。但锅体上下移动的过程中有可能出现偏差，驱动电机有可能卡死，或者有锅体移动不到位的情况出现。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明的一个方面提供了一种烹饪器具的控制方法。

本发明的一个方面提供了一种烹饪器具。

本发明的一个方面提供了一种烹饪器具的控制系统。

本发明的一个方面提供了一种计算机可读存储介质。

鉴于上述，本发明提供的一种烹饪器具的控制方法，烹饪器具的控制方法包括：接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

本发明提供的烹饪器具的控制方法，首先在接收到驱动指令后，根据驱动指令控制烹饪器具的驱动电机运行，即控制驱动电机正转或者是反转，以使得与驱动电机相连接的锅体在驱动电机的带动下实现运动(包括但不限于上下运动)，在锅体运动的过程中，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，此时说明驱动电机按照驱动指令将锅体驱动至预设位置，通过设置传感装置，在锅体运行至预设位置后，控制驱动电机停机，以保证锅体的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体还未运动到位时驱动电机提前停止，或锅体已经运动超出预设位置时驱动电机仍未停止，保证了对锅体运动时的控制更加精确。

优选地，预设位置可根据驱动指令获取到，即该预设位置为每次用户根据需求进行设定，因此在上述烹饪器具的控制方法还包括：根据驱动指令获取预设位置。

例如，在烹饪器具需要由下至上向盖体所在方向运动时，此时的场景可以为锅体需要向上运动以使得锅体靠近盖体上的进料口和/或进液口，保证在进料和进液时锅体与盖体之间的距离足够小，避免出现物料外泄的问题；在烹饪器具需要由上至下向远离盖体所在方向运动时，此时的场景可以为进料完成，锅体需要向下回落，以完成后续操作。

另外，根据本发明上述技术方案提供的烹饪器具的控制方法还具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，优选地，在控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置的步骤之后，还包括：在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；判断运行时长是否大于预设时长或当前转速是否小于预设转速；在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息。

在该技术方案中，在传感装置实时检测锅体是否运行至预设位置的过程中，每次检测的结果都会有两种，即检测到位于预设位置和未检测到位于预设位置，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，那么出现的情况也会至少有两种，一则为烹饪器具内的驱动系统出现问题，二则为烹饪器具内的驱动系统未出现问题，而仅为还未运动到预设位置；因此此时需要获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；运行时长反馈出驱动电机是否运行超时，如若运行超时则认为驱动系统出现问题；此外，当前转速则反应出驱动电机此时的运转速度，在驱动电机正常转动时，其转速在固定区间内变化，如若驱动电机的当前转速小于预设转速时，则认为驱动系统出现问题，导致驱动电机的转速减小至预设转速之下；无论在出现运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，只要具有一个则认为出现故障，生成并发送故障提示信息，已告知用户进行处理。

具体地，在获取运行时长和当前转速时，可以为同时获取同时比较，也可以为逐一获取逐一比较，只要在运行时长大于预设时长时及当前转速小于预设转速中满足两者之中任一情况时，均视为故障。

在上述任一技术方案中，优选地，在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息的步骤，包括：当当前转速小于预设转速时，故障提示信息包括卡滞故障。

在该技术方案中，提供了一种分析出故障具体原因的方案，在当前转速小于预设转速时，此时包括当前转速小于预设转速且运行时长大于预设时长时、和当前转速小于预设转速且运行时长小于等于预设时长时两者情况，都认定此时的故障提示信息包括中卡滞故障，卡滞故障为驱动系统中的某一环节在传动时发生卡滞，在卡滞后会使得驱动电机无法正常转动，即造成当前转速小于预设转速的情况发生；同时在刚出现卡滞时，可能还未超时，但当前转速已经可以反应出出现故障。

在上述任一技术方案中，优选地，在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息的步骤，包括：当运行时长大于预设时长且当前转速大于等于预设转速时，故障提示信息包括断轴故障。

