CN110817624A - 电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

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关欣
郑磊
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Abstract

本发明实施例提供了一种电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，所述方法包括：所述电梯包括主回路和应急救援装置，所述主回路包括主供电回路和驱动器，且所述驱动器由所述主供电回路供电并驱动所述电梯的曳引电机运行，所述方法包括：获取轿厢的负载状态和轿厢的位置信息；在所述主供电回路的输入电压异常时，将所述驱动器切换到由所述应急救援装置供电，并根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置。本发明实施例大大提高了应急救援时乘客的舒适感，并可避免应急救援失败。

Description

电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及电梯领域，更具体地说，涉及一种电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
当今世界，高层建筑越来越多，电梯系统得到普遍广泛的使用，给人们的生活带来了极大的便利。但同时，由于电梯系统故障，困人事件时有发生。因此，在一般建筑内安装电梯时，都要求配置电梯应急救援装置，从而实现在电梯系统异常时的应急救援，使轿厢运行至平层开门放人。
目前的电梯应急救援主要包括以下四类方案：
(1)驱动救援方案，例如文献号为CN 207877049的中国专利，其为电梯系统额外配置不间断电源UPS(Uninterruptible Power System/Uninterruptible Power Supply)或者自动应急救援装置(automatic rescuer device)。当电网异常时，将一定容量的蓄电池所存储的能量经过单片机控制电能转换，为电梯系统的驱动回路和控制回路供电，驱动电机运行至平层后，开门放人，完成救援。但是，该方案的UPS或自动应急救援装置中，由于蓄电池储电能力有限，执行几次救援后，蓄电池的电量基本耗完，无法连续救援。
(2)溜车救援方案，包括封星(电子封星)溜车和直接溜车救援，例如文献号为CN107265235的中国专利申请，其在故障感应器感应到电梯故障发生时，传递信号给控制器，控制器接收到电梯故障信息后，根据当前是否停靠在平层或者非平层的位置，执行救援。然而，在上述方案中存在电梯轿厢停靠在非门区时，直接开闸溜车将可能产生较大的加速度，造成电梯轿厢内被困人员恐慌，并可能造成的二次伤害；另外，由于重力加速度导致速度越来越快，可能触发安全回路保护，致使救援失败。
(3)通过外部独立的提升装置的方案，例如文献号为CN 108928704的中国专利申请，其通过一端连接至轿厢或者对重、另一端连接轿厢导轨或者机房救援提升装置，通过外力，将轿厢移动至开锁区域，开门放人。该方案提供了一种复杂和极端工况时的救援方法，但是该救援提升装置需要专业人员才可以操作，并且救援提升装置需要现场安装及测试，救援时间久，可能带来不可预知的风险。
(4)利用再生能量回馈的方案，在救援过程中依靠曳引电机发电给驱动器直流母线充电，利用再生回馈的能量执行救援，例如文献号为CN 108657893的中国专利申请，其在电梯输入电压异常后，利用轿厢和对重之间的重力差，将动能转换为电能执行救援。该方案对于非平衡负载较为有效，救援过程舒适感较好；但是，该方案在停靠离门区很近时，溜车距离不足以产生足够的能量使母线电压升高，且停车舒适感不好；并且，当电梯系统处于平衡负载条件时，即使电机抱闸打开，轿厢也无法移动，从而无法实施救援。
发明内容
本发明实施例针对上述驱动救援方案中蓄电池储电能力有限、无法连续救援，溜车救援方案中直接开闸溜车可能产生较大加速度，通过外部独立的提升装置的方案需专业人员操作、耗时较长，以及利用再生能量回馈的方案在轿厢停靠门区较近时效果较差的问题，提供一种电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种电梯应急救援方法，其特征在于，所述电梯包括主回路和应急救援装置，所述主回路包括主供电回路和驱动器，且所述驱动器由所述主供电回路供电并驱动曳引电机运行，所述方法包括：
获取轿厢的负载状态和轿厢的位置信息；
在所述主供电回路的输入电压异常时，将所述驱动器切换到由所述应急救援装置供电，并根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置。
