CN110836247A - 大速比中空超小型机器人关节减速机 - Google Patents

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Abstract

一种大速比中空超小型机器人关节减速机，其筒形壳体的内径中部装有固定内齿圈，内径右部安装有输出内齿圈，输出内齿圈的右端面上固定有输出法兰；输出内齿圈的内腔中设有右齿轮架，右齿轮架通过其右端面延伸出的安装轴安装在输出法兰的中央通孔中；筒形壳体的内径左部安装有左齿轮架，左齿轮架的左端面上固定有输入内齿圈；左齿轮架与右齿轮架之间通过传动轴安装的中间齿轮和输出齿轮分别与固定内齿圈、输出内齿圈相啮合；筒形壳体的左端面上固定有端盖，且端盖右端面延伸出的中空轴依次穿过左、右齿轮架及输出法兰；端盖上偏心安装有输入轴，且输入轴内端固定的输入齿轮与输入内齿圈啮合。本发明结构紧凑、体积小，速比大。

Description

大速比中空超小型机器人关节减速机
技术领域
本发明涉及机器人关节减速机技术领域，具体涉及一种大速比中空超小型机器人关节减速机。
背景技术
与本发明最接近的已有技术是本申请人申请的“大速比中空式行星减速机CN109751368A”，该机采用二级行星减速结构，实现了大减速比中空式结构，满足了机器人关节减速器的使用要求，但其保留了太阳齿轮和行星齿轮啮合的基本传动结构，通过两组行星齿轮存在齿数差，第一组行星齿轮与固定太阳齿轮啮合，第二组行星齿轮与输出太阳齿轮啮合，加之输入端行星齿轮与输出端行星齿轮同轴固定，则第一组行星齿轮的自转速度成为第二组行星齿轮的输入动力，第二组行星齿轮驱动输出太阳齿轮形成二级减速。由于输入端行星齿轮与输出端行星齿轮同轴固定，导致装配难度大，轴向尺寸很难缩小，加之输入轴偏心设置且采用外齿轮传动，径向尺寸增大，使减速机难以实现超小型结构。
发明内容
本发明提供一种大速比中空超小型机器人关节减速机，以克服现有技术的不足。
本发明所采用的技术方案是：一种大速比中空超小型机器人关节减速机，具有筒形壳体，所述筒形壳体的内径中部压装有固定内齿圈，所述筒形壳体的内径右部通过轴承安装有输出内齿圈，且输出内齿圈的左端面靠近固定内齿圈的右端面，输出内齿圈的右端面上固定有输出法兰；所述输出内齿圈的内腔中设有右齿轮架，所述右齿轮架的右端面中央延伸出安装轴、中心具有贯穿整体的通孔，且安装轴通过轴承安装在输出法兰的中央通孔中；所述筒形壳体的内径左部通过轴承安装有左齿轮架，且左齿轮架的右端面靠近固定内齿圈的左端面，所述左齿轮架的左端面上固定有输入内齿圈；所述左齿轮架与右齿轮架通过螺栓固定连接；
所述左齿轮架与右齿轮架之间通过轴承至少安装两根传动轴，且两根传动轴上分别固定有中间齿轮和输出齿轮，并使中间齿轮与固定内齿圈相啮合，输出齿轮与输出内齿圈相啮合；所述中间齿轮的齿数多于输出齿轮的齿数；
所述筒形壳体的左端面上固定有端盖，且端盖的右端面中央延伸出带通道的中空轴，所述中空轴依次穿过左齿轮架中央、右齿轮架上的通孔后端部位于输出法兰的中央通孔中；所述端盖上通过轴承偏心安装有输入轴，且输入轴的内端固定有输入齿轮，并使输入齿轮与输入内齿圈啮合。
所述右齿轮架左端面沿周向均布定位凸台，且定位凸台远离右齿轮架中心的一侧上均具有同圆心的圆弧台阶；所述左齿轮架右端面沿周向均布具有同圆心的圆弧挡块，且圆弧挡块8-1于圆弧台阶9-3为过渡配合，并使圆弧挡块与圆弧台阶一一对应，通过圆弧台阶插入圆弧挡块内侧，将右齿轮架与左齿轮架同心装配在一起；所述传动轴位于相邻定位凸台和圆弧挡块之间。
所述定位凸台、圆弧挡块均为四个，所述传动轴为四根，分别位于相邻定位凸台、圆弧挡块之间，其中两根传动轴上均固定有中间齿轮，另两根传动轴上均固定有输出齿轮，且两个中间齿轮和两个输出齿轮在周向上交替布置、在轴向上错位布置。
所述筒形壳体的左端沿周向均布卡槽，所述端盖的右端面通过螺钉固定有卡环，通过卡环旋入卡槽中锁紧使端盖固定在与筒形壳体的左端。
相较于现有技术，本发明具有的有益效果：
1、本发明齿轮架采用分体式结构，且齿轮架上安装的传动齿轮轴向交替布置、轴向错位布置，减小了齿轮架的轴向和径向尺寸，使结构更紧凑，体积更小。
2、本发明通过齿轮架实现差动减速，且省去了中心太阳轮，不但实现了大速比输出，满足使用要求，而且装配难度小，轴向尺寸小，使减速机实现超薄结构。且制造成本低、寿命长。