在该技术方案中，提供了一种分析出故障具体原因的方案，在运行时长大于预设时长时，可以判断出现故障，但是故障的原因还需要具体判断，当运行时长大于预设时长且当前转速大于等于预设转速时，即当前转速为正常情况，并未小于预设转速，但是在正常的当前转速同时，又出现了超时的情况，因此判断出断轴故障，即在驱动系统中，与驱动电机相连接的传动部件中的连接轴断裂或失效，使得虽然驱动电机依旧能正常转动，但是无法将运动传递至锅体，进而导致锅体运动超时。

在上述任一技术方案中，优选地，生成并发送故障提示信息的步骤之后，还包括：控制驱动电机停机。

在该技术方案中，在生成并发送故障提示信息后，还会控制驱动电机停机，即停止驱动电机继续运动，及时停止驱动电机可以避免导致故障在现有情况下继续恶化。

在上述任一技术方案中，优选地，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动的步骤，包括：接收驱动指令，并读取驱动指令中的运行方向；当运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升；当运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降。

在该技术方案中，提供了一种通过驱动指令控制锅体运动的具体方案，在接收驱动指令后，读取驱动指令中的运行方向，即获取用户需要锅体运动的方向(例如用户需要锅体向上运动、或用户需要锅体运动至进料口处等指令)；当运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升；相反地，在当运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降，通过控制驱动电机的正转及翻转，保证驱动电机可以控制锅体具有两个相反的运动方向。

在上述任一技术方案中，优选地，当运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升的步骤之后，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置的步骤，具体包括：控制第一传感器实时检测锅体是否运动至第一预设位置；当运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降的步骤之后，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置的步骤，具体包括：控制第二传感器实时检测锅体是否运动至第二预设位置；其中，第一传感器位于第二传感器的上方。

在该技术方案中，由于锅体可以向上或向下两个不同点的方向进行运动，因此在检测锅体的位置时，可设置第一传感器和第二传感器分别检测两个位置，当锅体需要向上运动时，控制第一传感器实时检测锅体是否运动至第一预设位置；而相反地，在锅体需要下降运动时，控制第二传感器实时检测锅体是否运动至第二预设位置，并且将第一传感器设置于第二传感器的上方，使得两者分别在不同时刻进行检测，保证了检测时的精度。

本发明第二方面的实施例提供了一种烹饪器具，烹饪器具包括：锅体；传感装置，与锅体相邻设置，用于检测锅体的位置；锅体底盘，位于锅体下方，与锅体相接触，锅体底盘的接触面包括低位区、高位区和位于低位区和高位区之间的过渡区；驱动电机，驱动电机驱动锅体底盘转动，锅体底盘驱动锅体在高位区及低位区之间往复运动。控制装置，与传感装置及驱动电机电连接，控制装置用于接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

在本发明提供的烹饪器具中，包括锅体，传感装置，锅体底盘和驱动电机，传感装置与锅体相邻设置，锅体底盘设置在锅体下方，驱动电机驱动锅体底盘转动，锅体底盘驱动锅体在高位区及低位区之间往复运动，使得锅体能够上下往复运动，当锅体底盘旋转以使锅体滚动到低位区上时，锅体由上至下运动，当锅体底盘旋转以使锅体滚动到高位区上时，锅体由下至上运动，并且锅体仅可以进行高度方向的上下运动。

控制器与传感装置及驱动电机电连接，控制器用于首先在接收到驱动指令后，根据驱动指令控制烹饪器具的驱动电机运行，即控制驱动电机正转或者是反转，以使得与驱动电机相连接的锅体在驱动电机的带动下实现运动(包括但不限于上下运动)，在锅体运动的过程中，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，此时说明驱动电机按照驱动指令将锅体驱动至预设位置，通过设置传感装置，在锅体运行至预设位置后，控制驱动电机停机，以保证锅体的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体还未运动到位时驱动电机提前停止，或锅体已经运动超出预设位置时驱动电机仍未停止，保证了对锅体运动时的控制更加精确。