优选地，所述驱动器包括驱动回路和控制回路，所述应急救援装置包括主回路电源部分和辅助电源部分；所述将所述驱动器切换到由所述应急救援装置供电，包括；
若所述轿厢处于平衡负载状态，将所述驱动器的驱动回路连接到所述应急救援装置的主回路电源部分，将所述驱动器的控制回路连接到所述应急救援装置的辅助电源部分；
若所述轿厢处于非平衡负载状态，将所述驱动器的控制回路连接到所述应急救援装置的辅助电源部分。
优选地，所述根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置，包括：
若所述轿厢处于平衡负载状态，通过所述驱动器的驱动回路控制所述轿厢运行到平层位置；
若所述轿厢处于非平衡负载状态且所述轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值，通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢溜车运行到平层位置；
若所述轿厢处于非平衡负载状态且所述轿厢与门区之间的距离大于预设值，通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置。
优选地，所述根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置，包括：
若所述轿厢处于平衡负载状态，通过所述驱动器的驱动回路控制所述轿厢运行到平层位置；
若所述轿厢处于非平衡负载状态，通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置。
优选地，所述控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置，包括：
通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星完成后打开所述曳引电机的抱闸，同时结束封星使所述轿厢溜车运行；
在所述曳引电机的抱闸打开后，实时采样所述曳引电机的转速，并将前一时刻的转速采样值作为当前时刻的指令速度闭环控制或开环控制所述曳引电机的转速，直到所述曳引电机的转速达到预设的救援速度；
以所述预设的救援速度闭环控制所述曳引电机运行，直到所述轿厢到达门区的预设位置；
在所述轿厢到达门区的预设位置后，以预设的减速曲线闭环控制所述曳引电机运行到平层位置。
优选地，所述控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置，包括：
实时采样所述曳引电机的输出电流以及曳引电机的速度，并根据所述输出电流和所述曳引电机的转速获取所述曳引电机的发电功率；
在所述曳引电机的发电功率超过预设限制值时控制制动转矩使所述发电功率不超过预设的发电功率。
优选地，所述方法包括：
通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星成功后打开所述曳引电机的抱闸；
采样曳引电机的转速，并在所述曳引电机的转速等于零时，确定所述轿厢处于平衡负载状态，在所述转速大于零时，确定所述轿厢处于非平衡负载状态。
优选地，所述通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢溜车运行到平层位置，包括：
通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星成功后打开所述曳引电机的抱闸使所述轿厢溜车运行；
在所述轿厢到达门区后开始计时，并在计时达到预设时间时控制所述曳引电机的抱闸，使所述轿厢刹车运行到平层位置。
本发明实施例还提供一种应急救援装置，所述应急救援装置与驱动器通信连接，且所述驱动器包括驱动回路和控制回路；所述应急救援装置包括蓄电池、交流输出回路、LC滤波回路、控制电源回路、检测单元以及接触器切断单元；
所述蓄电池的输出端经由第一接触器分别连接到所述交流输出回路和控制电源回路，且所述交流输出回路的输出端并经LC滤波回路以及第二接触器连接到所述驱动器的供电端，所述控制电源回路连接到所述驱动器的控制回路；
所述检测单元连接到为所述驱动器供电的主供电回路，并在所述主供电回路电压异常时通过所述接触器切断单元断开所述主供电回路中的主接触器，同时闭合第一接触器。
本发明实施例还提供一种电梯应急救援设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述电梯电急救援方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述电梯应急救援方法的步骤。
本发明实施例的电梯应急救援方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，通过在市电断开时检测轿厢位置与负载的情况，采取驱动救援、溜车救援或能量反馈救援，大大提高了应急救援时乘客的舒适感，并可避免应急救援失败。
