CN110826464A - 目标分类方法、装置及汽车 - Google Patents
目标分类方法、装置及汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110826464A CN110826464A CN201911054080.8A CN201911054080A CN110826464A CN 110826464 A CN110826464 A CN 110826464A CN 201911054080 A CN201911054080 A CN 201911054080A CN 110826464 A CN110826464 A CN 110826464A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- classification
- information
- wireless communication
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 75
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims abstract description 52
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 abstract description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000012549 training Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种目标分类方法、装置及汽车，其中，方法包括：通过车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种目标分类方法、装置及汽车。
背景技术
目标分类是识别目标属于哪一个类别，在自动驾驶技术中，目标分类是是非常重要的一个环节，直接影响汽车的安全驾驶。目前，车辆进行目标分类，主要是先对目标进行拍摄，获取目标的图像；接着基于深度学习算法对目标进行识别及分类。
随着自动驾驶技术的发展，对识别准确率要求越来越高。而识别准确率的提高带来的是要增加大量的计算量，对车载芯片的计算能力也提出了更高的要求。然而，车载芯片的计算能力在短期内难以满足识别率的提高的要求，即使采用更高计算能力的车载芯片，由于深度学习算法较为复杂，会制约识别准确率的提高，此外，车载芯片的识别效率也会随这识别准确率的提高而下降。因此，如何使得车辆快速、准确地进行目标分类成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种目标分类方法。
本发明的第二个目的在于提出一种目标分类装置。
本发明的第三个目的在于提出一种汽车。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种目标分类方法，包括：
车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；
若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；
在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；
在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。
本发明实施例的目标分类方法，该车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
另外，根据本发明上述实施例的目标分类方法还可以具有以下附加的技术特征：
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：在所述车辆检测获知检测自身距所述目标的距离满足短距离无线通信条件时，若所述车辆判断获知所述车辆未接收到所述目标信息，或者，若所述车辆未检测到所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆通过自身搭载的摄像装置对所述目标进行拍摄，获取所述目标的图片；
所述车辆采用预设的分类器处理所述目标的图片，获取所述目标的分类结果。
在本发明的一个实施例中，在所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息之前，还包括：
所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息，所述鉴权成功通知信息用于指示所述车辆具有对所述目标的访问权限。
在本发明的一个实施例中，所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息包括；
所述车辆向所述目标发送包括所述车辆的级别信息的鉴权请求，以使所述目标根据所述车辆的级别信息对所述车辆进行鉴权；
所述车辆接收所述目标对所述车辆鉴权成功时返回的鉴权成功通知信息。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种目标分类装置，包括：
接收模块，用于接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；
第一检测模块，用于检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件，若满足，则触发判断模块；
判断模块，用于判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息，若是，则触发第二检测模块；
第二检测模块，用于检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；