优选地，预设位置可根据驱动指令获取到，即该预设位置为每次用户根据需求进行设定，因此在上述烹饪器具的控制方法还包括：根据驱动指令获取预设位置。

例如，在烹饪器具需要由下至上向盖体所在方向运动时，此时的场景可以为锅体需要向上运动以使得锅体靠近盖体上的进料口和/或进液口，保证在进料和进液时锅体与盖体之间的距离足够小，避免出现物料外泄的问题；在烹饪器具需要由上至下向远离盖体所在方向运动时，此时的场景可以为进料完成，锅体需要向下回落，以完成后续操作。

另外，根据本发明上述技术方案提供的烹饪器具还具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，优选地，烹饪器具还包括：支撑件；传感装置包括第一传感器和第二传感器，第一传感器设置在支撑件的顶面上，第二传感器设置在支撑件的底面上。

在该技术方案中，烹饪器具还包括支撑件，支撑件沿锅体的高度方向设置；传感装置包括第一传感器和第二传感器，第一传感器设置在支撑件的顶面上，第二传感器设置在支撑件的底面上；具体地，由于锅体可以向上或向下两个不同点的方向进行运动，因此在检测锅体的位置时，可设置第一传感器和第二传感器分别检测两个位置，当锅体需要向上运动时，控制第一传感器实时检测锅体是否运动至第一预设位置；而相反地，在锅体需要下降运动时，控制第二传感器实时检测锅体是否运动至第二预设位置，并且将第一传感器设置于第二传感器的上方，使得两者分别在不同时刻进行检测，保证了检测时的精度。

在上述任一技术方案中，优选地，锅体底盘的边缘设置有啮合齿，啮合齿与驱动电机的转子相适配。

在该技术方案中，在锅体底盘的边缘设置有啮合齿，并且将啮合齿与驱动电机的转子相适配，在驱动电机的转子转动时，通过啮合齿带动锅体底盘转动，进而使得锅体在锅体底盘上往复运动。

优选地，驱动电机上设置有转速传感器，以获取到驱动电机的转速。

在上述任一技术方案中，优选地，烹饪器具为杂粮锅、电饭煲、电压力锅。

在上述任一技术方案中，优选地，检测装置可以为以下任一种：霍尔传感器、光电传感器、磁感应器。

本发明第三方面的实施例本发明提供的一种烹饪器具的控制系统，烹饪器具的控制系统包括：存储器，配置为存储可执行指令；处理器，配置为执行存储的指令以：接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

本发明提供的烹饪器具的控制系统，包括存储可执行指令的存储器及执行存储的指令的处理器，处理器被配置为执行以下指令，首先在接收到驱动指令后，根据驱动指令控制烹饪器具的驱动电机运行，即控制驱动电机正转或者是反转，以使得与驱动电机相连接的锅体在驱动电机的带动下实现运动(包括但不限于上下运动)，在锅体运动的过程中，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，此时说明驱动电机按照驱动指令将锅体驱动至预设位置，通过设置传感装置，在锅体运行至预设位置后，控制驱动电机停机，以保证锅体的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体还未运动到位时驱动电机提前停止，或锅体已经运动超出预设位置时驱动电机仍未停止，保证了对锅体运动时的控制更加精确。

优选地，预设位置可根据驱动指令获取到，即该预设位置为每次用户根据需求进行设定，因此在上述烹饪器具的控制方法还包括：根据驱动指令获取预设位置。

例如，在烹饪器具需要由下至上向盖体所在方向运动时，此时的场景可以为锅体需要向上运动以使得锅体靠近盖体上的进料口和/或进液口，保证在进料和进液时锅体与盖体之间的距离足够小，避免出现物料外泄的问题；在烹饪器具需要由上至下向远离盖体所在方向运动时，此时的场景可以为进料完成，锅体需要向下回落，以完成后续操作。

