CN110823484A - 一种车辆安全监测方法、装置、介质和设备 - Google Patents

一种车辆安全监测方法、装置、介质和设备 Download PDF

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刘畅
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M7/00—Vibration-testing of structures; Shock-testing of structures
    • G01M7/02—Vibration-testing by means of a shake table

Abstract

本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆安全监测方法、装置、介质和设备。通过车辆上的IMU上报的至少一个IMU信号，来进行车辆安全监测。如果车辆处于静止状态，则可以确定对应的震动信息，实现震动监测，如果车辆处于运动状态，则可以确定对应的颠簸信息，实现颠簸监测。从而无需专门安装的震动传感器，即可以利用准确性较高的IMU实现震动监测，减少震动监测所需的成本，并保证震动监测的准确性。且还可以利用IMU实现颠簸监测，解决无法进行路况颠簸状况监测的问题。

Description

一种车辆安全监测方法、装置、介质和设备
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆安全监测方法、装置、介质和设备。
背景技术
为了保证车辆的安全性，现有技术中需要在车辆上安装震动传感器。如果有人击打、撞击或移动车辆，车辆上安装的震动传感器就会向控制器发送信号，指示车辆发生了震动，控制器可以发出告警提示，例如，发出表示警告的“哔哔声”或者全面拉响警报。由此可见，为了实现车辆的安全性报警，需要在车辆上额外安装震动传感器。
目前还没有发现，无需安装震动传感器，即可以对车辆的震动进行监测，以保证车辆安全性的方案。
另外，车辆在行驶过程中，颠簸的路况对车辆行驶的安全性影响较大。现有技术中，为了使车架与车身的震动迅速衰减，提高车辆行驶的安全性，并改善车辆行驶的平顺性和舒适性，车辆悬架系统上一般都装有减震器，以降低颠簸路况对车辆的震动影响。
但目前还没有一种可以准确地监测路况颠簸状况的方案。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆安全监测方法、装置、介质和设备，用于解决车辆震动监测需要依赖震动传感器的问题，或者解决无法准确地监测路况颠簸状况的问题。
一种车辆安全监测方法，所述方法包括：
接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
若确定所述车辆处于静止状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，所述震动信息包括至少一个震动参数。
一种车辆安全监测方法，所述方法包括：
接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
一种车辆安全监测装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
确定模块，用于若确定所述车辆处于静止状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，所述震动信息包括至少一个震动参数。
一种车辆安全监测装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
确定模块，用于若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现如上任一所述方法的步骤。
本发明还提供了一种车辆安全监测设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任一所述方法的步骤。
根据本发明实施例提供的方案，可以通过车辆上的IMU上报的至少一个IMU信号，来进行车辆安全监测。如果车辆处于静止状态，则可以确定对应的震动信息，实现震动监测，如果车辆处于运动状态，则可以确定对应的颠簸信息，实现颠簸监测。从而无需专门安装的震动传感器，即可以利用准确性较高的IMU实现震动监测，减少震动监测所需的成本，并保证震动监测的准确性。且还可以利用IMU实现颠簸监测，解决无法进行路况颠簸状况监测的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的车辆安全监测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的俯仰角和偏航角的示意图；
图3为本发明实施例二提供的车辆安全监测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例三提供的车辆安全监测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的车辆安全监测设备的结构示意图。
具体实施方式
在智能车辆发展中，高精度的惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)设备的优良性能逐渐被认可。且IMU的相对和绝对位置推演不依赖任何外部设备，是像飞机里的黑匣子一样的完备系统，因此即便在没有信号的隧道或者偏远区域，IMU依然可以工作。
正是基于IMU的高精度、稳定性等优良性能，在本发明各实施例中，考虑利用IMU实现车辆安全监测，实现在车辆静止状态下的震动监测，和/或车辆运动状态下的颠簸监测。
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明实施例一提供一种车辆安全监测方法，该方法的步骤流程可以如图1所示，包括：
步骤101、接收IMU信号。
在本步骤中，可以接收车辆上的IMU上报的至少一个IMU信号。其中，所述至少一个IMU信号可以但不限于包括欧拉角(Euler Angle)信号和加速度信号中的至少一个，所述欧拉角信号可以但不限于包括俯仰角信号和偏航角信号中的至少一个。
步骤102、确定车辆的状态。
需要说明的是，步骤101和步骤102的执行不分先后。本实施例中，以步骤102在步骤101之后执行为例进行说明。
在本实施例中，对车辆的安全监测包括车辆静止状态下的震动监测，和/或车辆运动状态下的颠簸监测。因此，车辆的状态可以理解为包括静止状态和运动状态。
在本实施例中，车辆的状态确定可以通过任意方式实现。例如，可以是根据车辆发动机的状态来确定，具体的，可以在发动机的状态为打火状态时，确定车辆处于运动状态，在发动机的状态为熄火状态时，确定车辆处于静止状态。
步骤103、进行相应处理。
若确定所述车辆处于静止状态，则在本步骤中可以根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，所述震动信息可以理解为包括至少一个震动参数。
在本实施例中，确定震动信息可以理解为确定车辆发生震动的力度，也可以理解为确定车辆发生震动的方向，还可以理解为确定车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