分类模块，用于在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。
本发明实施例的目标分类装置，该车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
另外，根据本发明上述实施例的目标分类装置还可以具有以下附加的技术特征：
在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：
拍照模块，用于在所述车辆检测获知检测自身距所述目标的距离满足短距离无线通信条件时，若所述车辆判断获知所述车辆未接收到所述目标信息，或者，若所述车辆未检测到所述目标信息包括所述目标的分类参数时，对所述目标进行拍摄，获取所述目标的图片；
处理模块，用于所述车辆采用预设的分类器处理所述目标的图片，获取所述目标的分类结果。
在本发明的一个实施例中，所述接收模块，还用于在所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息之前，所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息，所述鉴权成功通知信息用于指示所述车辆具有对所述目标的访问权限。
在本发明的一个实施例中，所述接收模块，具体用于；
向所述目标发送包括所述车辆的级别信息的鉴权请求，以使所述目标根据所述车辆的级别信息对所述车辆进行鉴权；
接收所述目标对所述车辆鉴权成功时返回的鉴权成功通知信息。
为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种汽车，其包括上述的目标分类装置。该车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施例的一种目标分类方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的又一种目标分类方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的一种目标分类装置的结构示意图；
图4是本发明实施例的又一种目标分类装置的结构示意图；
图5是本发明实施例的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的目标分类方法、装置及汽车，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的目标分类方法。
图1是本发明实施例的一种目标分类方法的流程示意图。如图1所示，该目标分类方法包括以下步骤：
步骤101、车辆接收目标分类请求，目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类。
其中，目标可以是各类交通设施或其他车辆，但并不以此为限，各类交通设施例如为道线、弯道、马路边沿、交通标志牌、其他车辆等。
本实施例中，车辆可以周期性或定时的触发目标分类请求，或者，车辆接收用户触发的目标分类请求。该目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类。其中，对于用户触发的目标分类请求，车辆可以在其人机交互界面上提供一功能控件，当用户触控该功能控件时，目标分类请求被触发。或者，用户还可以说出一段语音，车辆对用户的语音进行语音识别，若识别到用户进行目标分类的意图时，车辆触发目标分类请求。当然，用户触发目标分类请求的方式不限于此。
步骤102、车辆检测自身距目标的距离是否满足短距离无线通信条件。
具体而言，短距离无线技术的传输距离一般限制在几十米之内，为了快速地确定车辆是否可以基于目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息对目标进行分类处理，车辆在接收到触发的目标分类请求之后，车辆对前方的目标进行测距，检测车辆距目标的距离是否满足短距离无线通信条件。
其中，短距离无线通信条件根据实际情形进行设定，短距离无线通信条件例如为车辆距目标的距离小于预设阈值。其中，预设阈值根据大量的试验数据标定，车辆距目标的距离小于或者等于预设阈值说明车辆距目标的距离在短距离无线通信技术的传输距离内，反之，车辆距目标的距离大于预设阈值说明车辆距目标的距离在短距离无线通信技术的传输距离之外。
步骤103、若满足，则车辆判断是否接收到目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息。
具体而言，在检测获知车辆距目标的距离满足短距离无线通信条件时，车辆判断是否接收到目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息。其中，短距离无线技术可以是蓝牙技术、Wi-Fi(无线保真，wireless fidelity)技术、NFC(近场通信，Near FieldCommunication)技术等，但并不限于此。短距离无线技术能够实现设备之间的自由连接，通信成本低，通信质量良好。此外，基于短距离无线通信技术进行目标识别及分类，车辆的软件系统可以很好的扩展，便于设备更新换代，适应寿命长，容易组网。
本实施例中，目标可以通过短距离无线通信技术实时广播自身的目标信息，也可以目标在接收到车辆的询问请求时，基于询问请求向车辆返回包括目标信息的应答响应。
作为一种示例，目标和车辆上均具有通信模块，通过该通信模块进行短距离无线通信，通信模块为蓝牙模块、Wi-Fi模块、NFC模块中任一种或多种，但并不以此为例。目标通过自身的通信模块实时广播自身的目标信息，也可以目标在接收到车辆通过其通信模块发送的询问请求时，目标通过通信模块向车辆返回基于询问请求得到包括目标信息的应答响应。
作为一种示例，在车辆上安装询问机，在目标上安装应答机，询问机和应答机均配置了通信模块，车辆通过询问机向目标发送询问请求，目标通过应答机基于询问请求向车辆返回包括目标信息的应答响应。此外，目标上所安装的应答机还可以主动广播自身的目标信息。