此外，本发明提供的处理器还用于上述任一技术方案提供的烹饪器具的控制方法，在此不再赘述。

本发明第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例方法的步骤，因而具备上述烹饪器具的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的一个示意流程图；

图2示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的又一个示意流程图；

图3示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的又一个示意流程图；

图4示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的又一个示意流程图；

图5示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的又一个示意流程图；

图6示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的又一个示意流程图；

图7示出了根据本发明的实施例的烹饪器具一个结构示意图；

图8示出了根据本发明的实施例的烹饪器具又一个结构示意图；

图9示出了根据本发明的实施例提供的烹饪器具的控制系统的结构示意图。

附图标记：

其中，图7和图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10烹饪器具，102锅体，104锅体底盘，106驱动电机，108支撑件，110第一传感器，112第二传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9来描述根据本发明的一个实施例提供烹饪器具、烹饪器具的控制方法及系统。

图1示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的流程图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的烹饪器具的控制方法，包括：

S102，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

S104，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；

S106，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

本发明提供的烹饪器具的控制方法，首先在接收到驱动指令后，根据驱动指令控制烹饪器具的驱动电机运行，即控制驱动电机正转或者是反转，以使得与驱动电机相连接的锅体内在驱动电机的带动下实现运动(包括但不限于上下运动)，在锅体运动的过程中，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，此时说明驱动电机按照驱动指令将锅体驱动至预设位置，通过设置传感装置，在锅体运行至预设位置后，控制驱动电机停机，以保证锅体的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体还未运动到位时驱动电机提前停止，或锅体已经运动超出预设位置时驱动电机仍未停止，保证了对锅体运动时的控制更加精确。

优选地，预设位置可根据驱动指令获取到，即该预设位置为每次用户根据需求进行设定，因此在上述烹饪器具的控制方法还包括：根据驱动指令获取预设位置。

例如，在烹饪器具需要由下至上向盖体所在方向运动时，此时的场景可以为锅体需要向上运动以使得锅体靠近盖体上的进料口和/或进液口，保证在进料和进液时锅体与盖体之间的距离足够小，避免出现物料外泄的问题；在烹饪器具需要由上至下向远离盖体所在方向运动时，此时的场景可以为进料完成，锅体需要向下回落，以完成后续操作。

图2示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的流程图。

如图2所示，根据本发明的一个实施例的烹饪器具的控制方法，包括：

S202，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

S204，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；

S206，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；

S208，判断运行时长是否大于预设时长或当前转速是否小于预设转速；

S210，在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息；

S212，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

在该实施例中，在传感装置实时检测锅体是否运行至预设位置的过程中，每次检测的结果都会有两种，即检测到位于预设位置和未检测到位于预设位置，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，那么出现的情况也会至少有两种，一则为烹饪器具内的驱动系统出现问题，二则为烹饪器具内的驱动系统未出现问题，而仅为还未运动到预设位置；因此此时需要获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；运行时长反馈出驱动电机是否运行超时，如若运行超时则认为驱动系统出现问题；此外，当前转速则反应出驱动电机此时的运转速度，在驱动电机正常转动时，其转速在固定区间内变化，如若驱动电机的当前转速小于预设转速时，则认为驱动系统出现问题，导致驱动电机的转速减小至预设转速之下；无论在出现运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，只要具有一个则认为出现故障，生成并发送故障提示信息，已告知用户进行处理。

具体地，在获取运行时长和当前转速时，可以为同时获取同时比较，也可以为逐一获取逐一比较，只要在运行时长大于预设时长时及当前转速小于预设转速中满足两者之中任一情况时，均视为故障。