附图说明
图1是本发明实施例提供的电梯应急救援方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的电梯应急救援方法中应急救援装置与电梯系统连接关系的示意图；
图3是本发明另一实施例提供的电梯应急救援方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的电梯应急救援方法中控制轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的电梯应急救援方法中检测轿厢是否处于平衡负载状态的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的电梯应急救援方法中控制轿厢溜车运行到平层位置的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的电梯应急救援装置的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明实施例提供的电梯应急救援方法的流程示意图，该电梯应急救援方法可应用于电梯(直梯)系统，并用于在电梯电网供电异常时控制轿厢运行到平层位置。结合图2所示，上述电梯系统包括主回路21和应急救援装置22，上述主回路包括主供电回路和驱动器211，且驱动器211(例如驱动一体机)经由主供电回路中的主接触器K1和进线开关QF连接输入电压(例如市电)，即驱动器211由主供电回路供电并驱动电梯的曳引电机运行。上述驱动器211包括驱动回路和控制回路(当然，在实际应用中，驱动回路和控制回路也可分别位于独立的装置中)，其中驱动回路由整流单元、逆变单元、直流母线、制动单元等构成，并由逆变单元的输出驱动曳引电机转动，控制回路由控制单元、驱动单元等构成。上述驱动器211还通过CAN总线与应急救援装置22通信连接，以实现指令传输和状态反馈。应急救援装置包括蓄电池221、AC/DC充电回路222、DC/AC输出回路223、LC滤波回路224、DC/DC控制电源回路225、检测单元226以及接触器切断单元K5。该应急救援装置22连接到主供电回路(例如进线开关QF)，并通过AC/DC充电回路222为蓄电池221充电；蓄电池221输出的直流电可通过DC/AC输出回路223转换为三相交流电，并经LC滤波回路224滤波后输出到驱动器211的供电端，并代替市电为驱动回路供电；该蓄电池221输出的直流电还可通过DC/DC控制电源回路225转换为不同电压的低压直流电(例如12V、24V、5V等)，从而为控制回路中的不同部分供电；检测单元226连接到进线开关QF，并用于检测主供电回路的输入电压(例如市电)，接触器切断单元K5在检测单元226检测到主供电回路的输入电压异常时，断开主供电回路中的主接触器K1，即断开驱动器211的市电供电。当然，在实际应用中，也可将上述检测单元226以及接触器切断单元K5的对应功能集成到驱动器211的控制回路，上述应急救援装置直接采用现有的UPS(Uninterruptible Power Supply，不间断电源)代替。
具体地，本实施例的电梯应急救援方法包括以下步骤：
步骤S11：获取轿厢的负载状态和轿厢的位置信息。具体地，上述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息可根据电梯系统的运行参数获得。
步骤S12：在主供电回路的输入电压异常时，将驱动器211切换到由应急救援装置供电，并根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置。该步骤中，可根据轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，采用以下至少两种方式控制轿厢运行到平层位置：应急救援装置22驱动，溜车运行以及再生能量回馈方式。
具体地，主供电回路的输入电压是否异常可通过图2中的检测单元226检测获得。上述电梯应急救援方法，在主供电回路的输入电压异常时，根据轿厢位置与负载的情况，采取不同的救援方式，可避免单一方式在某些情况下应急救援失败的问题。
应急救援装置22包括主回路电源部分(具体可由蓄电池221、DC/AC输出回路223及LC滤波回路224构成)和辅助电源部分(具体可由蓄电池221与DC/DC控制电源回路225构成)。
