CN110825024B - 一种多线程智能联动的可编程控制器及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种多线程智能联动的可编程控制器，其能够驱动一个流水线传输设备。流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有多个传输设备。传输设备包括一个第一传输装置和一个第二传输装置。第一传输件能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置。第一驱动机构能够输出转动力矩且连接于第一传输件。第二传输装置及第一传输装置根据设定传输顺序依次排布。第二传输件能够从第一移动位置移动到一个第二移动位置。第二驱动机构能够输出直线移动力矩且连接于第二传输件。本发明通过双芯片分别进行限位开关和驱动的控制，从而提高限位开关在控制过程中的准确性，降低它的误差率，提高系统的控制精度，降低维护成本。

Description

一种多线程智能联动的可编程控制器及控制系统

技术领域

本发明涉及可编程控制器的应用领域，尤其涉及一种多线程智能联动的可编程控制器及控制系统。

背景技术

现有的单片机在进行工业控制的时候，通常会受到外界信号的干扰，从而影响对信号的正确识别。在多系统的控制当中，多个流程的控制通常会采用更高级别的片上系统，但是采用这种系统的成本比较高，而且会有很多的空余，容易在识别信号时造成混淆。现有技术当中，为了解决上述问题。通常会采用单独控制的方式，但该方式的联动性差，而影响设备的使用效率。由此，现有技术中通过单片机进行多线程控制存在可靠性低，成本高，系统维护困难的缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种多线程智能联动的可编程控制器。

本发明的另一目的是提供一种多线程智能联动的控制系统。

本发明提供的一种多线程智能联动的可编程控制器，其能够驱动一个流水线传输设备。流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有多个传输设备、多个第一限位开关及多个第二限位开关。

多个传输设备均具有一个传输设备编号。传输设备包括一个第一传输装置和一个第二传输装置。第一传输装置具有一个第一传输件和一个第一驱动机构。第一传输件能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置。第一驱动机构能够输出转动力矩且连接于第一传输件。第一驱动机构具有一个第一驱动控制端。第一驱动控制端能够通过一个第一驱动参数驱动，以使第一传输件移动到第一移动位置。

第二传输装置及第一传输装置根据设定传输顺序依次排布。第二传输装置具有一个第二传输件和一个第二驱动机构。第二传输件能够从第一移动位置移动到一个第二移动位置。第二驱动机构能够输出直线移动力矩且连接于第二传输件。第二驱动机构具有一个第二驱动控制端及一个复位参数。第二驱动控制端能够通过一个第二驱动参数驱动，以使第二传输件移动到第二移动位置。第二驱动控制端能够通过一个复位参数驱动，以使第二传输件复位到第一位置。

多个第一限位开关分别设置于第一移动位置且具有第一采集输出端。当第一传输件转到第一移动位置时，第一限位开关能够采集第一限位信息且能够将第一限位信息传送于第一采集输出端。

多个第二限位开关分别设置于第二移动位置且具有第二采集输出端。当第二传输件移动到第二移动位置时，第二限位开关能够采集第二限位信息且能够将第二限位信息传送于第二采集输出端。

可编程控制器包括一个第一处理器和一个第二处理器。

第一处理器包括多个第一输入端口、多个第一输出端口及一个第一处理单元。多个第一输入端口分别连接第一采集输出端及第二采集输出端。输入端口能够接收多个第一限位信息及多个第二限位信息。第一处理单元连接第一输入端口及第一输出端口。若第一处理单元接收到启动触发信息，则将第一采集输出端连通多个第一输出端口输出。若第一处理单元接收到第一限位信息，则将第二采集输出端连通多个第一输出端口输出。

第二处理器包括多个第二输入端口、多个第二输出端口、一个数据存储器及一个第二处理单元。多个第二输入端口连接多个第一输出端口。多个第二输出端口连接第一驱动控制端及第二驱动控制端。数据存储器存储第一驱动参数及第二驱动参数。

第二处理单元连接数据存储器、多个第二输入端口及多个第二输出端口。第二处理单元能够接收多个第一限位信息或第二限位信息。第二处理单元连接且能够读取数据存储器。第二处理单元能够向多个第二输出端口发送数据。

