CN110848181B - 液压传动系统和起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种液压传动系统和起重机。所述液压传动系统包括主控制油路和辅助控制油路；所述主控制油路包括第一动力单元(1)和执行单元以及连接在所述第一动力单元(1)和所述执行单元之间用于控制所述执行单元动作的第一控制模块(2)；所述辅助控制油路输出的液压油能够和从所述第一控制模块(2)输出的液压油合流以控制所述执行单元。该液压传动系统既能保证使用这种液压传动系统的设备在重载时拥有良好的微动性能，又能够在轻载和空载时满足对高速的要求，并能够节约成本。

Description

液压传动系统和起重机
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种液压传动系统和起重机。
背景技术
随着大吨位起重机在市场上的广泛应用，用户除了对变幅起升的压力、微动性有较高要求，对空载、轻载的变幅速度要求逐渐提高；对吊臂的伸缩速度要求也逐渐提高。正常的情况下，动力单元采用变量泵1’；第一控制模块2’采用多片大流量电液比例阀，其中，一片用来控制变幅机构3’，一片用于控制吊臂伸缩机构4’，一片用于控制起升机构5’，这样，即可满足一般的起重机的要求。为满足客户对空载、轻载的变幅速度及吊臂的伸缩速度的要求，如图1所示的一种实施方式中，变幅机构3’需要增设一个阀片来满足空载和轻载时对高速变幅的要求；吊臂伸缩机构4’也需要增设一个阀片来满足空载和轻载时对吊臂高速伸出的要求；这样，第一控制模块2’的阀片在原来的基础上就需要增加两个，其中，第一个阀片21’和第二个阀片21”用来控制变幅机构3’；第三个阀片22’和第四个阀片22’用来控制吊臂伸缩机构4’，第五个阀片23’用来控制起升机构5’；这样，一方面增大了第一控制模块2’的体积，不利于整机布置，另一方便面又提高了成本并且降低了起重机的微动性能。故急需一种液压传动系统，拥有这种液压传动系统的起重机既能保证变幅重载低速时拥有良好的微动性能，又能满足轻载和空载时能够高速变幅和高速伸缩吊臂。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的利用主阀采用多片大流量电液比例阀来提高空载、轻载的变幅速度及吊臂的伸缩速度存在的既提高了生产成本又降低了其微动性能的问题，提供一种液压传动系统，该液压传动系统既能保证使用这种液压传动系统的起重机在变幅重载低速时拥有良好的微动性能，又能够在轻载和空载时拥有较高的变幅速度和吊臂伸缩速度，同时又节约了成本。
为了实现上述目的，本发明一方面提供一种液压传动系统，所述液压传动系统包括主控制油路和辅助控制油路；所述主控制油路包括第一动力单元和执行单元以及连接在所述第一动力单元和所述执行单元之间用于控制所述执行单元动作的第一控制模块；所述辅助控制油路输出的液压油能够和从所述第一控制模块输出的液压油合流以控制所述执行单元。
进一步的，所述主控制油路包括第一动力单元，所述辅助控制油路包括第二动力单元；所述第一动力单元和所述第二动力单元不相同。
进一步的，所述辅助控制油路包括连接在所述第二动力单元和所述执行单元之间用于控制所述执行单元的第二控制模块以及第一单向阀；所述执行单元包括第一压力缸；所述第二控制模块的T口回油，所述第二控制模块的P口连通所述第二动力单元；所述第一单向阀的进油口连接所述第二控制模块的工作油口，所述第一单向阀的工作油口连通所述第一压力缸的无杆腔。