图3示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的流程图。

如图3所示，根据本发明的一个实施例的烹饪器具的控制方法，包括：

S302，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

S304，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；

S306，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；

S308，判断运行时长是否大于预设时长或当前转速是否小于预设转速；

S310，在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息；

S312，当当前转速小于预设转速时，故障提示信息包括卡滞故障；

S314，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

在该实施例中，提供了一种分析出故障具体原因的方案，在当前转速小于预设转速时，此时包括当前转速小于预设转速且运行时长大于预设时长时、和当前转速小于预设转速且运行时长小于等于预设时长时两者情况，都认定此时的故障提示信息包括中卡滞故障，卡滞故障为驱动系统中的某一环节在传动时发生卡滞，在卡滞后会使得驱动电机无法正常转动，即造成当前转速小于预设转速的情况发生；同时在刚出现卡滞时，可能还未超时，但当前转速已经可以反应出出现故障。

图4示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的流程图。

如图4所示，根据本发明的一个实施例的烹饪器具的控制方法，包括：

S402，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

S404，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；

S406，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；

S408，判断运行时长是否大于预设时长或当前转速是否小于预设转速；

S410，在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息；

S412，当运行时长大于预设时长且当前转速大于等于预设转速时，故障提示信息包括断轴故障；

S414，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

在该实施例中，提供了一种分析出故障具体原因的方案，在运行时长大于预设时长时，可以判断出现故障，但是故障的原因还需要具体判断，当运行时长大于预设时长且当前转速大于等于预设转速时，即当前转速为正常情况，并未小于预设转速，但是在正常的当前转速同时，又出现了超时的情况，因此判断出断轴故障，即在驱动系统中，与驱动电机相连接的传动部件中的连接轴断裂或失效，使得虽然驱动电机依旧能正常转动，但是无法将运动传递至锅体，进而导致锅体运动超时。

图5示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的流程图。

如图5所示，根据本发明的一个实施例的烹饪器具的控制方法，包括：

S502，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

S504，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；

S506，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，获取驱动电机的运行时长和/或当前转速；

S508，判断运行时长是否大于预设时长或当前转速是否小于预设转速；

S510，在运行时长大于预设时长时或当前转速小于预设转速时，生成并发送故障提示信息；

S512，控制驱动电机停机；

S514，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

在该实施例中，在生成并发送故障提示信息后，还会控制驱动电机停机，即停止驱动电机继续运动，及时停止驱动电机可以避免导致故障在现有情况下继续恶化。

在本发明的一个实施例中，优选地，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动的步骤，包括：接收驱动指令，并读取驱动指令中的运行方向；当运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升；当运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降。

在该实施例中，提供了一种通过驱动指令控制锅体运动的具体方案，在接收驱动指令后，读取驱动指令中的运行方向，即获取用户需要锅体运动的方向(例如用户需要锅体向上运动、或用户需要锅体运动至进料口处等指令)；当运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升；相反地，在当运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降，通过控制驱动电机的正转及翻转，保证驱动电机可以控制锅体具有两个相反的运动方向。

在本发明的一个实施例中，优选地，当运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升的步骤之后，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置的步骤，具体包括：控制第一传感器实时检测锅体是否运动至第一预设位置；当运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降的步骤之后，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置的步骤，具体包括：控制第二传感器实时检测锅体是否运动至第二预设位置；其中，第一传感器位于第二传感器的上方。

在该实施例中，由于锅体可以向上或向下两个不同点的方向进行运动，因此在检测锅体的位置时，可设置第一传感器和第二传感器分别检测两个位置，当锅体需要向上运动时，控制第一传感器实时检测锅体是否运动至第一预设位置；而相反地，在锅体需要下降运动时，控制第二传感器实时检测锅体是否运动至第二预设位置，并且将第一传感器设置于第二传感器的上方，使得两者分别在不同时刻进行检测，保证了检测时的精度。

图6示出了根据本发明的实施例的烹饪器具的控制方法的流程图。

如图6所示，根据本发明的一个实施例的烹饪器具的控制方法，包括：

S602，接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

S604，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；

S606，在传感装置检测未锅体运行至预设位置时，获取驱动电机的运行时长；

S608，判断运行时长是否大于预设时长，并在运行时长大于预设时长时，执行S610；

S610，生成并发送故障提示信息；

S612，在运行时长小于等于预设时长时，获取驱动电机的当前转速，判断当前转速是否小于预设转速，当前转速小于预设转速时，执行S610，当前转速大于等于预设转速时，执行S608，