第二处理单元的处理步骤包括：

S101，若第一处理单元接收到启动触发信息，则从数据存储器中读取第一驱动参数且将第一驱动参数发送到第二输出端口。

S102，若接收到第一限位信息，则从数据存储器中读取第二驱动参数且将第二驱动参数发送到第二输出端口。

第一驱动控制端根据第一驱动参数驱动第一驱动机构，或第一驱动控制端根据第二驱动参数驱动第二驱动机构。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第一限位信息中具有传输设备编号。数据存储器中存储多个传输设备的传输设备编号。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，在第二处理单元的处理步骤中，S102中包括，若接收到第一限位信息，则判断第一限位信息的传输设备编号是否与多个传输设备的传输设备编号匹配，若是，则从数据存储器中读取第二驱动参数且将第二驱动参数发送到第二输出端口。若否，则重新接收第一限位信息。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二处理器的数据存储器中存储复位参数。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二处理单元的处理步骤包括：S103，若接收到第二限位信息，则从数据存储器中读取复位参数且将复位参数发送到第二输出端口。第二驱动控制端根据复位参数驱动第二驱动机构复位。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二限位信息中包括：传输设备编号。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，在第二处理单元的处理步骤中，S103中包括，若接收到第二限位信息，则判断第二限位信息的传输设备编号是否与多个传输设备的传输设备编号匹配，若是，则从数据存储器中读取复位参数且将复位参数发送到第二输出端口。若否，则重新接收第二限位信息。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第一传输装置包括一个第一料盘架，其具有一个置物面。第一传输件为一个摆杆，其通过一个转轴可转动连接于第一料盘架且垂直于置物面。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二驱动机构为一个气缸，其具有一个能够沿直线轨迹滑动的气缸杆。第二传输件为一个推杆，推杆连接于气缸杆。

本发明还提供了一种多线程智能联动的控制系统，该系统包括一个流水线传输设备。流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有多个传输设备、多个第一限位开关及多个第二限位开关。

多个传输设备均具有一个传输设备编号。传输设备包括一个第一传输装置和一个第二传输装置。第一传输装置具有一个第一传输件和一个第一驱动机构。第一传输件能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置。第一驱动机构能够输出转动力矩且连接于第一传输件。第一驱动机构具有一个第一驱动控制端。第一驱动控制端能够通过一个第一驱动参数驱动，以使第一传输件移动到第一移动位置。

第二传输装置及第一传输装置根据设定传输顺序依次排布。第二传输装置具有一个第二传输件和一个第二驱动机构。第二传输件能够从第一移动位置移动到一个第二移动位置。第二驱动机构能够输出直线移动力矩且连接于第二传输件。第二驱动机构具有一个第二驱动控制端及一个复位参数。第二驱动控制端能够通过一个第二驱动参数驱动，以使第二传输件移动到第二移动位置。第二驱动控制端能够通过一个复位参数驱动，以使第二传输件复位到第一位置。

多个第一限位开关分别设置于第一移动位置且具有第一采集输出端。当第一传输件转到第一移动位置时，第一限位开关能够采集第一限位信息且能够将第一限位信息传送于第一采集输出端。

多个第二限位开关分别设置于第二移动位置且具有第二采集输出端。当第二传输件移动到第二移动位置时，第二限位开关能够采集第二限位信息且能够将第二限位信息传送于第二采集输出端。

可编程控制器包括一个第一处理器和一个第二处理器。

第一处理器包括多个第一输入端口、多个第一输出端口及一个第一处理单元。多个第一输入端口分别连接第一采集输出端及第二采集输出端。输入端口能够接收多个第一限位信息及多个第二限位信息。第一处理单元连接第一输入端口及第一输出端口。若第一处理单元接收到启动触发信息，则将第一采集输出端连通多个第一输出端口输出。若第一处理单元接收到第一限位信息，则将第二采集输出端连通多个第一输出端口输出。

第二处理器包括多个第二输入端口、多个第二输出端口、一个数据存储器及一个第二处理单元。多个第二输入端口连接多个第一输出端口。多个第二输出端口连接第一驱动控制端及第二驱动控制端。数据存储器存储第一驱动参数及第二驱动参数。