3、本发明动力输入轴偏心设置，且中空轴位于径向中心，为机器人附件如线缆、气管等留下布置空间，相比“大速比中空式行星减速机CN109751368A”，径向尺寸大幅缩小，进而缩小了减速机的整体体积。
附图说明
图1是本发明爆炸结构示意图；
图2是本发明剖视结构示意图；
图3是本发明剖视结构示意图；
图4是本发明齿轮架组装立体结构图；
图5是本发明右齿轮架立体结构图；
图6是本发明左齿轮架立体结构图。
具体实施方式
下面结合附图1-6和具体实施方式对本发明进行详细说明。
一种大速比中空超小型机器人关节减速机，具有筒形壳体1，所述筒形壳体1的内径中部压装有固定内齿圈5，所述筒形壳体1的内径右部通过交叉滚子轴承安装有输出内齿圈6，且输出内齿圈6的左端面靠近固定内齿圈5的右端面，输出内齿圈6的右端面上固定有输出法兰10；所述输出内齿圈6的内腔中设有右齿轮架9，所述右齿轮架9的右端面中央延伸出安装轴9-1、中心具有贯穿整体的通孔7，且安装轴9-1通过第一深沟球轴承安装在输出法兰10的中央通孔中；所述交叉滚子轴承通过筒形壳体1、固定内齿圈5、输出内齿圈6及输出法兰10的台阶结构相互配合实现轴向定位。
所述筒形壳体1的内径左部通过第二深沟球轴承安装有左齿轮架8，且左齿轮架8的右端面靠近固定内齿圈5的左端面，所述左齿轮架8的左端面上固定有输入内齿圈14；所述左齿轮架8与右齿轮架9通过螺栓固定连接；
所述左齿轮架8与右齿轮架9之间通过滚针轴承安装四根传动轴15，其中两根传动轴15上均固定有中间齿轮11，另两根传动轴15上均固定有输出齿轮12，且两个中间齿轮11和两个输出齿轮12在周向上交替布置、在轴向上错位布置。且两根为一组，一组传动轴15上分别固定有中间齿轮11，另一组传动轴15上分别固定有输出齿轮12，并使中间齿轮11与固定内齿圈5相啮合，输出齿轮12与输出内齿圈6相啮合；所述中间齿轮11的齿数多于输出齿轮12的齿数。
需要说明的是，由于中间齿轮11与输出齿轮12错位布置，可最大限度缩小左齿轮架8与右齿轮架9的轴向间距，进而缩小本发明的轴向尺寸，实现超薄结构。而且省去了太阳齿轮，简化了传动关系，降低了装配难度，保证了传动精度。
所述筒形壳体1的左端沿周向均布卡槽1-1，所述端盖2的右端面通过螺钉固定有卡环13，通过卡环13旋入卡槽1-1中锁紧使端盖2固定在与筒形壳体1的左端。所述端盖2的右端面中央延伸出带通道2-1的中空轴2-2，所述中空轴2-2依次穿过左齿轮架8中央、右齿轮架9上的通孔7后端部位于输出法兰10的中央通孔中；所述端盖2上通过第三深沟球轴承偏心安装有输入轴3，且输入轴3的内端固定有输入齿轮4，并使输入齿轮4与输入内齿圈14啮合。所述第二深沟球轴承通过固定内齿圈5、输入内齿圈14的台阶结构及卡环13相互配合实现轴向定位。
所述右齿轮架9左端面延伸出四个沿周向均布的定位凸台9-2，且每个定位凸台9-2远离右齿轮架9中心的一侧上均具有同圆心的圆弧台阶9-3；所述左齿轮架8右端面延伸出四个沿周向均布且具有同圆心的圆弧挡块8-1，且圆弧挡块8-1于圆弧台阶9-3为过渡配合，并使圆弧挡块8-1与圆弧台阶9-3一一对应，通过圆弧台阶9-3插入
圆弧挡块8-1内侧，将右齿轮架9与左齿轮架8同心装配在一起；所述传动轴15位于相邻定位凸台9-2和圆弧挡块8-1之间。
本发明筒形壳体1右端口具有台阶，便于交叉滚子轴承轴向定位，左端口敞开，便于固定内齿圈5的安装。由于筒形壳体1左端口敞开，端盖2难以安装固定，通过在端盖2的右端面固定卡环13，将卡环13旋入卡槽1-1中锁紧使端盖2固定在与筒形壳体1的左端，并同时通过卡环13对第二深沟球轴承轴向定位。结构新颖、安装方便、快速，解决了端盖2的装配难题。
工作原理：电机驱动输入轴3，输入轴3通过输入齿轮4带动输入内齿圈14旋转(一级减速)，进而使固定在一起的齿轮架(左齿轮架8与右齿轮架9)旋转，安装在齿轮架上的中间齿轮11、输出齿轮12随齿轮架公转，由于中间齿轮11与固定内齿圈5啮合，使中间齿轮11同时自转；而输出齿轮12与输出内齿圈6啮合，齿轮架公转使输出齿轮12带动输出内齿圈6旋转，通过输出法兰10输出动力。由于中间齿轮11与输出齿轮12存在齿差，形成差动减速(二级减速)，并且通过一、二级减速可实现大速比输出。
在一种实施例中，Z为齿数，M为模数。