具体而言，目标通过短距离无线通信技术发送的自身的目标信息可以包括：分类参数、位置信息、弯道信息、高度信息中的一种或多种，但并不限于此。
可以理解的是，目标所发送的自身的目标信息由目标的管理方进行管控。
若目标为马路边沿，道路管理方可以在马路边沿配置具有通信模块的设备，并配置设备所发送的马路边沿的目标信息包括用于指示目标为马路边沿的分类参数、马路边沿的高度信息、位置信息等。
若目标为车道线，道路管理方可以在车道线附近配置具有通信模块的设备，并配置设备所发送的车道线的目标信息包括用于指示目标为车道线的分类参数、诸如车道形状、宽度等车道线信息等。
若目标为弯道，道路管理方可以在弯道附近配置具有通信模块的设备，并配置设备所发送的弯道的目标信息包括用于指示目标为弯道的分类参数、诸如弯道转弯半径、位置信息等弯道信息等。
若目标为交通标志牌，道路管理方可以在交通标志牌上配置具有通信模块的设备，并配置设备所发送的交通标志牌的目标信息包括用于指示目标为交通标志牌的分类参数、与交通标志牌对应的指示信息、位置信息等。
若目标为其他车辆，其他车辆的管理方配置其他车辆所发送的其他车辆自身的目标信息包括指示目标为车辆的分类参数、诸如车辆车牌、车型等车辆信息。
进一步地，在步骤103之前，所述方法还包括步骤：车辆接收目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息，鉴权成功通知信息用于指示车辆具有对目标的访问权限。
具体而言，车辆向目标发送包括车辆的级别信息的鉴权请求，以使目标根据车辆的级别信息对车辆进行鉴权；车辆接收目标对车辆鉴权成功时返回的鉴权成功通知信息。
在实际情形中，有些目标处于隐私安全的因素，设置了访问权限。例如，有些交通辅助设备只能是由交警级别的车辆进行访问，因此，对这些交通辅助设备，会鉴别车辆的级别是否为交警级别的车辆，若车辆为交警级别的车辆，交通辅助设备向车辆发送自身的目标信息，反之，拒绝车辆的访问。
步骤104、在车辆判断获知接收到目标信息时，则检测目标信息是否包括目标的分类参数，分类参数用于指示目标的分类结果。
具体而言，目标所发送的目标信息是由目标的管理方进行配置的，目标的管理方根据自身的需求决策是否在目标信息中配置目标的分类参数。因此，为了快速地确定车辆是否可以基于目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息对目标进行分类处理，车辆对目标所发送的目标信息进行检测，判断目标信息是否包括分类参数。
步骤105、在车辆检测获知目标信息包括目标的分类参数时，则车辆根据分类参数对目标进行分类处理。
具体而言，在车辆检测获知目标信息包括目标的分类参数时，车辆便可根据分类参数对目标进行分类处理。
例如，目前车辆主要通过摄像头采集的二维的目标图像，而二维的目标图像无法反应目标的高度信息，造成无法区分车道线和马路边沿。若在马路边沿安装应答机，马路边沿通过应答机发送包括目标为马路边沿的分类参数、马路边沿的高度信息、位置信息等，车辆根据上述信息完成对马路边沿的目标分类。
又例如，目前车辆主要通过摄像头采集的交通标志牌的图像进行识别和目标分类，但是，受雨天或夜晚光线的影响，降低了识别的准确性和实时性。若在交通标志牌安装应答机，交通标志牌通过应答机发送包括用于指示目标为交通标志牌的分类参数、与交通标志牌对应的指示信息、位置信息等，车辆根据上述信息完成对交通标志牌的目标分类，这样，便可以全天候的准确的获取交通标志牌的相关信息，大大提高了行车的安全。
又例如，目前的违章车辆基本靠电子眼抓拍，电子眼抓拍时的补光灯部件造成视觉暂时性盲区，在交通设施规划时也比较繁琐，可以在违章点安装应答机，与车辆进行主动通信，快速准确的获取车辆的信息。
又例如，目前车辆无法识别自行车和行人，可以自行车上安装应答机，自行车荣光应答机发送自身的相关信息，以使车辆完成对自行车和行人的区分。
本发明实施提供的目标分类方法，通过车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
图2是本发明实施例的又一种目标分类方法的流程示意图。如图2所示，该目标分类方法包括以下步骤：
步骤101、车辆接收目标分类请求，目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类。
步骤102、车辆检测自身距目标的距离是否满足短距离无线通信条件。
步骤103、车辆判断是否接收到目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息，若是则执行步骤104，若否，则执行步骤106。
步骤104、在车辆判断获知接收到目标信息时，则检测目标信息是否包括目标的分类参数，分类参数用于指示目标的分类结果，若是则执行步骤105，若否，则执行步骤106。
步骤105、在车辆检测获知目标信息包括目标的分类参数时，则车辆根据分类参数对目标进行分类处理。
需要指出的是，本实施例中的步骤101至105的实现方式与图1所示的实施例中的步骤101至105的实现方式相同，在此不再赘述。
步骤106、车辆通过自身搭载的摄像装置对目标进行拍摄，获取目标的图片。
步骤107、车辆采用预设的分类器处理目标的图片，获取目标的分类结果。
在实际情形中，在车辆距目标的距离在短距离无线通信技术的传输距离内，由于各种因素，可能会出现车辆未接收到目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息的情形，以及车辆接收到目标信息中不包括目标的分类参数，这时车辆无法基于目标发送的分类参数进行目标分类。
为了应对上述情形的发生，保证车辆进行目标分类的稳定性，在出现上述情形时，启动车辆基于目标的图像进行目标分类。具体地，车辆通过自身搭载的摄像装置对目标进行拍摄，获取目标的图片；车辆采用预设的分类器处理目标的图片，获取目标的分类结果。其中，预设的分类器是通过海量的训练样本训练得到的，能够识别图片中的目标所属的类别。关于分类器的训练过程详见相关技术，在此不再赘述。