第二处理单元连接数据存储器、多个第二输入端口及多个第二输出端口。第二处理单元能够接收多个第一限位信息或第二限位信息。第二处理单元连接且能够读取数据存储器。第二处理单元能够向多个第二输出端口发送数据。

第二处理单元的处理步骤包括：

S101，若第一处理单元接收到启动触发信息，则从数据存储器中读取第一驱动参数且将第一驱动参数发送到第二输出端口。

S102，若接收到第一限位信息，则从数据存储器中读取第二驱动参数且将第二驱动参数发送到第二输出端口。

第一驱动控制端根据第一驱动参数驱动第一驱动机构，或第一驱动控制端根据第二驱动参数驱动第二驱动机构。

下文将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施例，对一种多线程智能联动的可编程控制器及控制系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

附图说明

图1是用于说明可编程控制器的线路示意图。

图2是用于说明第二处理单元的处理步骤示意图。

图3是用于说明传输设备的结构示意图。

标号说明

10 第一料盘架

11 置物面

12 第一传输件

13 第二传输件

14 气缸杆

15 包装盒

20 传输设备

100 第一处理器

101 第一处理单元

102 第一限位开关

103 第一采集输出端

104 第二限位开关

105 第二采集输出端

200 第二处理器

201 第二处理单元

202 数据存储器

203 第一传输装置

204 第一驱动控制端

205 第二传输装置

206 第二驱动控制端

PI1、PI2、PI3 第一输入端口

PI4、PI5、PI6 第二输入端口

PO1、PO2、PO3 第一输出端口

PO4、PO5、PO6 第二输出端口

具体实施方式

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本示例性实施例相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构及真实比例。

本发明提供的一种多线程智能联动的可编程控制器，其能够驱动一个流水线传输设备。图1是用于说明可编程控制器的线路示意图，参照图1，流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有多个传输设备20、多个第一限位开关102及多个第二限位开关104。

多个传输设备20均具有一个传输设备编号。传输设备20包括一个第一传输装置203和一个第二传输装置205。第一传输装置203具有一个第一传输件12和一个第一驱动机构。第一传输件12能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置。第一驱动机构能够输出转动力矩且连接于第一传输件12。第一驱动机构具有一个第一驱动控制端204。第一驱动控制端204能够通过一个第一驱动参数驱动，以使第一传输件12移动到第一移动位置。

第二传输装置205及第一传输装置203根据设定传输顺序依次排布。第二传输装置205具有一个第二传输件13和一个第二驱动机构。第二传输件13能够从第一移动位置移动到一个第二移动位置。第二驱动机构能够输出直线移动力矩且连接于第二传输件13。第二驱动机构具有一个第二驱动控制端206及一个复位参数。第二驱动控制端206能够通过一个第二驱动参数驱动，以使第二传输件13移动到第二移动位置。第二驱动控制端206能够通过一个复位参数驱动，以使第二传输件13复位到第一位置。

多个第一限位开关102分别设置于第一移动位置且具有第一采集输出端103。当第一传输件12转到第一移动位置时，第一限位开关102能够采集第一限位信息且能够将第一限位信息传送于第一采集输出端103。

多个第二限位开关104分别设置于第二移动位置且具有第二采集输出端105。当第二传输件13移动到第二移动位置时，第二限位开关104能够采集第二限位信息且能够将第二限位信息传送于第二采集输出端105。

可编程控制器包括一个第一处理器100和一个第二处理器200。

第一处理器100包括多个第一输入端口(如图中所示PI1、PI2、PI3，下面将以PI1为例说明本技术方案或本实施方式)、多个第一输出端口(如图中所示PO1、PO2、PO3，下面将以PO1为例说明本技术方案或本实施方式)及一个第一处理单元101。多个第一输入端口PI1分别连接第一采集输出端103及第二采集输出端105。输入端口能够接收多个第一限位信息及多个第二限位信息。第一处理单元101连接第一输入端口PI1及第一输出端口PO1。若第一处理单元101接收到启动触发信息，则将第一采集输出端103连通多个第一输出端口PO1输出。若第一处理单元101接收到第一限位信息，则将第二采集输出端105连通多个第一输出端口PO1输出。