在本发明的一个实施例中，上述步骤S12中，在将主供电回路连接到应急救援装置时，若轿厢处于平衡负载状态，则将驱动器211的驱动回路连接到应急救援装置22的主回路电源部分，例如断开接触器切断单元K5，并闭合接触器K2、K3，从而由应急救援装置22的主回路电源部分代替主供电回路的输入电压为驱动器211的驱动回路供电，同时将驱动器211的控制回路连接到应急救援装置的辅助电源部分由应急救援装置22的辅助电源部分代替主供电回路的输入电压为驱动器211的控制回路供电；若轿厢处于非平衡负载状态，将驱动器211的控制回路连接到应急救援装置22的辅助电源部分，例如闭合接触器K3，从而由应急救援装置22的辅助电源部分代替主供电回路的输入电压为驱动器211的控制回路供电。通过上述方式，可实现驱动器211的供电的快速切换，以满足不同救援方案的要求。
在本发明的另一实施例中，上述步骤S12中，在根据轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制轿厢运行到平层位置时，若轿厢处于平衡负载状态，则通过驱动器211的驱动回路驱动轿厢运行到平层位置；若轿厢处于非平衡负载状态且轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值，通过驱动器211的控制回路控制轿厢溜车运行到平层位置；若轿厢处于非平衡负载状态且轿厢与门区之间的距离大于预设值，通过驱动器211的控制回路控制轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置。通过上述方式，可根据轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，通过三种不同方式控制轿厢运行到平层位置，从而大大提高了应急救援时乘客的舒适感，并可避免单一方式在某些情况下应急救援失败的问题。
在实际应用中，在轿厢处于非平衡负载状态且轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值时，轿厢也可采用再生能量回馈方式运行到平层位置，即只要轿厢处于非平衡负载状态，都通过驱动器211的控制回路控制轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置。
如图3所示，是本发明另一实施例提供的电梯应急救援方法的流程示意图，该方法具体可由驱动器211的控制回路执行，也可由上述控制回路结合应急救援装置22执行，且该方法可包括以下步骤：
步骤S31：实时检测主供电回路的输入电压，即实时检测电梯的供电电压(例如市电电压)。
步骤S32：判断主供电回路的输入电压是否异常，并在主供电回路的输入电压异常时执行步骤S33，否则返回步骤S31，继续对主供电回路的输入电压进行检测。上述主供电回路的输入电压异常包括主供电回路的输入电压缺相或者断电。
步骤S33：断开驱动器211与主供电回路的输入电压的连接，同时将驱动器211的控制回路的供电切换到应急救援装置，例如控制回路通过应急救援装置22的DC/DC控制电源回路225获得供电电压。由于控制回路消耗电能较少，因此不会影响应急救援装置22的蓄电池221的使用。
步骤S34：判断轿厢是否处于平衡负载状态，若轿厢的重量与对重的重量相等或轿厢的重量与对重的重量之差在预设范围内时，则可确认轿厢处于平衡负载状态，并执行步骤S35，否则(即轿厢的重量与对重的重量之差超过预设范围)执行步骤S36。
步骤S35：将驱动器211的驱动回路连接到应急救援装置，例如闭合图2中接触器K2、K3，由应急救援装置的DC/AC输出回路223将蓄电池221输出的直流电转换为三相交流电，并经LC滤波回路224滤波后输出到驱动器211的驱动回路。然后由驱动器211的驱动回路在控制回路控制下驱动曳引电机转动，使轿厢运行到平层位置。在驱动曳引电机转动过程中，控制回路可按预设的速度曲线自动执行驱动救援，并在轿厢到达平层位置后，打开轿厢门和厅门，以便于乘客离开轿厢。
特别地，为节约电能，在驱动曳引电机转动时，可根据轿厢的当前位置确定曳引电机的转动方向，例如当轿厢的当前位置距离上一层的门区较近时，驱动回路可驱动曳引电机使轿厢上行到上一层门区的平层位置；当轿厢的当前位置距离下一层的门区较近时，驱动回路可驱动曳引电机使轿厢下行到下一层门区的平层位置。
步骤S36：检测轿厢与门区之间的距离，并在轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值时执行步骤S37，否则执行步骤S38。在该步骤中，当轿厢的重量大于对重的重量时，可检测轿厢与其当前位置的下一层的门区的距离，当轿厢的重量小于对重的重量时，则检测轿厢与其当前位置的上一层的门区的距离。
该步骤中，可根据轿厢是否处于门区来确认轿厢与门区之间的距离是否小于或等于预设值，例如当轿厢上的上平层传感器或下平层传感器输出有效信号(即上平层传感器或下平层传感器到达井道内的隔磁板区域)时，确认轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值，否则确认轿厢与门区之间的距离大于预设值。当然，在实际应用中，也可采用其他方式检测轿厢与门区之间的距离，例如通过曳引电机驱动脉冲等。