还可以但不限于理解为：所述至少一个IMU信号的变化信息满足第一设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第二设定条件时，确定所述车辆发生震动的方向，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第三设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
例如，在首次确定出至少一个IMU信号的变化信息时(此时可以理解为所述至少一个IMU信号的变化信息满足第一设定条件时)，确定所述车辆发生震动的力度，并在所述车辆发生震动的力度大于门限值时(此时可以理解为所述至少一个IMU信号的变化信息满足第三设定条件时)，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
又如，在首次确定出至少一个IMU信号的变化信息时(此时可以理解为所述至少一个IMU信号的变化信息满足第二设定条件时)，确定所述车辆发生震动的方向，并在所述车辆发生震动的方向来自指定方向时(此时可以理解为所述至少一个IMU信号的变化信息满足第三设定条件时)，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
即，除了单一确定车辆发生震动的力度，或者单一确定车辆发生震动的方向，或者，同时确定车辆发生震动的力度和发生震动的方向的方式之外，还可以根据至少一个IMU信号的变化信息，随时调整需要确定的震动信息。从而可以保证得到的震动信息的灵活性，并可以在得到足够的震动信息的基础上，节约系统计算资源。
本实施例提供的震动监测至少可以应用于如下场景中：
场景一、不法分子使用各种工具，如钥匙等划车；
场景二、不法分子打开车窗盗窃车内财物；
场景三、停车场中，旁边车辆的车门大力撞击到被监测车辆；
场景四、其它车辆剐蹭到被监测车辆的车漆。
若确定所述车辆处于运动状态，则在本步骤中可以根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息可以理解为包括至少一个颠簸参数。
本实施例提供的颠簸监测至少可以应用于如下场景中：
场景一、车辆经过减速带；
场景二、车辆经过坑洼路段。
下面以IMU信号为俯仰角信号或三个轴向上的加速度信号，即通过俯仰角或三个轴向上的加速度进行颠簸监测，以及IMU信号为偏航角信号或三个轴向上的加速度信号，即通过偏航角或三个轴向上的加速度进行震动监测为例，对本实施例提供的方案进行说明。
如图2所示为俯仰角和偏航角的示意图。
俯仰角(可以表示为θ)可以理解为车身坐标系xb轴与水平面(水平面可以理解为地面坐标系的xg轴、yg轴构成的平面)的夹角。当车身坐标系xb轴的正半轴位于过车辆运动之前的车身坐标系坐标原点的水平面之上时，俯仰角可以为正值，否则，俯仰角可以为负值。即可以理解为，车辆上坡时，俯仰角为正，车辆下坡时，俯仰角为负。
在本实施例中，可以根据单位时间内俯仰角的变化幅度，来确定车辆的颠簸程度(可以理解为确定的颠簸参数为颠簸程度)。即可以将车辆的颠簸程度用单位时间内俯仰角的变化幅度表示，且变化幅度越大，表示颠簸越剧烈。若单位时间内俯仰角从0度变化为2度，即变化幅度为2度，可以认为车辆的颠簸程度可以用A值(如，2)表示。若单位时间内俯仰角从-2度变化为2度，即变化幅度为4度，可以认为车辆的颠簸程度可以用B值(如，4)表示。
偏航角(可以表示为ψ)可以理解为车身坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴之间的夹角，由xg轴逆时针转至xb轴的投影线时，偏航角为正，反之为负。即可以理解为，车辆向右偏航时，偏航角为正，车辆向左偏航时，偏航角为负。
在本实施例中，可以根据单位时间内偏航角的变化幅度，来确定所述车辆发生震动的力度(可以理解为确定的震动参数为震动的力度)，并可以根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定所述车辆发生震动的方向(可以理解为确定的震动参数为震动的方向)。
可以将车辆的震动力度用单位时间内偏航角的变化幅度表示，且变化幅度越大，表示震动力度越大。若单位时间内，偏航角从0度变化为20度，即变化幅度为20度，可以确定震动的力度可以用C值(如，20)表示。且可以根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定发生震动的方向为车辆左侧；若单位时间内，偏航角从20度变化为-20度，即变化幅度为40度，可以确定震动的力度可以用D值(如，40)表示，且可以根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定发生震动的方向为车辆右侧。
另外，在本实施例中，还可以根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的力度，并可以确定所述车辆发生震动的方向。
根据三个轴向上，加速度的数值，可以确定车辆受力的大小，并可以确定车辆受力的方向，即可以确定车辆发生震动的力度，以及发生震动的方向。
在本实施例中，还可以根据单位时间内三个轴向上的加速度的变化幅度，分别确定所述车辆在对应方向上的颠簸程度。
例如，可以将车辆的颠簸程度用单位时间内三个轴向上的加速度的变化幅度表示，且变化幅度越大，表示颠簸越剧烈。若单位时间内X轴上的加速度从0变化为2，即变化幅度为2，Y轴和Z轴上的加速度变化幅度均为1，可以但不限于确定车辆的颠簸程度可以用[J，K，L]表示，例如，其中J值可以但不限于为2，K值可以但不限于为1，L值可以但不限于为1。
综上所述，在本实施例中，震动信息为震动的力度时，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，可以但不限于包括：
根据单位时间内偏航角的变化幅度，确定所述车辆发生震动的力度；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的力度。
震动信息为震动的方向时，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，可以但不限于包括：
根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定所述车辆发生震动的方向；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的方向。需要说明的是，确定车辆对应的震动信息之后，进一步的，还可以根据震动信息，确认是否需要发出告警提示，具体的，可以在震动的力度大于设定值时，确认需要发出告警提示。
例如，发明人通过研究发现，在车辆静止状态，没有异常震动发生的情况下，三个轴向(X、Y、Z轴)上的加速度均不会超过对应的数值，如均为0.05米每二次方秒，因此，较优的，三个轴向上均可以将对应的数值作为设定的加速度阈值。即可以在任一轴向上的加速度数值大于对应的数值时，认为车辆发生了异常震动，并可以确认需要发出告警提示。通过大量的历史数据分析对比得出，通过分别设定的三个轴向上加速度阈值区分异常震动时，准确率较高，可以较为准确地识别出异常震动。
另外，确定车辆对应的震动信息之后，还可以记录震动信息，如震动的力度和/或震动的方向等，以便于后续的查看等操作，确定车辆发生的震动相关的信息。