S614，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

在该实施例中，首先获取到运行时长，在运行时长超时时，直接认定为故障，生成并发送故障提示信息；而在运行时长未超时时，再判断驱动电机的当前转速是否小于预设转速，当前转速小于预设转速时，直接认定为故障，生成并发送故障提示信息；而在当前转速大于等于预设转速时，说明当前转速正常，未到预设时长只是时间的问题，因此返回判断运行时长的步骤，继续等待运行时长与预设时长进行比较的结果，在返回判断运行时长的步骤中，运动时长会不断累加，直至达到预设时长。

相反地，本发明也可以先对预设转速进行判断，而后再判断运行时长，具体过程与上述实施例类似，不再赘述。

如图7和图8所示，本发明第二方面的实施例提供了一种烹饪器具10，烹饪器具10包括：锅体102；传感装置，与锅体102相邻设置，用于检测锅体102的位置；锅体底盘104，位于锅体102下方，与锅体102相接触，锅体底盘104的接触面包括低位区、高位区和位于低位区和高位区之间的过渡区；驱动电机106，驱动电机106驱动锅体底盘104转动，锅体底盘104驱动锅体102在高位区及低位区之间往复运动。控制装置，与传感装置及驱动电机106电连接，控制装置用于接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机106运行，以驱动锅体102运动；控制传感装置实时检测锅体102是否运动至预设位置；在传感装置检测到锅体102运行至预设位置时，控制驱动电机106停机。

在本发明提供的烹饪器具10中，包括锅体102，传感装置，锅体底盘104和驱动电机106，传感装置与锅体102相邻设置，锅体底盘104设置在锅体102下方，驱动电机106驱动锅体底盘104转动，锅体底盘104驱动锅体102在高位区及低位区之间往复运动，使得锅体102能够上下往复运动，当锅体底盘104旋转以使锅体102滚动到低位区上时，锅体102由上至下运动，当锅体底盘104旋转以使锅体102滚动到高位区上时，锅体102由下至上运动，并且锅体102仅可以进行高度方向的上下运动。

控制器与传感装置及驱动电机106电连接，控制器用于首先在接收到驱动指令后，根据驱动指令控制烹饪器具10的驱动电机106运行，即控制驱动电机106正转或者是反转，以使得与驱动电机106相连接的锅体102在驱动电机106的带动下实现运动(包括但不限于上下运动)，在锅体102运动的过程中，控制传感装置实时检测锅体102是否运动至预设位置，在传感装置检测到锅体102运行至预设位置时，此时说明驱动电机106按照驱动指令将锅体102驱动至预设位置，通过设置传感装置，在锅体102运行至预设位置后，控制驱动电机106停机，以保证锅体102的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体102还未运动到位时驱动电机106提前停止，或锅体102已经运动超出预设位置时驱动电机106仍未停止，保证了对锅体102运动时的控制更加精确。

优选地，预设位置可根据驱动指令获取到，即该预设位置为每次用户根据需求进行设定，因此在上述烹饪器具10的控制方法还包括：根据驱动指令获取预设位置。

例如，在烹饪器具10需要由下至上向盖体所在方向运动时，此时的场景可以为锅体102需要向上运动以使得锅体102靠近盖体上的进料口和/或进液口，保证在进料和进液时锅体102与盖体之间的距离足够小，避免出现物料外泄的问题；在烹饪器具10需要由上至下向远离盖体所在方向运动时，此时的场景可以为进料完成，锅体102需要向下回落，以完成后续操作。

在本发明的一个实施例中，优选地，烹饪器具10还包括：支撑件108；传感装置包括第一传感器110和第二传感器112，第一传感器110设置在支撑件108的顶面上，第二传感器112设置在支撑件108的底面上。