步骤S37：控制轿厢溜车运行到平层位置，此时，应急救援装置22仅向驱动器211的控制回路供电，例如控制回路所需要的±12V、24V、5V电源等。即当轿厢的重量大于对重的重量时，控制轿厢溜车下行到下一层的门区的平层位置，当轿厢的重量小于对重的重量时，控制轿厢溜车上行到上一层的门区的平层位置，并在轿厢到达平层位置后，打开轿厢门和厅门，以便于乘客离开轿厢。
步骤S38：控制轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置，此时，应急救援装置22仅向驱动器211的控制回路供电，例如控制回路所需要的±12V、24V、5V电源等。
在该步骤中，同样在轿厢的重量大于对重的重量时，控制轿厢下行到下一层的门区的平层位置，当轿厢的重量小于对重的重量时，控制轿厢上行到上一层的门区的平层位置，并在轿厢到达平层位置后，打开轿厢门和厅门，以便于乘客离开轿厢。
上述电梯应急救援方法，通过在主供电回路的输入电压断开时检测轿厢位置与负载的情况，采取不同的救援方式，例如在轿厢处于平衡负载状态时直接由应急救援装置供电，驱动轿厢到达平层位置；在轿厢处于非平衡负载状态且轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值，以溜车运行方式控制轿厢运行到平层位置；在轿厢处于非平衡负载状态且轿厢与门区之间的距离大于预设值时，以再生能量回馈方式控制轿厢运行到平层位置，从而大大提高了应急救援时乘客的舒适感，并可避免单一方式在某些情况下应急救援失败的问题。
如图4所示，在本发明的一个实施例中，上述步骤S38中的控制轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置，具体可包括以下步骤：
步骤S381：通过机械封星或电子封星(通过使驱动回路中的逆变模块的三相下桥臂导通)方式短接曳引电机的三相定子绕组，从而可通过曳引电机的三相定子绕组消耗曳引电机的转子的动能。在封星完成后，打开所述曳引电机的抱闸，同时结束封星(即断开曳引电机的三相绕组之间的短接路径)使轿厢溜车运行。
步骤S382：在曳引电机的抱闸打开后，实时采样曳引电机的转速，并将前一时刻的转速采样值作为当前时刻的指令速度闭环控制(控制回路向驱动回路中的逆变模块输出脉冲宽度调制信号)曳引电机的转速，直到曳引电机的转速达到预设的救援速度。在该步骤中，利用自然惯性的特性，使轿厢缓慢加速，实现速度回滚。
步骤S383：以预设的救援速度闭环控制所述曳引电机运行，直到轿厢到达门区的预设位置。该闭环控制过程可参考现有电机的闭环运行控制过程。
步骤S384：在轿厢到达门区的预设位置后，以预设的减速曲线闭环控制曳引电机运行到平层位置，即控制轿厢逐渐减速到零速，并零速蠕动，从而提高了舒适性。
当然，在实际应用中，上述以再生能量回馈方式运行到平层位置的操作，也可采用文献号为CN 108657893的中国专利申请中揭露的方案。相对于文献号为CN 108657893的中国专利申请中揭露的方案，本实施例的方案由于在步骤S182中使用速度回滚矢量控制方式代替了开关控制方式，在利用自然惯性的发电模式下，不仅避免了采用开环控制方式时控制电压不易选择的问题，而且避免了在不同的轿厢系统中，开环控制得到的对应开环输出电压下的速度不同的问题。
在上述控制轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置过程中，为避免驱动回路的直流母线电压过高，还可获取曳引电机的发电功率，并在曳引电机的发电功率超过预设限制值时控制制动转矩使发电功率不超过预设限制值。
具体地，可通过实时采样曳引电机的输出电流，并根据输出电流和曳引电机的转速获取曳引电机的发电功率。例如通过以下计算式(1)计算获得发电功率：
P＝k×ωr×iq (1)
其中，P是发电功率，k是发电功率系数，ωr是曳引电机的转速，iq是输出电流的转矩分量。
在控制制动转矩使发电功率不超过预设限制值时，需考虑曳引电机本身损耗、驱动回路损耗和直流母线电压上升所需的吸收功率，如计算式(2)所示，一般地，需使发电功率不超过额定功率的30％。
P＝Pm+PLoss+Pbus (2)
其中，Pm是电机的损耗功率，PLoss是驱动回路的损耗功率，Pbus是直流母线电压上升所需要的吸收功率。直流母线电压上升的值一般设置为额定输入电压对应的母线电压值，一般地，380V电梯系统设置为540V，220V电梯系统设置为310V。
如图5所示，在本发明的一个实施例中，可通过以下方式判断轿厢是否处于负载平衡状态：
步骤S341：通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星成功后打开所述曳引电机的抱闸。