在本实施例中，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，可以但不限于包括：
根据单位时间内俯仰角的变化幅度，确定所述车辆的颠簸程度；或，根据单位时间内所述车辆三个轴向上的加速度的变化幅度，分别确定所述车辆在对应方向上的颠簸程度。
确定车辆对应的颠簸信息之后，进一步的，还可以记录颠簸信息以及对应的位置信息，所述位置信息可以但不限于通过卫星定位系统(比如全球定位系统(GPS，GlobalPositioning System)、全球卫星导航系统(GLONASS，Global Navigation SatelliteSystem)或北斗导航系统等)提供，以便后续用于导航路径规划和/或驾驶员驾驶行为记录等多个应用场景。
需要说明的是，本发明实施例一提供的震动监测方案，也可以进一步结合现有的震动传感器实现，以进一步提高震动监测的准确性。
另外，本发明实施例一提供的安全监测方法不限于应用于车辆上，安装有IMU的其它物体同样适用于利用本实施例提供的方法实现安全监测。
与实施例一基于同一发明构思，提供以下的装置。
实施例二
本发明实施例二提供一种车辆安全监测装置，该装置的结构可以如图3所示，包括：
接收模块11用于接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；确定模块12用于若确定所述车辆处于静止状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，所述震动信息包括至少一个震动参数。
所述确定模块12还用于若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
所述确定模块12确定所述车辆对应的震动信息，包括：确定所述车辆发生震动的力度；或者，确定所述车辆发生震动的方向；或者，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向；或者，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第一设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第二设定条件时，确定所述车辆发生震动的方向，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第三设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
所述装置还包括报警模块13用于在所述车辆发生震动的力度大于设定值时，确认需要发出告警提示。
震动信息为震动的力度时，所述确定模块12根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，包括：根据单位时间内偏航角的变化幅度，确定所述车辆发生震动的力度；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的力度。
震动信息为震动的方向时，所述确定模块12根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，包括：根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定所述车辆发生震动的方向；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的方向。
所述装置还包括记录模块14用于记录所述车辆对应的震动信息。
在本实施例中，所述装置可以通过车辆中的微控制器(MCU)实现。且报警模块13确定需要发出告警提示时，报警模块13可以发出告警提示，例如，发出表示警告的“哔哔声”或者全面拉响警报，和/或，还可以唤醒车辆大屏上的中央处理器(CPU)，由CPU进一步通过大屏向用户发出报警提示。
实施例三
本发明实施例三提供一种车辆安全监测装置，该装置的结构可以如图4所示，包括：
接收模块21用于接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；确定模块22用于若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
所述确定模块22用于根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，包括：根据单位时间内俯仰角的变化幅度，确定所述车辆的颠簸程度；或，根据单位时间内所述车辆三个轴向上的加速度的变化幅度，分别确定所述车辆在对应方向上的颠簸程度。
所述装置还包括存储模块23用于记录所述车辆对应的颠簸信息以及对应的位置信息。
在本实施例中，所述装置可以通过车辆中的微控制器(MCU)实现。
基于同一发明构思，本发明实施例提供以下的设备和介质。
实施例四
本发明实施例四提供一种车辆安全监测设备，该设备的结构可以如图5所示，包括存储器31、处理器32及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器32执行所述程序时实现本发明实施例一所述方法的步骤。
可选的，所述处理器32具体可以包括微控制器(MCU)、中央处理器(CPU)、特定应用集成电路(ASIC，application specific integrated circuit)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(FPGA，field programmable gatearray)开发的硬件电路，可以是基带处理器。
可选的，所述处理器32可以包括至少一个处理核心。
可选的，所述存储器31可以包括只读存储器(ROM，read only memory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)和磁盘存储器。存储器31用于存储至少一个处理器32运行时所需的数据。存储器31的数量可以为一个或多个。
本发明实施例五提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例一提供的方法。
在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘(USB，Universal Serial Bus flash drive)、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。
在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，或者各个单元也可以均是独立的物理模块。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备，例如可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等，或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(universal serial bus flash drive)、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (22)