在该实施例中，烹饪器具10还包括支撑件108，支撑件108沿锅体102的高度方向设置；传感装置包括第一传感器110和第二传感器112，第一传感器110设置在支撑件108的顶面上，第二传感器112设置在支撑件108的底面上；具体地，由于锅体102可以向上或向下两个不同点的方向进行运动，因此在检测锅体102的位置时，可设置第一传感器110和第二传感器112分别检测两个位置，当锅体102需要向上运动时，控制第一传感器110实时检测锅体102是否运动至第一预设位置；而相反地，在锅体102需要下降运动时，控制第二传感器112实时检测锅体102是否运动至第二预设位置，并且将第一传感器110设置于第二传感器112的上方，使得两者分别在不同时刻进行检测，保证了检测时的精度。

在本发明的一个实施例中，优选地，锅体底盘104的边缘设置有啮合齿，啮合齿与驱动电机106的转子相适配。

在该实施例中，在锅体底盘104的边缘设置有啮合齿，并且将啮合齿与驱动电机106的转子相适配，在驱动电机106的转子转动时，通过啮合齿带动锅体底盘104转动，进而使得锅体102在锅体底盘104上往复运动。

优选地，驱动电机106上设置有转速传感器，以获取到驱动电机106的转速。

在本发明的一个实施例中，优选地，烹饪器具10为杂粮锅、电饭煲、电压力锅。

在本发明的一个实施例中，优选地，检测装置可以为以下任一种：霍尔传感器、光电传感器、磁感应器。

如图9所示，本发明第三方面的实施例本发明提供的一种烹饪器具的控制系统1，烹饪器具的控制系统1包括：存储器12，配置为存储可执行指令；处理器14，配置为执行存储的指令以：接收驱动指令，根据驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置；在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，控制驱动电机停机。

本发明提供的烹饪器具的控制系统1，包括存储可执行指令的存储器12及执行存储的指令的处理器14，处理器14被配置为执行以下指令，首先在接收到驱动指令后，根据驱动指令控制烹饪器具的驱动电机运行，即控制驱动电机正转或者是反转，以使得与驱动电机相连接的锅体在驱动电机的带动下实现运动(包括但不限于上下运动)，在锅体运动的过程中，控制传感装置实时检测锅体是否运动至预设位置，在传感装置检测到锅体运行至预设位置时，此时说明驱动电机按照驱动指令将锅体驱动至预设位置，通过设置传感装置，在锅体运行至预设位置后，控制驱动电机停机，以保证锅体的停留位置刚好为预设位置，避免在锅体还未运动到位时驱动电机提前停止，或锅体已经运动超出预设位置时驱动电机仍未停止，保证了对锅体运动时的控制更加精确。

优选地，预设位置可根据驱动指令获取到，即该预设位置为每次用户根据需求进行设定，因此在上述烹饪器具的控制方法还包括：根据驱动指令获取预设位置。

例如，在烹饪器具需要由下至上向盖体所在方向运动时，此时的场景可以为锅体需要向上运动以使得锅体靠近盖体上的进料口和/或进液口，保证在进料和进液时锅体与盖体之间的距离足够小，避免出现物料外泄的问题；在烹饪器具需要由上至下向远离盖体所在方向运动时，此时的场景可以为进料完成，锅体需要向下回落，以完成后续操作。

此外，本发明提供的处理器14还用于上述任一技术方案提供的烹饪器具的控制方法，在此不再赘述。

具体地，上述存储器12可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器12可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器12可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器12可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器12是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器12包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器14可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

本发明第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的烹饪器具的控制方法的步骤，因而具备上述烹饪器具的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。

计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

在本说明书的描述中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种烹饪器具的控制方法，其特征在于，所述烹饪器具的控制方法包括：