步骤S342：采样曳引电机的转速，并在曳引电机的转速等于零时，确认轿厢处于负载平衡状态，在转速大于零时，确认轿厢处于非负载平衡状态。
在本实施例中，还可根据轿厢的溜车方向判断轿厢的重量与对重的重量的关系，从而在判断轿厢和门区之间的距离时，确定选择上一层的门区还是下一层的门区来进行距离判断。具体地，在上述判断过程中，可在采样曳引电机转速的同时，采样曳引电机的输出电流。在曳引电机转速与输出电流符合以下计算式(3)时，确认轿厢的重量大于对重的重量：
Figure BDA0002223560610000121
其中ωr是曳引电机的转速，iq是输出电流的转矩分量。
在曳引电机转速与输出电流符合以下计算式(4)时，确认轿厢的重量小于对重的重量：
Figure BDA0002223560610000122
当然，在实际应用中，也可直接在轿厢设置称重装置，并通过称重装置判断轿厢是否处于负载平衡状态，但该方案需增加额外的硬件设备。
如图6所示，在本发明的另一实施例中，可通过以下方式控制轿厢溜车运行到平层位置：
步骤S371：通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星成功后打开所述曳引电机的抱闸使所述轿厢溜车运行。
步骤S372：在轿厢到达门区后开始计时，并在计时达到预设时间控制曳引电机的抱闸，使轿厢刹车运行到平层位置。上述预设时间可根据不同的轿厢和电机抱闸机构设定，以使轿厢精准停靠至平层位置。
本实施例依靠自然惯性刹车使轿厢抵达平层位置，由于轿厢离门区的距离较近，因此结合机械封星或电子封星可使轿厢以较低的速度运动，然后通过抱闸使轿厢减速运行到平层位置，不会引起轿厢内乘客的恐慌。
本发明实施例还提供一种应急救援装置，该应急救援装置可与电梯系统的主回路配合，实现电梯的应急救援。结合图2所示，本实施例的应急救援装置22与电梯系统的主回路21中用于驱动曳引电机的驱动器211通信连接，且上述驱动器211包括驱动回路和控制回路；上述应急救援装置包括蓄电池221、交流输出回路(DC/AC)223、LC滤波回路224、控制电源回路(DC/DC)225、检测单元226以及接触器切断单元K5。
上述蓄电池221的输出端经由第一接触器K3分别连接到交流输出回路223和控制电源回路225，且交流输出回路223的输出端并经LC滤波回路224以及第二接触器K2连接到驱动器211的供电端，控制电源回路225则连接到驱动器211的控制回路。
检测单元226连接到为驱动器211供电的主供电回路(例如主供电回路中的进线开关QF)以对主供电回路电压进行检测，并在主供电回路电压异常时通过接触器切断单元K5断开主供电回路中的主接触器K1，同时闭合第一接触器K3。
上述应急救援装置中还可包括充电单元(AC/DC)222，该充电单元222连接到主供电回路，并将主供电回路的交流电转换为直流电，从而为蓄电池221充电。
本实施例中的应急救援装置与上述图1、3-6对应实施例中的电梯应急救援方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本应急救援装置实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种电梯应急救援设备7，该设备7具体可由电梯控制器(例如图2的驱动器211)或者由电梯控制器结合图2的应急救援装置22构成，如图7所示，该电梯应急救援设备7包括存储器71和处理器72，存储器71中存储有可在处理器72执行的计算机程序，且处理器72执行计算机程序时实现如上所述电梯应急救援方法的步骤。
本实施例中的电梯应急救援设备7与上述图1-6对应实施例中的电梯应急救援方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述电梯应急救援方法的步骤。本实施例中的计算机可读存储介质与上述图1-6对应实施例中的电梯应急救援方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的电梯应急救援方法、系统及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的电梯应急救援系统实施例仅仅是示意性的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电梯应急救援方法，其特征在于，所述电梯包括主回路和应急救援装置，所述主回路包括主供电回路和驱动器，且所述驱动器由所述主供电回路供电并驱动所述电梯的曳引电机运行，所述方法包括：
获取轿厢的负载状态和轿厢的位置信息；
在所述主供电回路的输入电压异常时，将所述驱动器切换到由所述应急救援装置供电，并根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置。