1.一种车辆安全监测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
若确定所述车辆处于静止状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，所述震动信息包括至少一个震动参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆对应的震动信息，包括：
确定所述车辆发生震动的力度；或者，
确定所述车辆发生震动的方向；或者，
确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向；或者，
所述至少一个IMU信号的变化信息满足第一设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第二设定条件时，确定所述车辆发生震动的方向，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第三设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述车辆发生震动的力度之后，所述方法还包括：在所述车辆发生震动的力度大于设定值时，确认需要发出告警提示。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，震动信息为震动的力度时，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，包括：
根据单位时间内偏航角的变化幅度，确定所述车辆发生震动的力度；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的力度。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，震动信息为震动的方向时，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，包括：
根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定所述车辆发生震动的方向；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的方向。
7.如权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，确定所述车辆对应的震动信息之后，所述方法还包括：记录所述车辆对应的震动信息。
8.一种车辆安全监测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，包括：
根据单位时间内俯仰角的变化幅度，确定所述车辆的颠簸程度；或，根据单位时间内所述车辆三个轴向上的加速度的变化幅度，分别确定所述车辆在对应方向上的颠簸程度。
10.如权利要求9或9所述的方法，其特征在于，确定所述车辆对应的颠簸信息之后，所述方法还包括：记录所述车辆对应的颠簸信息以及对应的位置信息。
11.一种车辆安全监测装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
确定模块，用于若确定所述车辆处于静止状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，所述震动信息包括至少一个震动参数。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，确定所述车辆对应的震动信息，包括：
确定所述车辆发生震动的力度；或者，
确定所述车辆发生震动的方向；或者，
确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向；或者，
所述至少一个IMU信号的变化信息满足第一设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第二设定条件时，确定所述车辆发生震动的方向，所述至少一个IMU信号的变化信息满足第三设定条件时，确定所述车辆发生震动的力度和发生震动的方向。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括报警模块，用于在所述车辆发生震动的力度大于设定值时，确认需要发出告警提示。
15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，震动信息为震动的力度时，所述确定模块，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，包括：
根据单位时间内偏航角的变化幅度，确定所述车辆发生震动的力度；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的力度。
16.如权利要求11所述的装置，其特征在于，震动信息为震动的方向时，所述确定模块，根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的震动信息，包括：
根据单位时间内偏航角变化前后的数值，确定所述车辆发生震动的方向；或，根据所述车辆三个轴向上的加速度的数值，确定所述车辆发生震动的方向。
17.如权利要求11～16任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括记录模块，用于记录所述车辆对应的震动信息。
18.一种车辆安全监测装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆上的惯性测量单元IMU上报的至少一个IMU信号；
确定模块，用于若确定所述车辆处于运动状态，则根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，所述颠簸信息包括至少一个颠簸参数。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据所述至少一个IMU信号的变化信息，确定所述车辆对应的颠簸信息，包括：
根据单位时间内俯仰角的变化幅度，确定所述车辆的颠簸程度；或，根据单位时间内所述车辆三个轴向上的加速度的变化幅度，分别确定所述车辆在对应方向上的颠簸程度。
20.如权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述装置还包括存储模块，用于记录所述车辆对应的颠簸信息以及对应的位置信息。
21.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求1～7任一所述方法的步骤，或者实现权利要求8～10任一所述方法的步骤。
22.一种车辆安全监测设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1～7任一所述方法的步骤，或者实现权利要求8～10任一所述方法的步骤。
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