本发明实施提供的目标分类方法，在车辆无法基于目标发送的分类参数进行目标分类时，启动车辆基于目标的图像进行目标分类，保证车辆进行目标分类的稳定性，提高车辆的驾驶的安全性。
图3是本发明实施例的一种目标分类装置的结构示意图。如图3所示，该目标分类装置包括：
接收模块，用于接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；
第一检测模块，用于检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件，若满足，则触发判断模块；
判断模块，用于判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息，若是，则触发第二检测模块；
第二检测模块，用于检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；
分类模块，用于在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。
在本发明的一个实施例中，所述接收模块，还用于在所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息之前，所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息，所述鉴权成功通知信息用于指示所述车辆具有对所述目标的访问权限。
在本发明的一个实施例中，所述接收模块，具体用于；
向所述目标发送包括所述车辆的级别信息的鉴权请求，以使所述目标根据所述车辆的级别信息对所述车辆进行鉴权；
接收所述目标对所述车辆鉴权成功时返回的鉴权成功通知信息。
需要说明的是，前述对目标分类方法实施例的解释说明也适用于该实施例的目标分类装置，此处不再赘述。
本发明实施提供的目标分类装置，通过车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
图4是本发明实施例的又一种目标分类装置的结构示意图。如图4所示，在图3所示的实施例的基础上，该目标分类装置还包括：
拍照模块，用于在所述车辆检测获知检测自身距所述目标的距离满足短距离无线通信条件时，若所述车辆判断获知所述车辆未接收到所述目标信息，或者，若所述车辆未检测到所述目标信息包括所述目标的分类参数时，对所述目标进行拍摄，获取所述目标的图片；
处理模块，用于所述车辆采用预设的分类器处理所述目标的图片，获取所述目标的分类结果。
需要说明的是，前述对目标分类方法实施例的解释说明也适用于该实施例的目标分类装置，此处不再赘述。
本发明实施提供的目标分类装置，在车辆无法基于目标发送的分类参数进行目标分类时，启动车辆基于目标的图像进行目标分类，保证车辆进行目标分类的稳定性，提高车辆的驾驶的安全性。
图5是本发明实施例的一种汽车的结构示意图。本发明实施例还提出了一种汽车，其包括上述实施例的目标分类装置。该车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。由此，无需基于深度学习算法识别目标的图像获取目标的分类结果，便可车辆快速、准确地进行目标分类，满足了自动驾驶技术对识别准确率越来越高的要求。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种目标分类方法，其特征在于，包括：
车辆接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；
车辆检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件；
若满足，则所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息；
在所述车辆判断获知接收到所述目标信息时，则所述车辆检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；
在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆检测获知检测自身距所述目标的距离满足短距离无线通信条件时，若所述车辆判断获知所述车辆未接收到所述目标信息，或者，若所述车辆未检测到所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆通过自身搭载的摄像装置对所述目标进行拍摄，获取所述目标的图片；
所述车辆采用预设的分类器处理所述目标的图片，获取所述目标的分类结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息之前，还包括：
所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息，所述鉴权成功通知信息用于指示所述车辆具有对所述目标的访问权限。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息包括；
所述车辆向所述目标发送包括所述车辆的级别信息的鉴权请求，以使所述目标根据所述车辆的级别信息对所述车辆进行鉴权；
所述车辆接收所述目标对所述车辆鉴权成功时返回的鉴权成功通知信息。
5.一种目标分类装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收目标分类请求，所述目标分类请求用于请求对位于车辆前方的目标进行分类；
第一检测模块，用于检测自身距所述目标的距离是否满足短距离无线通信条件，若满足，则触发判断模块；
判断模块，用于判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息，若是，则触发第二检测模块；
第二检测模块，用于检测所述目标信息是否包括所述目标的分类参数，所述分类参数用于指示所述目标的分类结果；