2.根据权利要求1所述的电梯应急救援方法，其特征在于，所述驱动器包括驱动回路和控制回路，所述应急救援装置包括主回路电源部分和辅助电源部分；所述将所述驱动器切换到由所述应急救援装置供电，包括；
若所述轿厢处于平衡负载状态，将所述驱动器的驱动回路连接到所述应急救援装置的主回路电源部分，将所述驱动器的控制回路连接到所述应急救援装置的辅助电源部分；
若所述轿厢处于非平衡负载状态，将所述驱动器的控制回路连接到所述应急救援装置的辅助电源部分。
3.根据权利要求2所述的电梯应急救援方法，其特征在于，所述根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置，包括：
若所述轿厢处于平衡负载状态，通过所述驱动器的驱动回路驱动所述轿厢运行到平层位置；
若所述轿厢处于非平衡负载状态且所述轿厢与门区之间的距离小于或等于预设值，通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢溜车运行到平层位置；
若所述轿厢处于非平衡负载状态且所述轿厢与门区之间的距离大于预设值，通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置。
4.根据权利要求2所述的电梯应急救援方法，所述根据所述轿厢的负载状态和轿厢的位置信息，控制所述轿厢运行到平层位置，包括：
若所述轿厢处于平衡负载状态，通过所述驱动器的驱动回路控制所述轿厢运行到平层位置；
若所述轿厢处于非平衡负载状态，通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置。
5.根据权利要求3或4所述的电梯应急救援方法，其特征在于，所述控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置，包括：
通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星完成后打开所述曳引电机的抱闸，同时结束封星使所述轿厢溜车运行；
在所述曳引电机的抱闸打开后，实时采样所述曳引电机的转速，并将前一时刻的转速采样值作为当前时刻的指令速度闭环控制或开环控制所述曳引电机的转速，直到所述曳引电机的转速达到预设的救援速度；
以所述预设的救援速度闭环控制所述曳引电机运行，直到所述轿厢到达门区的预设位置；
在所述轿厢到达门区的预设位置后，以预设的减速曲线闭环控制所述曳引电机运行到平层位置。
6.根据权利要求3或4所述的电梯应急救援方法，其特征在于，所述控制所述轿厢以再生能量回馈方式运行到平层位置，包括：
实时采样所述曳引电机的输出电流以及曳引电机的速度，并根据所述输出电流和所述曳引电机的转速获取所述曳引电机的发电功率；
在所述曳引电机的发电功率超过预设限制值时控制制动转矩使所述发电功率不超过预设的发电功率。
7.根据权利要求3或4所述的电梯应急救援方法，其特征在于，所述方法包括：
通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星成功后打开所述曳引电机的抱闸；
采样曳引电机的转速，并在所述曳引电机的转速等于零时，确定所述轿厢处于平衡负载状态，在所述曳引电机的转速大于零时，确定所述轿厢处于非平衡负载状态。
8.根据权利要求3所述的电梯应急救援方法，其特征在于，所述通过所述驱动器的控制回路控制所述轿厢溜车运行到平层位置，包括：
通过机械封星或电子封星方式短接曳引电机的三相定子绕组，并在封星成功后打开所述曳引电机的抱闸使所述轿厢溜车运行；
在所述轿厢到达门区后开始计时，并在计时达到预设时间时控制所述曳引电机的抱闸，使所述轿厢刹车运行到平层位置。
9.一种应急救援装置，其特征在于，所述应急救援装置与驱动器通信连接，且所述驱动器包括驱动回路和控制回路；所述应急救援装置包括蓄电池、交流输出回路、LC滤波回路、控制电源回路、检测单元以及接触器切断单元；
所述蓄电池的输出端经由第一接触器分别连接到所述交流输出回路和控制电源回路，且所述交流输出回路的输出端并经LC滤波回路以及第二接触器连接到所述驱动器的供电端，所述控制电源回路连接到所述驱动器的控制回路；
所述检测单元连接到为所述驱动器供电的主供电回路，并在所述主供电回路电压异常时通过所述接触器切断单元断开所述主供电回路中的主接触器，同时闭合第一接触器。
10.一种电梯应急救援设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任一项所述电梯电急救援方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述电梯应急救援方法的步骤。
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