第二处理器200包括多个第二输入端口(如图中所示PI4、PI5、PI6，下面将以PI4为例说明本技术方案或本实施方式)、多个第二输出端口(如图中所示PO4、PO5、PO6，下面将以PO4为例说明本技术方案或本实施方式)、一个数据存储器及一个第二处理单元201。多个第二输入端口PI4连接多个第一输出端口PO1。多个第二输出端口PO4连接第一驱动控制端204及第二驱动控制端206。数据存储器存储第一驱动参数及第二驱动参数。

第二处理单元201连接数据存储器、多个第二输入端口PI4及多个第二输出端口PO4。第二处理单元201能够接收多个第一限位信息或第二限位信息。第二处理单元201连接且能够读取数据存储器。第二处理单元201能够向多个第二输出端口PO4发送数据。

图2是用于说明第二处理单元的处理步骤示意图，参照图2，第二处理单元201的处理步骤包括：

S101，若第一处理单元101接收到启动触发信息，则从数据存储器中读取第一驱动参数且将第一驱动参数发送到第二输出端口PO4。

S102，若接收到第一限位信息，则从数据存储器中读取第二驱动参数且将第二驱动参数发送到第二输出端口PO4。

第一驱动控制端204根据第一驱动参数驱动第一驱动机构，或第一驱动控制端204根据第二驱动参数驱动第二驱动机构。

本发明实施中，第一限位开关102采集第一限位信息并将其传送到第一采集输出端103，第二限位开关104采集第二限位信息并将其传送到第二采集输出端105，第一处理器100的第一输入端口PI1接收第一限位信息和第二限位信息。当第一处理器100的第一处理单元101接收到启动触发信息，第一采集输出端103与第一输出端口PO1连通，第一处理单元101将接收到的第一限位信息发送至第一输出端口PO1并传送到第二处理器200的第二输入端口PI4，第二处理单元201连通数据存储器并从中读取第二驱动参数，第二处理单元201将第二驱动参数通过第二输出端口PO4传送至第一驱动机构的第一驱动控制端204，使第一传输装置203驱动。

本发明通过双芯片分别进行限位开关和驱动的控制，从而提高限位开关在控制过程中的准确性，降低它的误差率，提高系统的控制精度，降低维护成本。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第一限位信息中具有传输设备编号。数据存储器中存储多个传输设备20的传输设备编号。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，在第二处理单元201的处理步骤中，S102中包括，若接收到第一限位信息，则判断第一限位信息的传输设备编号是否与多个传输设备20的传输设备编号匹配，若是，则从数据存储器中读取第二驱动参数且将第二驱动参数发送到第二输出端口PO4。若否，则重新接收第一限位信息。该方式可有效提高电机控制设备的一致性，使执行装置一致驱动，提高流水线的统一性。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二处理器200的数据存储器中存储复位参数。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二处理单元201的处理步骤包括：S103，若接收到第二限位信息，则从数据存储器中读取复位参数且将复位参数发送到第二输出端口PO4。第二驱动控制端206根据复位参数驱动第二驱动机构复位。该方式使驱动控制设备能够一致复位。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二限位信息中包括：传输设备编号。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，在第二处理单元201的处理步骤中，S103中包括，若接收到第二限位信息，则判断第二限位信息的传输设备编号是否与多个传输设备20的传输设备编号匹配，若是，则从数据存储器中读取复位参数且将复位参数发送到第二输出端口PO4。若否，则重新接收第二限位信息。该方式可有效提高电机控制设备的一致性，使驱动控制设备一致复位，提高流水线的统一性。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第一传输装置203包括一个第一料盘架10，其具有一个置物面11。第一传输件12为一个摆杆，其通过一个转轴可转动连接于第一料盘架10且垂直于置物面11。