分类模块，用于在所述车辆检测获知所述目标信息包括所述目标的分类参数时，则所述车辆根据所述分类参数对所述目标进行分类处理。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
拍照模块，用于在所述车辆检测获知检测自身距所述目标的距离满足短距离无线通信条件时，若所述车辆判断获知所述车辆未接收到所述目标信息，或者，若所述车辆未检测到所述目标信息包括所述目标的分类参数时，对所述目标进行拍摄，获取所述目标的图片；
处理模块，用于所述车辆采用预设的分类器处理所述目标的图片，获取所述目标的分类结果。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述接收模块，还用于在所述车辆判断是否接收到所述目标通过短距离无线通信技术发送的目标信息之前，所述车辆接收所述目标通过短距离无线通信技术发送的鉴权成功通知信息，所述鉴权成功通知信息用于指示所述车辆具有对所述目标的访问权限。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收模块，具体用于；
向所述目标发送包括所述车辆的级别信息的鉴权请求，以使所述目标根据所述车辆的级别信息对所述车辆进行鉴权；
接收所述目标对所述车辆鉴权成功时返回的鉴权成功通知信息。
9.一种汽车，其特征在于，包括：如权利要求5-8任一项所述的目标分类装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911054080.8A CN110826464A (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 目标分类方法、装置及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911054080.8A CN110826464A (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 目标分类方法、装置及汽车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110826464A true CN110826464A (zh) | 2020-02-21 |
Family
ID=69551824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911054080.8A Pending CN110826464A (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 目标分类方法、装置及汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110826464A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104980923A (zh) * | 2014-04-08 | 2015-10-14 | 电信科学技术研究院 | 一种鉴权信息的传输方法及终端 |
| CN105553929A (zh) * | 2015-09-28 | 2016-05-04 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种车辆状态信息调节方法、装置和移动终端 |
| CN106790700A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-05-31 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 道路环境信息的发送和接收方法、装置及系统 |
| CN107221182A (zh) * | 2016-03-21 | 2017-09-29 | 中国移动通信集团广东有限公司 | 车辆终端在车联网中附着的方法、道路分段设备、车辆终端 |
| CN107274720A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-10-20 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种自动驾驶汽车及多车协同控制方法、系统 |
| CN109300324A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-01 | 北京小马智行科技有限公司 | 一种无人驾驶汽车的环境信息获取方法及装置 |
| CN109413572A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-01 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 车辆碰撞预警及车速引导的优化方法及系统 |
| CN109828583A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-05-31 | 北京百度网讯科技有限公司 | 无人驾驶车辆控制方法和装置 |
| CN110325425A (zh) * | 2016-12-07 | 2019-10-11 | 西门子交通有限责任公司 | 用于铁路交通中的车道识别、尤其用于轨道交通中的铁轨识别的方法、设备和铁路车辆、尤其轨道车辆 |
-
2019
- 2019-10-31 CN CN201911054080.8A patent/CN110826464A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104980923A (zh) * | 2014-04-08 | 2015-10-14 | 电信科学技术研究院 | 一种鉴权信息的传输方法及终端 |