输入齿轮4：Z＝25，M＝0.6；
输入内齿圈14：Z＝78，M＝0.6；
中间齿轮11：Z＝26，M＝0.6；
输出齿轮12：Z＝25，M＝0.6；
固定内齿圈5：Z＝80，M＝0.6；
输出内齿圈6：Z＝79，M＝0.6；
传动比i＝200
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明的实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种大速比中空超小型机器人关节减速机，具有筒形壳体(1)，其特征在于：所述筒形壳体(1)的内径中部压装有固定内齿圈(5)，所述筒形壳体(1)的内径右部通过轴承安装有输出内齿圈(6)，且输出内齿圈(6)的左端面靠近固定内齿圈(5)的右端面，输出内齿圈(6)的右端面上固定有输出法兰(10)；所述输出内齿圈(6)的内腔中设有右齿轮架(9)，所述右齿轮架(9)的右端面中央延伸出安装轴(9-1)、中心具有贯穿整体的通孔(7)，且安装轴(9-1)通过轴承安装在输出法兰(10)的中央通孔中；所述筒形壳体(1)的内径左部通过轴承安装有左齿轮架(8)，且左齿轮架(8)的右端面靠近固定内齿圈(5)的左端面，所述左齿轮架(8)的左端面上固定有输入内齿圈(14)；所述左齿轮架(8)与右齿轮架(9)通过螺栓固定连接；
所述左齿轮架(8)与右齿轮架(9)之间通过轴承至少安装两根传动轴(15)，且两根传动轴(15)上分别固定有中间齿轮(11)和输出齿轮(12)，并使中间齿轮(11)与固定内齿圈(5)相啮合，输出齿轮(12)与输出内齿圈(6)相啮合；所述中间齿轮(11)的齿数多于输出齿轮(12)的齿数；
所述筒形壳体(1)的左端面上固定有端盖(2)，且端盖(2)的右端面中央延伸出带通道(2-1)的中空轴(2-2)，所述中空轴(2-2)依次穿过左齿轮架(8)中央、右齿轮架(9)上的通孔(7)后端部位于输出法兰(10)的中央通孔中；所述端盖(2)上通过轴承偏心安装有输入轴(3)，且输入轴(3)的内端固定有输入齿轮(4)，并使输入齿轮(4)与输入内齿圈(14)啮合。
2.根据权利要求1所述的大速比中空超小型机器人关节减速机，其特征在于：所述右齿轮架(9)左端面沿周向均布定位凸台(9-2)，且定位凸台(9-2)远离右齿轮架(9)中心的一侧上均具有同圆心的圆弧台阶(9-3)；所述左齿轮架(8)右端面沿周向均布具有同圆心的圆弧挡块(8-1)，且圆弧挡块(8-1)于圆弧台阶(9-3)为过渡配合，并使圆弧挡块(8-1)与圆弧台阶(9-3)一一对应，通过圆弧台阶(9-3)插入圆弧挡块(8-1)内侧，将右齿轮架(9)与左齿轮架(8)同心装配在一起；所述传动轴(15)位于相邻定位凸台(9-2)和圆弧挡块(8-1)之间。
3.根据权利要求2所述的大速比中空超小型机器人关节减速机，其特征在于：所述定位凸台(9-2)、圆弧挡块(8-1)均为四个，所述传动轴(15)为四根，分别位于相邻定位凸台(9-2)、圆弧挡块(8-1)之间，其中两根传动轴(15)上均固定有中间齿轮(11)，另两根传动轴(15)上均固定有输出齿轮(12)，且两个中间齿轮(11)和两个输出齿轮(12)在周向上交替布置、在轴向上错位布置。
4.根据权利要求1或2或3所述的大速比中空超小型机器人关节减速机，其特征在于：所述筒形壳体(1)的左端沿周向均布卡槽(1-1)，所述端盖(2)的右端面通过螺钉固定有卡环(13)，通过卡环(13)旋入卡槽(1-1)中锁紧使端盖(2)固定在与筒形壳体(1)的左端。
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Address before: 721008 No. 13 Jufu East Road, Weibin District, Baoji City, Shaanxi Province

Applicant before: SHAANXI JIETAI INTELLIGENT TRANSMISSION Co.,Ltd.

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GR01 Patent grant
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