接收驱动指令，根据所述驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

控制传感装置实时检测所述锅体是否运动至预设位置；

在所述传感装置检测所述锅体未运行至所述预设位置时，获取所述驱动电机的运行时长和/或当前转速；

判断所述运行时长是否大于预设时长或所述当前转速是否小于预设转速；

在所述运行时长大于所述预设时长时或所述当前转速小于所述预设转速时，生成并发送故障提示信息；

在所述传感装置检测到所述锅体运行至所述预设位置时，控制所述驱动电机停机。

2.根据权利要求1所述的烹饪器具的控制方法，其特征在于，所述在所述运行时长大于所述预设时长时或所述当前转速小于所述预设转速时，生成并发送故障提示信息的步骤，包括：

当所述当前转速小于所述预设转速时，所述故障提示信息包括卡滞故障。

3.根据权利要求1所述的烹饪器具的控制方法，其特征在于，所述在所述运行时长大于所述预设时长时或所述当前转速小于所述预设转速时，生成并发送故障提示信息的步骤，包括：

当所述运行时长大于所述预设时长且所述当前转速大于等于所述预设转速时，所述故障提示信息包括断轴故障。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的烹饪器具的控制方法，其特征在于，所述生成并发送故障提示信息的步骤之后，还包括：

控制所述驱动电机停机。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的烹饪器具的控制方法，其特征在于，所述接收驱动指令，根据所述驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动的步骤，包括：

接收所述驱动指令，并读取所述驱动指令中的运行方向；

当所述运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升；

当所述运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降。

6.根据权利要求5所述的烹饪器具的控制方法，其特征在于，

当所述运行方向为上升方向时，控制驱动电机向第一方向转动，以驱动锅体上升的步骤之后，所述控制传感装置实时检测所述锅体是否运动至预设位置的步骤，具体包括：

控制第一传感器实时检测所述锅体是否运动至第一预设位置；

当所述运行方向为下降方向时，控制驱动电机向第二方向转动，以驱动锅体下降的步骤之后，所述控制传感装置实时检测所述锅体是否运动至预设位置的步骤，具体包括：

控制第二传感器实时检测所述锅体是否运动至第二预设位置；

其中，所述第一传感器位于所述第二传感器的上方。

7.一种烹饪器具，其特征在于，所述烹饪器具包括：

锅体；

传感装置，与所述锅体相邻设置，用于检测所述锅体的位置；

锅体底盘，位于所述锅体下方，与所述锅体相接触，所述锅体底盘的接触面包括低位区、高位区和位于所述低位区和所述高位区之间的过渡区；

驱动电机，所述驱动电机驱动所述锅体底盘转动，所述锅体底盘驱动所述锅体在高位区及低位区之间往复运动；

控制装置，与所述传感装置及所述驱动电机电连接，所述控制装置用于接收驱动指令，根据所述驱动指令控制所述驱动电机运行，以驱动所述锅体运动；控制所述传感装置实时检测所述锅体是否运动至预设位置；在所述传感装置检测到所述锅体运行至所述预设位置时，控制所述驱动电机停机。

8.根据权利要求7所述的烹饪器具，其特征在于，所述烹饪器具还包括：

支撑件；

所述传感装置包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设置在所述支撑件的顶面上，所述第二传感器设置在所述支撑件的底面上。

9.根据权利要求7所述的烹饪器具，其特征在于，

所述锅体底盘的边缘设置有啮合齿，所述啮合齿与所述驱动电机的转子相适配。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的烹饪器具，其特征在于，

所述烹饪器具为杂粮锅、电饭煲、电压力锅。

11.一种烹饪器具的控制系统，其特征在于，所述烹饪器具的控制系统包括：

存储器，配置为存储可执行指令；

处理器，配置为执行存储的指令以：

接收驱动指令，根据所述驱动指令控制驱动电机运行，以驱动锅体运动；

控制传感装置实时检测所述锅体是否运动至预设位置；

在所述传感装置检测到所述锅体运行至所述预设位置时，控制所述驱动电机停机。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

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