| CN105553929A (zh) * | 2015-09-28 | 2016-05-04 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种车辆状态信息调节方法、装置和移动终端 |
| CN107221182A (zh) * | 2016-03-21 | 2017-09-29 | 中国移动通信集团广东有限公司 | 车辆终端在车联网中附着的方法、道路分段设备、车辆终端 |
| CN110325425A (zh) * | 2016-12-07 | 2019-10-11 | 西门子交通有限责任公司 | 用于铁路交通中的车道识别、尤其用于轨道交通中的铁轨识别的方法、设备和铁路车辆、尤其轨道车辆 |
| CN106790700A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-05-31 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 道路环境信息的发送和接收方法、装置及系统 |
| CN107274720A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-10-20 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种自动驾驶汽车及多车协同控制方法、系统 |
| CN109413572A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-03-01 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 车辆碰撞预警及车速引导的优化方法及系统 |
| CN109300324A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-02-01 | 北京小马智行科技有限公司 | 一种无人驾驶汽车的环境信息获取方法及装置 |
| CN109828583A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-05-31 | 北京百度网讯科技有限公司 | 无人驾驶车辆控制方法和装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 杨燕玲 等编著: "《车联网技术与应用》", 北京：北京邮电大学出版社, pages: 17 - 19 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110430401B (zh) | 车辆盲区预警方法、预警装置、mec平台和存储介质 | |
| CN106448062B (zh) | 疲劳驾驶检测方法及装置 | |
| CN110400478B (zh) | 一种路况通知方法及装置 | |
| CN106846819B (zh) | 一种基于小型飞行器的航拍罚单生成方法及实现系统 | |
| CN104658264A (zh) | 一种基于etc和视频的车辆校验方法和系统 | |
| CN108107810B (zh) | 一种车位锁的控制方法、装置及系统 | |
| KR101756848B1 (ko) | 불법 주정차 관리 시스템 | |
| CN108932849B (zh) | 一种记录多台机动车低速行驶违法行为的方法及装置 | |
| CN108932850B (zh) | 一种记录机动车低速行驶违法行为的方法及装置 | |
| CN114724364B (zh) | 车辆管控方法、装置、设备、存储介质和程序产品 | |
| CN112785874A (zh) | 信息处理装置、系统及方法以及非暂时性记录介质 | |
| CN110718083B (zh) | 无人驾驶系统及其控制方法 | |
| CN111277956A (zh) | 车辆盲区信息的采集方法及装置 | |
| CN110386088A (zh) | 用于执行车辆差异分析的系统和方法 | |
| CN113129581A (zh) | 车辆信息的传输系统及方法、存储介质、电子装置 | |
| US11823570B2 (en) | Traffic management server, and method and computer program for traffic management using the same | |
| CN110826464A (zh) | 目标分类方法、装置及汽车 | |
| KR101859975B1 (ko) | Rfid를 이용하여 교통 신호등과 연동하면서 교통 법규 위반을 단속하고, 교통 상황에 따라 교통 신호등을 제어하는 장치 | |
| CN112785875B (zh) | 信息处理装置、信息处理系统及方法以及记录介质 | |
| CN114038076A (zh) | 防止etc误读方法、装置、车载obu及可读存储介质 | |
| CN113593253A (zh) | 车辆的闯红灯监测方法和装置 | |
| Hoffman et al. | SmartRoad: A new approach to law enforcement in dense traffic environments | |
| KR101242075B1 (ko) | 전용차로 단속방법 및 장치 | |
| WO2022001926A1 (zh) | 车联网设备主体识别方法、车载设备、路侧设备及存储介质 | |
| US11756420B2 (en) | Vehicle detection system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200221 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |