CN110815261A - 加工中心圆类工件上料机器人 - Google Patents

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CN110815261A
CN110815261A CN201911062701.7A CN201911062701A CN110815261A CN 110815261 A CN110815261 A CN 110815261A CN 201911062701 A CN201911062701 A CN 201911062701A CN 110815261 A CN110815261 A CN 110815261A
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CN
China
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cylinder
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linear guide
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CN201911062701.7A
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凌栋
董超
孙烨玲
刘鑫
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Hangzhou Fuyang Fuchuang Big Data Industry Innovation Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Fuyang Fuchuang Big Data Industry Innovation Research Institute Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

加工中心圆类工件上料机器人，半圆形的左夹臂上成型有左驱动块，左底板上固定有左直线导轨，左驱动块插套在左直线导轨上；半圆形的右夹臂上成型有右驱动块，右底板上固定有右直线导轨，右驱动块插套在右直线导轨上；左夹臂和右夹臂相对；左驱动块上固定有左齿条，右驱动块上固定有右齿条，汽缸固定在横向固定板上，汽缸的活塞杆上安装有齿轮，左齿条与齿轮的下部相啮合，右齿条与齿轮的上部相啮合，右驱动块上成型有通孔，汽缸的活塞杆从通孔中穿过；法兰盘通过螺钉与顶板固定在一起。它两个夹臂相对运动，这样汽缸的行程可以相对较小，夹取工件所花的时间较短，相对工作效率较高，它结构简单，生产成本低。

Description

加工中心圆类工件上料机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种加工中心圆类工件上料机器人。
背景技术
现有轮毂在加工过程中，一般是由取件机械手将轮毂分配到多台加工设备上，如打磨设备、钻孔设备，抛光设备等。市面上的取件机械手结构比较复杂，同时设备成本较高。一般的取件机械手都有定夹臂和动夹臂，这样动夹臂的行程较大，驱动动夹臂的汽缸或油缸的行程要求较大，由于其行程较大，动作时间相对较长，影响工件的夹取和上料效率。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种加工中心圆类工件上料机器人，它两个夹臂相对运动，这样汽缸的行程可以相对较小，夹取工件所花的时间较短，相对工作效率较高，它结构简单，生产成本低。
本发明的技术解决措施如下：
加工中心圆类工件上料机器人，六轴机器人，六轴机器人的第六轴上固定有法兰盘，支架的结构是：顶板的下部成型有竖向板，竖向板的下部成型有左底板和右底板，竖向板的内侧成型有横向固定板；
半圆形的左夹臂上成型有左驱动块，左底板上固定有左直线导轨，左驱动块插套在左直线导轨上；半圆形的右夹臂上成型有右驱动块，右底板上固定有右直线导轨，右驱动块插套在右直线导轨上；左夹臂和右夹臂相对；
左驱动块上固定有左齿条，右驱动块上固定有右齿条，汽缸固定在横向固定板上，汽缸的活塞杆上安装有齿轮，左齿条与齿轮的下部相啮合，右齿条与齿轮的上部相啮合，右驱动块上成型有通孔，汽缸的活塞杆从通孔中穿过；法兰盘通过螺钉与顶板固定在一起。
所述左底板上通过螺钉固定有左直线导轨，右底板上通过螺钉固定有右直线导轨。
所述左驱动块上通过螺钉固定有左齿条，右驱动块上通过螺钉固定有右齿条。
所述汽缸的活塞杆上成型有凹槽，螺栓插套在汽缸的活塞杆上的预设孔中且固定在汽缸的活塞杆上；齿轮置于凹槽中，齿轮的中心孔插套在螺栓上。
本发明的有益效果在于：
它两个夹臂相对运动，这样汽缸的行程可以相对较小，夹取工件所花的时间较短，相对工作效率较高，它结构简单，生产成本低。本发明主要是用于轮毂和大型轴承套圈加工时使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为支架、汽缸、左夹臂和右夹臂部分的结构示意图；
图3为支架的结构示意图；
图4为汽缸的活塞杆与齿轮的连接结构示意图。
图中：1、六轴机器人；2、法兰盘；3、支架；4、左夹臂；5、左驱动块；6、左直线导轨；7、右夹臂；8、右驱动块；9、右直线导轨；10、左齿条；11、右齿条；12、齿轮；13、汽缸；14、螺栓。
具体实施方式
实施例：见图1至4所示，加工中心圆类工件上料机器人，六轴机器人1，六轴机器人1的第六轴上固定有法兰盘2，支架3的结构是：顶板31的下部成型有竖向板32，竖向板32的下部成型有左底板33和右底板34，竖向板32的内侧成型有横向固定板35；
半圆形的左夹臂4上成型有左驱动块5，左底板33上固定有左直线导轨6，左驱动块5插套在左直线导轨6上；半圆形的右夹臂7上成型有右驱动块8，右底板34上固定有右直线导轨9，右驱动块8插套在右直线导轨9上；左夹臂4和右夹臂7相对；
左驱动块5上固定有左齿条10，右驱动块8上固定有右齿条11，汽缸13固定在横向固定板35上，汽缸13的活塞杆上安装有齿轮12，左齿条10与齿轮12的下部相啮合，右齿条11与齿轮12的上部相啮合，右驱动块8上成型有通孔81，汽缸13的活塞杆从通孔81中穿过；法兰盘2通过螺钉与顶板31固定在一起。
所述左底板33上通过螺钉固定有左直线导轨6，右底板34上通过螺钉固定有右直线导轨9。
所述左驱动块5上通过螺钉固定有左齿条10，右驱动块8上通过螺钉固定有右齿条11。
所述汽缸13的活塞杆上成型有凹槽131，螺栓14插套在汽缸13的活塞杆上的预设孔中且固定在汽缸13的活塞杆上；齿轮12置于凹槽131中，齿轮12的中心孔插套在螺栓14上。
工作原理：多台加工设备置于六轴机器人1的周围，工件放置在工作台上，汽缸13的活塞杆缩回时为图2所示状态，左夹臂4和右夹臂7基本是合拢的，汽缸13的活塞杆伸出时，齿轮12驱动右齿条11向右运动，同时驱动左齿条10向左运动，这样左夹臂4和右夹臂7便分开了，分开后的左夹臂4和右夹臂7对着轮毂或大型齿轮套圈工件，然后汽缸13的活塞杆缩回夹紧工件，由六轴机器人1送到加工上设备上加工。