进一步的，所述第一压力缸和所述第一控制模块之间的油路上设置有用于保护所述第一压力缸的第一平衡阀；所述第二压力缸和所述第一控制模块之间的油路上设置有用于保护所述第二压力缸的第二平衡阀；所述第一单向阀通往所述第一压力缸或所述第二压力缸的工作油路与从所述第一控制模块通往所述第一压力缸的无杆腔或所述第二压力缸的无杆腔的的工作油路相交在所述第一平衡阀或第二平衡阀与所述第一控制模块之间。
进一步的，所述辅助控制油路还包括第二单向阀，所述第一单向阀和所述第二单向阀的进油口分别连通所述第二控制模块的工作油口A口和工作油口B口；所述第一单向阀和所述第二单向阀的出油口分别连通所述第一压力缸和所述第二压力缸的无杆腔；所述辅助控制油路从所述第一单向阀通往所述第一压力缸以及从所述第二压力缸通往所述第二单向阀的工作油路分别与从所述第一控制模块通往所述第一压力缸的无杆腔以及从所述第一控制模块通往所述第二压力缸的无杆腔的工作油路分别相交在所述第一平衡阀与所述第一控制模块2之间、第二平衡阀与所述第一控制模块之间。
进一步的，所述第一控制模块包括多个阀片；每个所述阀片控制相对应的执行单元。
进一步的，所述阀片包括第一阀片和第二阀片；所述第一阀片的工作油口A1口和工作油口B1口分别连通所述执行单元的第一压力缸的无杆腔和有杆腔；所述第二阀片的工作油口A2口和工作油口B2口分别连通所述第二压力缸的无杆腔和有杆腔。
进一步的，所述辅助控制油路中的从所述第一单向阀通往所述第一压力缸的工作油路与从所述第一阀片通往所述第一压力缸的无杆腔的工作油路相交在所述第一平衡阀与所述第一阀片之间；以及所述辅助控制油路中的从所述第二单向阀通往所述第二压力缸的工作油路与从所述第二阀片通往第二压力缸的无杆腔的工作油路相交在、所述第二平衡阀和所述第二阀片之间。
进一步的，所述第二控制模块包括电液比例阀；所述电液比例阀的P口连通所述辅助控制油路的第二动力单元，所述电液比例阀的T口连通所述液压传动系统的回油路；所述电液比例阀的工作油口A口连通所述单向阀的进油口；所述电液比例阀的工作油口B口连通所述第二单项阀的进油口。
进一步的，所述液压传动系统还包括用于为所述液压传动系统的回油路补油的补油路，所述辅助控制油路的第二控制模块的T口通往所述补油路。
本发明第二方面提供一种起重机，所述起重机包括以上所述的液压传动
通过上述技术方案，通过在主控制油路外增设辅助控制油路，所述辅助控制油路输出的液压油能够和从所述第一控制模块输出的液压油合流以控制所述执行单元。该液压传动系统既能保证使用这种液压传动系统的设备在重载时拥有良好的微动性能，又能够在轻载和空载时满足对高速的要求，并能够节约成本。
附图说明
图1是现有的一种液压传动系统图；
图2是本发明一种具体实施方式的液压传动系统图；
图3是本发明另一种具体实施方式的液压传动系统图；
图4是图2中第二控制模块的放大图。
附图标记说明
1’-变量泵；2’-第一控制模块；21’-第一个阀片；21”-第二个阀片；22’-第三个阀片；22’-第四个阀片；23’-第五个阀片；3’-变幅机构；4’-吊臂伸缩机构；5’-起升机构；1-第一动力单元；2-第一控制模块；21-第一阀片；22-第二阀片；23-第三阀片；3-第一压力缸；31-第一平衡阀；4-第二压力缸；41-第二平衡阀；5-第三执行单元；6-第二控制模块；7-补油路；8-第二动力单元；9-第一单向阀；9’-第二单向阀；61-比例换向阀芯；62-溢流阀芯；63-电磁换向阀芯。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。在本发明中，需要理解的是，术语“背离”、“朝向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系与实际使用的方位或位置关系相对应；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外；仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，“微动性能”是指起重机在起升或变幅的时候，为使负载达到准确的定位位置，需要对起升机构或者变幅机构进行微调的能力。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