在可编程控制器的另一种示意性实施方式中，第二驱动机构为一个气缸，其具有一个能够沿直线轨迹滑动的气缸杆14。第二传输件13为一个推杆，推杆连接于气缸杆14。

图3是用于说明传输设备的结构示意图。参照图3，流水线传输设备具有多个传输设备20，其中每个传输设备20均具有如图3的装置，传输设备20包括执行部件：第一传输件12和第二传输件13。当第一传输件12转到第一移动位置时，第一限位开关102采集到第一限位信息并将其传输到第二处理单元201，第二处理单元201读取数据存储器中的第二驱动参数并从第二输出端口PO4输出，第二驱动参数驱动第一传输件12绕转轴转动，摆杆将第一传输装置203上的物品推到第二传输装置205。当第二传输件13移动到第二移动位置时，第二限位开关104采集到第二限位信息并将其传输到第二处理单元201，第二处理单元201读取数据存储器中的复位参数并从第二输出端口PO4输出，复位参数驱动第二传输件13沿直线轨迹复位，推杆将第二传输装置205上的物品推到包装盒15内。

本发明还提供了一种多线程智能联动的控制系统，该系统包括一个流水线传输设备。如图1所示，流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有多个传输设备20、多个第一限位开关102及多个第二限位开关104。

多个传输设备20均具有一个传输设备编号。传输设备20包括一个第一传输装置203和一个第二传输装置205。第一传输装置203具有一个第一传输件12和一个第一驱动机构。第一传输件12能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置。第一驱动机构能够输出转动力矩且连接于第一传输件12。第一驱动机构具有一个第一驱动控制端204。第一驱动控制端204能够通过一个第一驱动参数驱动，以使第一传输件12移动到第一移动位置。

第二传输装置205及第一传输装置203根据设定传输顺序依次排布。第二传输装置205具有一个第二传输件13和一个第二驱动机构。第二传输件13能够从第一移动位置移动到一个第二移动位置。第二驱动机构能够输出直线移动力矩且连接于第二传输件13。第二驱动机构具有一个第二驱动控制端206及一个复位参数。第二驱动控制端206能够通过一个第二驱动参数驱动，以使第二传输件13移动到第二移动位置。第二驱动控制端206能够通过一个复位参数驱动，以使第二传输件13复位到第一位置。

多个第一限位开关102分别设置于第一移动位置且具有第一采集输出端103。当第一传输件12转到第一移动位置时，第一限位开关102能够采集第一限位信息且能够将第一限位信息传送于第一采集输出端103。

多个第二限位开关104分别设置于第二移动位置且具有第二采集输出端105。当第二传输件13移动到第二移动位置时，第二限位开关104能够采集第二限位信息且能够将第二限位信息传送于第二采集输出端105。

可编程控制器包括一个第一处理器100和一个第二处理器200。

第一处理器100包括多个第一输入端口PI1、多个第一输出端口PO1及一个第一处理单元101。多个第一输入端口PI1分别连接第一采集输出端103及第二采集输出端105。输入端口能够接收多个第一限位信息及多个第二限位信息。第一处理单元101连接第一输入端口PI1及第一输出端口PO1。若第一处理单元101接收到启动触发信息，则将第一采集输出端103连通多个第一输出端口PO1输出。若第一处理单元101接收到第一限位信息，则将第二采集输出端105连通多个第一输出端口PO1输出。

第二处理器200包括多个第二输入端口PI4、多个第二输出端口PO4、一个数据存储器及一个第二处理单元201。多个第二输入端口PI4连接多个第一输出端口PO1。多个第二输出端口PO4连接第一驱动控制端204及第二驱动控制端206。数据存储器存储第一驱动参数及第二驱动参数。

第二处理单元201连接数据存储器、多个第二输入端口PI4及多个第二输出端口PO4。第二处理单元201能够接收多个第一限位信息或第二限位信息。第二处理单元201连接且能够读取数据存储器。第二处理单元201能够向多个第二输出端口PO4发送数据。

如图2所示，第二处理单元201的处理步骤包括：

S101，若第一处理单元101接收到启动触发信息，则从数据存储器中读取第一驱动参数且将第一驱动参数发送到第二输出端口PO4。

S102，若接收到第一限位信息，则从数据存储器中读取第二驱动参数且将第二驱动参数发送到第二输出端口PO4。

第一驱动控制端204根据第一驱动参数驱动第一驱动机构，或第一驱动控制端204根据第二驱动参数驱动第二驱动机构。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式中描述的，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多线程智能联动的可编程控制器，其特征在于，其能够驱动一个流水线传输设备；所述流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有：