Claims (4)

1.加工中心圆类工件上料机器人，六轴机器人(1)，其特征在于：六轴机器人(1)的第六轴上固定有法兰盘(2)，支架(3)的结构是：顶板(31)的下部成型有竖向板(32)，竖向板(32)的下部成型有左底板(33)和右底板(34)，竖向板(32)的内侧成型有横向固定板(35)；
半圆形的左夹臂(4)上成型有左驱动块(5)，左底板(33)上固定有左直线导轨(6)，左驱动块(5)插套在左直线导轨(6)上；半圆形的右夹臂(7)上成型有右驱动块(8)，右底板(34)上固定有右直线导轨(9)，右驱动块(8)插套在右直线导轨(9)上；左夹臂(4)和右夹臂(7)相对；
左驱动块(5)上固定有左齿条(10)，右驱动块(8)上固定有右齿条(11)，汽缸(13)固定在横向固定板(35)上，汽缸(13)的活塞杆上安装有齿轮(12)，左齿条(10)与齿轮(12)的下部相啮合，右齿条(11)与齿轮(12)的上部相啮合，右驱动块(8)上成型有通孔(81)，汽缸(13)的活塞杆从通孔(81)中穿过；法兰盘(2)通过螺钉与顶板(31)固定在一起。
2.根据权利要求1所述的加工中心圆类工件上料机器人，其特征在于：左底板(33)上通过螺钉固定有左直线导轨(6)，右底板(34)上通过螺钉固定有右直线导轨(9)。
3.根据权利要求1所述的加工中心圆类工件上料机器人，其特征在于：左驱动块(5)上通过螺钉固定有左齿条(10)，右驱动块(8)上通过螺钉固定有右齿条(11)。
4.根据权利要求1所述的加工中心圆类工件上料机器人，其特征在于：汽缸(13)的活塞杆上成型有凹槽(131)，螺栓(14)插套在汽缸(13)的活塞杆上的预设孔中且固定在汽缸(13)的活塞杆上；齿轮(12)置于凹槽(131)中，齿轮(12)的中心孔插套在螺栓(14)上。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111923073A (zh) * 2020-06-15 2020-11-13 中国农业大学 一种球形果蔬采摘检测智能机器手及机械臂系统
CN113182890A (zh) * 2021-05-26 2021-07-30 烟台海德机床有限公司 一种钻中心孔通用定位器

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