本发明提供了一种液压传动系统，所述液压传动系统包括主控制油路和辅助控制油路；所述主控制油路包括第一动力单元1和执行单元以及连接在所述第一动力单元1和所述执行单元之间用于控制所述执行单元动作的第一控制模块2；所述辅助控制油路输出的液压油能够和从所述第一控制模块2输出的液压油合流以控制所述执行单元。通过在主控制油路外增设辅助控制油路，所述辅助控制油路输出的液压油能够和从所述第一控制模块2输出的液压油合流以控制所述执行单元。该液压传动系统既能保证使用这种液压传动系统的设备在重载时拥有良好的微动性能，又能够在轻载和空载时满足对高速的要求，并能够节约成本。
第一控制模块2包括由多个阀片组成的负载敏感式多路换向阀组；其中，所述负载敏感式多路换向阀组可采用比例控制的多路换向阀；所述比例控制的多路换向阀为电比例多路换向阀或液控比例多路换向阀或者电液比例控制多路换向阀。如图2-3所示的实施方式中，所述负载敏感式多路换向阀组采用电比例多路换向阀组。优选地，所述主控制油路包括第一动力单元1，所述辅助控制油路包括第二动力单元8；所述第一动力单元1和所述第二动力单元8不相同。这样设置可以在节约动力单元成本的基础上实现在重载时拥有良好的微动性能，又能够在轻载和空载时满足对高速的要求。进一步优选地，所述第二动力单元8可采用结构简单紧凑、体积小、质量轻、工艺性好、价格低廉、自吸力强、对油液污染不敏感、转速范围大、能耐冲击性负载，维护方便、工作可靠的齿轮泵。
优选地，所述辅助控制油路包括连接在所述第二动力单元8和所述执行单元之间用于控制所述执行单元的第二控制模块6以及第一单向阀9；所述执行单元包括第一压力缸3；所述第二控制模块6的T口回油，所述第二控制模块6的P口连通所述第二动力单元8；所述第一单向阀9的进油口连接所述第二控制模块6的工作油口，所述第一单向阀9的工作油口连通所述第一压力缸3的无杆腔。
通过设置第二控制模块6可以实现给补油回路7补油以及为第一压力缸3和/或第二压力缸4快速伸出时供油。
设置第一单向阀9是利用单向阀的反向密封性，防止所述执行单元中的液压油从所述辅助控制油路泻荷。
优选地，所述第一压力缸3和所述第一控制模块2之间的油路上设置有用于保护所述第一压力缸3的第一平衡阀31；所述第二压力缸4和所述第一控制模块2之间的油路上设置有用于保护所述第二压力缸4的第二平衡阀41；所述第一单向阀9通往所述第一压力缸3或所述第二压力缸4的工作油路与从所述第一控制模块2通往所述第一压力缸3的无杆腔或所述第二压力缸4的无杆腔的的工作油路相交在所述第一平衡阀31或第二平衡阀41与所述第一控制模块2之间。
通过设置第一平衡阀31可实现对所述第一压力缸3的平衡保护控制，可在油管爆裂或泄漏的情况下起保护作用。这样它起的作用最大化。