多个传输设备，其均具有一个传输设备编号；所述传输设备包括：

一个第一传输装置，其具有：

一个第一传输件，其能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置；和

一个第一驱动机构，其能够输出转动力矩且连接于所述第一传输件；所述第一驱动机构具有一个第一驱动控制端；所述第一驱动控制端能够通过一个第一驱动参数驱动，以使所述第一传输件移动到所述第一移动位置；

一个第二传输装置，所述第二传输装置及所述第一传输装置根据所述设定传输顺序依次排布；所述第二传输装置具有：

一个第二传输件，其能够从所述第一移动位置移动到一个第二移动位置；和

一个第二驱动机构，其能够输出直线移动力矩且连接于所述第二传输件；所述第二驱动机构具有一个第二驱动控制端及一个复位参数；所述第二驱动控制端能够通过一个第二驱动参数驱动，以使所述第二传输件移动到所述第二移动位置；所述第二驱动控制端能够通过一个复位参数驱动，以使所述第二传输件复位到所述第一移动位置；

多个第一限位开关，其分别设置于所述第一移动位置且具有第一采集输出端；当所述第一传输件转到所述第一移动位置时，所述第一限位开关能够采集所述第一限位信息且能够将所述第一限位信息传送于所述第一采集输出端；

多个第二限位开关，其分别设置于所述第二移动位置且具有第二采集输出端；当所述第二传输件移动到所述第二移动位置时，所述第二限位开关能够采集所述第二限位信息且能够将所述第二限位信息传送于所述第二采集输出端；

所述可编程控制器包括：

一个第一处理器，其包括：

多个第一输入端口，其分别连接所述第一采集输出端及所述第二采集输出端；所述输入端口能够接收多个第一限位信息及多个第二限位信息；

多个第一输出端口；

一个第一处理单元，其连接所述第一输入端口及所述第一输出端口；若所述第一处理单元接收到启动触发信息，则将所述第一采集输出端连通所述多个第一输出端口输出；

若所述第一处理单元接收到所述第一限位信息，则将所述第二采集输出端连通所述多个第一输出端口输出；

一个第二处理器，其包括：

多个第二输入端口，其连接所述第一输出端口；

多个第二输出端口，其连接所述第一驱动控制端及第二驱动控制端；

一个数据存储器，其存储所述第一驱动参数及所述第二驱动参数；

一个第二处理单元，其连接所述数据存储器、多个第二输入端口及多个第二输出端口；所述第二处理单元能够接收所述多个第一限位信息或第二限位信息；所述第二处理单元连接且能够读取所述数据存储器；所述第二处理单元能够向所述多个第二输出端口发送数据；

所述第二处理单元的处理步骤包括：

S101，若所述第一处理单元接收到所述启动触发信息，则从所述数据存储器中读取第一驱动参数且将所述第一驱动参数发送到所述第二输出端口；

S102，若接收到所述第一限位信息，则从所述数据存储器中读取第二驱动参数且将所述第二驱动参数发送到所述第二输出端口；

所述第一驱动控制端根据所述第一驱动参数驱动所述第一驱动机构，或所述第一驱动控制端根据所述第二驱动参数驱动所述第二驱动机构。

2.如权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于，所述第一限位信息中具有所述传输设备编号；所述数据存储器中存储多个传输设备的传输设备编号。

3.如权利要求2所述的可编程控制器，其特征在于，在所述第二处理单元的处理步骤中，S102中包括，若接收到所述第一限位信息，则判断所述第一限位信息的传输设备编号是否与所述多个传输设备的传输设备编号匹配，若是，则从所述数据存储器中读取第二驱动参数且将所述第二驱动参数发送到所述第二输出端口；若否，则重新接收所述第一限位信息。

4.如权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于，所述第二处理器的数据存储器中存储所述复位参数。

5.如权利要求4所述的可编程控制器，其特征在于，所述第二处理单元的处理步骤包括：S103，若接收到所述第二限位信息，则从所述数据存储器中读取所述复位参数且将所述复位参数发送到所述第二输出端口；

所述第二驱动控制端根据所述复位参数驱动所述第二驱动机构复位。

6.如权利要求5所述的可编程控制器，其特征在于，所述第二限位信息中包括：传输设备编号。

7.如权利要求6所述的可编程控制器，其特征在于，在所述第二处理单元的处理步骤中，S103中包括，若接收到所述第二限位信息，则判断所述第二限位信息的传输设备编号是否与所述多个传输设备的传输设备编号匹配，若是，则从所述数据存储器中读取复位参数且将所述复位参数发送到所述第二输出端口；若否，则重新接收所述第二限位信息。

8.如权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于，所述第一传输装置包括：

一个第一料盘架，其具有一个置物面；

所述第一传输件为一个摆杆，其通过一个转轴可转动连接于所述第一料盘架且垂直于所述置物面。

9.如权利要求6所述的可编程控制器，其特征在于，所述第二驱动机构为一个气缸，其具有一个能够沿直线轨迹滑动的气缸杆；

所述第二传输件为一个推杆，所述推杆连接于所述气缸杆。

10.一种多线程智能联动的控制系统，其特征在于，包括：

一个流水线传输设备，所述流水线传输设备具有一个设定传输顺序且具有：

多个传输设备，其均具有一个传输设备编号；所述传输设备包括：

一个第一传输装置，其具有：

一个第一传输件，其能够从一个初始位置转动到一个第一移动位置；和

一个第一驱动机构，其能够输出转动力矩且连接于所述第一传输件；所述第一驱动机构具有一个第一驱动控制端；所述第一驱动控制端能够通过一个第一驱动参数驱动，以使所述第一传输件移动到所述第一移动位置；

一个第二传输装置，所述第二传输装置及所述第一传输装置根据所述设定传输顺序依次排布；所述第二传输装置具有：

一个第二传输件，其能够从所述第一移动位置移动到一个第二移动位置；和

一个第二驱动机构，其能够输出直线移动力矩且连接于所述第二传输件；所述第二驱动机构具有一个第二驱动控制端及一个复位参数；所述第二驱动控制端能够通过一个第二驱动参数驱动，以使所述第二传输件移动到所述第二移动位置；所述第二驱动控制端能够通过一个复位参数驱动，以使所述第二传输件复位到所述第一移动位置；

多个第一限位开关，其分别设置于所述第一移动位置且具有第一采集输出端；当所述第一传输件转到所述第一移动位置时，所述第一限位开关能够采集所述第一限位信息且能够将所述第一限位信息传送于所述第一采集输出端；

多个第二限位开关，其分别设置于所述第二移动位置且具有第二采集输出端；当所述第二传输件移动到所述第二移动位置时，所述第二限位开关能够采集所述第二限位信息且能够将所述第二限位信息传送于所述第二采集输出端；

可编程控制器包括：

一个第一处理器，其包括：

多个第一输入端口，其分别连接所述第一采集输出端及所述第二采集输出端；所述输入端口能够接收多个第一限位信息及多个第二限位信息；

多个第一输出端口；

一个第一处理单元，其连接所述第一输入端口及所述第一输出端口；若所述第一处理单元接收到启动触发信息，则将所述第一采集输出端连通所述多个第一输出端口输出；

若所述第一处理单元接收到所述第一限位信息，则将所述第二采集输出端连通所述多个第一输出端口输出；

一个第二处理器，其包括：

多个第二输入端口，其连接所述第一输出端口；

多个第二输出端口，其连接所述第一驱动控制端及第二驱动控制端；

一个数据存储器，其存储所述第一驱动参数及所述第二驱动参数；

一个第二处理单元，其连接所述数据存储器、多个第二输入端口及多个第二输出端口；所述第二处理单元能够接收所述多个第一限位信息或第二限位信息；所述第二处理单元连接且能够读取所述数据存储器；所述第二处理单元能够向所述多个第二输出端口发送数据；

所述第二处理单元的处理步骤包括：

S101，若所述第一处理单元接收到所述启动触发信息，则从所述数据存储器中读取第一驱动参数且将所述第一驱动参数发送到所述第二输出端口；

S102，若接收到所述第一限位信息，则从所述数据存储器中读取第二驱动参数且将所述第二驱动参数发送到所述第二输出端口；

所述第一驱动控制端根据所述第一驱动参数驱动所述第一驱动机构，或所述第一驱动控制端根据所述第二驱动参数驱动所述第二驱动机构。

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