优选地，所述辅助控制油路还包括第二单向阀9’，所述第一单向阀9和所述第二单向阀9’的进油口分别连通所述第二控制模块6的工作油口A口和工作油口B口；所述第一单向阀9和所述第二单向阀9’的出油口分别连通所述第一压力缸3和所述第二压力缸8的无杆腔；所述辅助控制油路从所述第一单向阀9通往所述第一压力缸3以及从所述第二压力缸4通往所述第二单向阀9’的工作油路分别与从所述第一控制模块2通往所述第一压力缸3的无杆腔以及从所述第一控制模块2通往所述第二压力缸4的无杆腔的工作油路分别相交在所述第一平衡阀31与所述第一控制模块2之间、第二平衡阀41与所述第一控制模块2之间。第二单向阀9’的作用通第一单向阀9。第二平衡阀41安装在靠近第二压力缸4的位置上，所起的作用和第一平衡阀31相同。所述第一单向阀9和所述第二单向阀9’的出油口分别连通所述第一压力缸3和所述第二压力缸4的无杆腔。通过第二控制模块6可以控制来自第二动力单元8的液压油通过第二单向阀9’流向所述第二压力缸4的无杆腔或者来自第二动力单元8的液压油通过第一单向阀9流向所述第一压力缸3。这样，就能分别控制第一压力缸3或第二压力缸4的活塞杆快速伸出。
优选地，所述第一控制模块2包括多个阀片；每个所述阀片控制相对应的执行单元。采取一个阀片对应一个执行单元的方式，能够减少阀片的用量。由于阀片的价格较高，通过减少阀片的使用量，一方面可以降低成本，另一方面可以减小第一控制模块2的体积。
优选地，所述阀片包括第一阀片21和第二阀片22；所述第一阀片21的工作油口A1口和工作油口B1口分别连通所述执行单元的第一压力缸3的无杆腔和有杆腔；所述第二阀片22的工作油口A2口和工作油口B2口分别连通所述第二压力缸4的无杆腔和有杆腔。这样设置，可以通过切换第一阀片21的工作位置来控制第一压力缸3的活塞杆伸出或缩回或保持；通过切换第二阀片22的工作位置来控制第二压力缸4的活塞杆伸出或缩回或保持在需要的工作位置不动。
优选地，所述辅助控制油路中的从所述第一单向阀9通往所述第一压力缸3的工作油路与从所述第一阀片21通往所述第一压力缸3的无杆腔的工作油路相交在所述第一平衡阀31与所述第一阀片21之间；以及所述辅助控制油路中的从所述第二单向阀9’通往所述第二压力缸4的工作油路与从所述第二阀片22通往第二压力缸4的无杆腔的工作油路相交在所述第二平衡阀41和所述第二阀片22之间。这样设置，当需要第一压力缸3或者第二压力缸4的活塞杆快速伸出的时候，第二动力单元8输出的液压油通过第二控制模块6再经过第一单向阀9或第二单向阀9’后与从第一控制模块2的阀片输出的液压油合流后给第一压力缸3或第二压力缸4供油，从而实现第一压力缸3和第二压力缸4的活塞杆快速伸出的功能，同时分别通过第一平衡阀31和第二平衡阀41实现对所述第一压力缸3和第二压力缸4的平衡保护控制。
为了控制辅助控制油路对执行单元进行供油和停止供油状态的切换，第二控制模块6中需要设置一种控制阀来执行这种切换，优选地，所述第二控制模块6包括电液比例阀；所述电液比例阀的P口连通所述辅助控制油路的第二动力单元8，所述电液比例阀的T口连通所述液压传动系统的回油路；所述电液比例阀的工作油口A口连通所述单向阀9的进油口；所述电液比例阀的工作油口B口连通所述第二单项阀9’的进油口。采用电液比例阀用来控制辅助控制油路是否对执行单元进行供油的主要优点是操作方便，容易实现编程控制而且工作平稳，控制精度较高且价格低。
其中，所述电液比例阀包括共用同一个阀座的比例换向阀芯61、电磁换向阀芯62和溢流阀芯63，所述比例换向阀芯61和所述溢流阀芯63的进油口共用开设在所述阀座上的P口，所述比例换向阀芯61和所述溢流阀芯63的回油口共用开设在所述阀座上的T口；所述电磁换向阀芯62的进油口连通图2-4中所示的内控油路，所述电磁换向阀芯62的回油口通往所述阀座上的T口用于泻荷；所述电磁换向阀芯62的工作油口通往所述比例换向阀芯61的两端以控制比例换向阀芯61的移动进而控制所述电液比例阀的工作油口和进油口的接通和断开。
优选地，所述液压传动系统还包括用于为所述液压传动系统的回油路补油的补油路7，所述辅助控制油路的第二控制模块6的T口通往所述补油路7。通过设置补油路7对所述液压传动系统的回油路进行补油可以补充通过内部泄漏引起的液压油的损失并维持液压传动系统回路的压力。所述电液比例阀的T口通往补油路7。
优选地，所述第一控制模块2包括第三阀片23；所述执行单元包括第三执行单元5，第三执行单元5包括马达；所述第三阀片23的工作油口A3口和工作油口B3口分别连通所述第三执行单元5的进油路和回油路。采用马达有利于将第一动力单元1提供的液压油的压力能转变为其输出轴的转矩和转速。进一步优选地，第三执行单元5的马达采用低速大扭矩类型的马达，这样，能够适用于驱动重量较大的载荷。
本发明第二方面提供一种起重机，所述起重机包括以上所述的液压传动系统。
一种具体实施例中，该起重机包括上车和下车，上车包括执行单元，执行单元包括变幅机构、吊臂伸缩机构和起升机构，其中，所述变幅机构采用第一压力缸3进行变幅；所述吊臂伸缩机构采用第二压力缸4进行吊臂的伸缩。所述起升机构采用第三执行单元5对重物进行起升和下放，所述第三执行单元5包括大扭矩的马达。这样，有利于该起重机实现重载、慢速的功能。
第一动力单元1采用变量泵，当该变量泵的出口压力与负载压力之间的压差产生变化时，通过负载反馈口来改变该变量泵的配油盘倾角，从而改变泵的排量。
液压传动系统中的第一控制模块2采用比例控制的负载反馈多路换向阀。这样，该起重机会拥有良好的比例特性，而且在重载、慢速的时候，具有良好的微动性能。
该起重机的第一控制模块2中采用的负载敏感式多路换向阀组为电比例多路换向阀。现有技术中，为满足轻载时的速度要求，当在第一压力缸3和第二压力缸4的几何参数不发生变化的情况下，通过改变第一压力缸3或第二压力缸4的进油压力可以改变第一压力缸3或第二压力缸4的活塞杆的伸缩速度，因此，当需要满足轻载或者空载时对第一压力缸3或第二压力缸4的活塞杆高速伸缩的需求，第一控制模块2需额外配置如图1所示的第一阀片21和第二阀片22来分别控制第一压力缸3或第二压力缸4的伸缩，从而实现控制变幅机构的快速伸缩或吊臂伸缩机构的快速伸缩。
在本申请中，优选地，变幅机构和吊臂机构在轻载或空载的时候，采用辅助控制油路输出的液压油和从第一控制模块2输出的液压油合流的方式来控制所述第一压力缸3或第二压力缸4的快速伸缩从而控制变幅机构或吊臂伸缩机构的伸缩。进一步优选地，变幅机构的缩回和吊臂机构的缩回利用变幅机构和吊臂伸缩机构的自重来实现，变幅机构的伸出和吊臂伸缩机构的伸出利用辅助控制油路输出的液压油和从第一控制模块2输出的液压油合流后进入第一压力缸3或第二压力缸4的无杆腔的方式来控制所述第一压力3或第二压力缸4的活塞杆快速伸出从而实现变幅机构或吊臂伸缩机构的快速伸出，如图2-3所示，这样，就可以取消第一阀片21和第二阀片22，从而降低了成本，并减小了第一控制模块2的结构尺寸，从而有利于起重机上各部分的布置，进一步优化起重机的起重性能。
进一步优选地，为主控制油路和辅助控制油路提供压力油的动力单元分别采用第一动力单元1和第二动力单元8两个结构形式不同的动力单元；这样，在重载的时候利用设置为变量泵的第一动力单元1提供比较精准的控制，满足微动性能的要求；在轻载或空载的时候利用第二动力单元8对变幅机构和吊臂伸缩机构进行辅助供油满足对变幅机构和吊臂伸缩机构的高速需求。这样，既可以节约成本又能够同时满足起重机重载低速时对微动性能的要求，又能够满足在轻载或空载的时候对高速的要求。
进一步优选地，第二动力单元8采用齿轮泵；齿轮泵通过第二控制模块6中的电液比例阀的切换，可分别实现给补油路7供油以及为变幅机构或吊臂伸缩机构高速动作时供油。
当上车发动机启动后，整个起重机不做任何动作时，该齿轮泵输出的液压油从电液比例阀的T口进入补油路7，给所述液压传动系统的回油路补油。
当轻载或空载时，变幅机构的变幅动作可采用高速模式。此时齿轮泵5输出的液压油通过电液换向阀的A口经过第一单向阀9后与从第一控制模块2的第一阀片21输出的液压油合流后给变幅机构的第一压力缸3供油，从而实现高速变幅功能。
当重载时，变幅动作可采用比较精准的控制模式。此时齿轮泵输出的液压油通过电液比例阀的T口进入补油路7，给所述液压传动系统的回油路补油，从第一阀片21输出的液压油给变幅机构的第一压力缸3供油，从而实现变幅起升的比较精准的控制，满足对微动性能的要求。
如果仅变幅机构的第一压力缸3或者吊臂伸缩机构的第二压力缸4之中的一者需要快速伸出，只需在第一控制模块2上增加一个阀片能实现的，可采用如图3所示的方案。
在该方案中，在只需要在电液比例阀的工作油口A口或电液比例阀的工作油口B口设置通往例如第一压力缸3的无杆腔的进油路即可，相应的，该进油路中设置进油口朝向电液比例阀、出油口朝向第一压力缸3的单向阀9防止第一压力缸3中的液压油从辅助控制油路泻荷的。其中的第一压力缸3可以是变幅机构的变幅油缸，也可以是吊臂伸缩机构的伸缩油缸。
如果第一压力缸3和第二压力缸4之中的二者在起重机工作的过程中均有快速伸出但可不同时快速伸出的需求，则可采用如图2所示的方案。即，从电液比例阀的工作油口A口的设置通往第一压力缸3和第二压力缸4之中一者的无杆腔的一支进油路，从电液比例阀的工作油口B口设置通往第一压力缸3和第二压力缸4之中另一者的无杆腔的另一支进油路，这两支进油路中分别设置有进油口朝向电液比例阀的单向阀以防止第一压力缸3或者第二压力缸4中的液压油从所述辅助控制油路中泻荷。
同理，如果上车包括多个变幅机构或者吊臂伸缩机构，多个变幅机构或者吊臂伸缩机构也可通过本发明类似方案来实现高速要求。这样设置，降低了成本，又使起重机的变幅速度和吊臂伸缩速度控制更合理，更灵活。其中，第二动力单元8采用国产齿轮泵即能够达到要求。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，例如，如果仅变幅机构的伸出速度需要提升，只需增加一片阀片能实现的，也可采用此方案；同样如果仅吊臂伸缩机构的伸臂速度需要提升时，也可通过本发明类似方案实现，即如图3所示，只有第一压力缸3或者第二压力缸4之中的一者需要快速伸缩的时候，可采用相类似的方案。包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，例如第一控制模块2中的多个阀片可以设置为一个整体的多路阀组，也可以采用各个阀片是独立的插件的分体的模式；同样，第二控制模块6也可以是几个阀芯共用一个阀座形成阀组的形式，也可以采用几个阀芯分别安装在不同的阀座上的形成独立的插件的分体方式。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种液压传动系统，其特征在于，包括主控制油路和辅助控制油路；所述主控制油路包括第一动力单元(1)和执行单元以及连接在所述第一动力单元(1)和所述执行单元之间用于控制所述执行单元动作的第一控制模块(2)；所述辅助控制油路输出的液压油能够和从所述第一控制模块(2)输出的液压油合流以控制所述执行单元；其中，所述液压传动系统还包括用于为所述液压传动系统的回油路补油的补油路(7)，所述辅助控制油路的第二控制模块(6)的T口通往所述补油路(7)。
2.根据权利要求1所述的液压传动系统，其特征在于，所述主控制油路包括第一动力单元(1)，所述辅助控制油路包括第二动力单元(8)；所述第一动力单元(1)和所述第二动力单元(8)不相同。
3.根据权利要求2所述的液压传动系统，其特征在于，所述辅助控制油路包括连接在所述第二动力单元(8)和所述执行单元之间用于控制所述执行单元的所述第二控制模块(6)以及第一单向阀(9)；所述执行单元包括第一压力缸(3)；所述第二控制模块(6)的T口回油，所述第二控制模块(6)的P口连通所述第二动力单元(8)；所述第一单向阀(9)的进油口连接所述第二控制模块(6)的工作油口，所述第一单向阀(9)的工作油口连通所述第一压力缸(3)的无杆腔。
4.根据权利要求3所述的液压传动系统，其特征在于，所述第一压力缸(3)和所述第一控制模块(2)之间的油路上设置有用于保护所述第一压力缸(3)的第一平衡阀(31)；所述第二压力缸(4)和所述第一控制模块(2)之间的油路上设置有用于保护所述第二压力缸(4)的第二平衡阀(41)；所述第一单向阀(9)通往所述第一压力缸(3)或所述第二压力缸(4)的工作油路与从所述第一控制模块(2)通往所述第一压力缸(3)的无杆腔或所述第二压力缸(4)的无杆腔的的工作油路相交在所述第一平衡阀(31)或第二平衡阀(41)与所述第一控制模块(2)之间。
5.根据权利要求4所述的液压传动系统，其特征在于，所述辅助控制油路还包括第二单向阀(9’)，所述第一单向阀(9)和所述第二单向阀(9’)的进油口分别连通所述第二控制模块(6)的工作油口A口和工作油口B口；所述第一单向阀(9)和所述第二单向阀(9’)的出油口分别连通所述第一压力缸(3)和所述第二压力缸(8)的无杆腔；所述辅助控制油路从所述第一单向阀(9)通往所述第一压力缸(3)以及从所述第二压力缸(4)通往所述第二单向阀(9’)的工作油路分别与从所述第一控制模块(2)通往所述第一压力缸(3)的无杆腔以及从所述第一控制模块(2)通往所述第二压力缸(4)的无杆腔的工作油路分别相交在所述第一平衡阀(31)与所述第一控制模块（2）之间、第二平衡阀(41)与所述第一控制模块(2)之间。
6.根据权利要求5所述的液压传动系统，其特征在于，所述第一控制模块(2)包括多个阀片；每个所述阀片控制相对应的执行单元。
7.根据权利要求6所述的液压传动系统，其特征在于，所述阀片包括第一阀片(21)和第二阀片(22)；所述第一阀片(21)的工作油口A1口和工作油口B1口分别连通所述执行单元的第一压力缸(3)的无杆腔和有杆腔；所述第二阀片(22)的工作油口A2口和工作油口B2口分别连通所述第二压力缸(4)的无杆腔和有杆腔。
8.根据权利要求7所述的液压传动系统，其特征在于，所述辅助控制油路中的从所述第一单向阀(9)通往所述第一压力缸(3)的工作油路与从所述第一阀片(21)通往所述第一压力缸(3)的无杆腔的工作油路相交在所述第一平衡阀(31)与所述第一阀片(21)之间；以及所述辅助控制油路中的从所述第二单向阀(9’)通往所述第二压力缸(4)的工作油路与从所述第二阀片(22)通往第二压力缸(4)的无杆腔的工作油路相交在、所述第二平衡阀(41)和所述第二阀片(22)之间。
9.根据权利要求5所述的液压传动系统，其特征在于，所述第二控制模块(6)包括电液比例阀；所述电液比例阀的P口连通所述辅助控制油路的第二动力单元(8)，所述电液比例阀的T口连通所述液压传动系统的回油路；所述电液比例阀的工作油口A口连通所述单向阀(9)的进油口；所述电液比例阀的工作油口B口连通所述第二单项阀(9’)的进油口。
10.一种起重机，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任意一项所述的液压传动系统。
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