CN110803481B - 一种基于传感网络的智能传输装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于传感网络的智能传输装置，其包括物料箱、滚动装置、第一传输带、第二传输带、图像传感器、计数器、第三传输带、底部封装器、载物托盘、机械臂运动杆、机械爪、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置，其中采用图像传感器和图像处理装置获取第二传输带上待传输产品或零件的图像信息，以观察是否发生待传输产品或零件叠加传输的现象，温度传感器用于监测载物托盘底部覆膜的温度，以免覆膜温度过高而损坏待传输产品或零件，振动传感器和信号处理电路用于监测机械臂运动杆的振动信号，以提高机械爪提取、放置待传输产品或零件至载物托盘的精度。

Description

一种基于传感网络的智能传输装置

技术领域

本发明涉及机电领域，尤其涉及一种基于传感网络的智能传输装置。

背景技术

目前，源于自动机械及生产线的需要，智能高效的传送方式及理论的研究己成为一个重要的研究内容，智能传输系统包括智能监测系统、控制系统与传送机构。为适应高速、精准传送的要求，在对传输装置作业时的智能监测和控制就尤为重要。

传输装置在传输待传输产品或零件时存在两个问题亟待解决，第一个问题是如何保障待传输产品或零件在封装过程中不易损坏，第二个问题是如何保证传输的精准性；在对于如何保障待传输产品或零件在封装过程中不易损坏问题上，现有技术中，通常采用对待传输产品或零件进行覆膜处理，以保障待传输产品或零件不被损坏，但是，膜的温度若没有冷却到待传输产品或零件可以接受的值，则也会损坏待传输产品或零件，另外，在对于如何保证传输的精准性问题上，现有技术中，通常通过高精度的机械臂进行作业，然后再对机械臂进行精准控制和定位以实现传输的准确性，但是，这大大提高了传输装置的成本，且高精度机械臂在作业时若传输装置振动过大会对其传输精度造成巨大影响。

发明内容

因此，为了克服上述问题，本发明提供了一种基于传感网络的智能传输装置，其包括物料箱、滚动装置、第一传输带、第二传输带、图像传感器、计数器、第三传输带、底部封装器、载物托盘、机械臂运动杆、机械爪、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置，其中采用图像传感器和图像处理装置获取第二传输带上待传输产品或零件的图像信息，以观察是否发生待传输产品或零件叠加传输的现象，温度传感器用于监测载物托盘底部覆膜的温度，以免覆膜温度过高而损坏待传输产品或零件，振动传感器和信号处理电路用于监测机械臂运动杆的振动信号，以提高机械爪提取、放置待传输产品或零件至载物托盘的精度。

本发明提供了的基于传感网络的智能传输装置，其包括物料箱、滚动装置、第一传输带、第二传输带、图像传感器、计数器、第三传输带、底部封装器、载物托盘、机械臂运动杆、机械爪、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置。

其中，待传输产品或零件放置于物料箱内，滚动装置设置于物料箱一侧，滚动装置用于将物料箱内的待传输产品或零件提取至第一传输带，第一传输带将待传输产品或零件传输至第二传输带，第一传输带和第二传输带垂直设置，图像传感器用于采集第二传输带上传输的待传输产品或零件的图像信息，图像传感器的输出端与图像处理装置的输入端连接，图像处理装置对接收到的图像信息进行图像处理，图像处理装置将处理后的图像信息传输至集成处理器，第二传输带将待传输产品或零件传输至第三传输带，第二传输带与第三传输带垂直设置，计数器设置于第二传输带和第三传输带的连接口，计数器用于对待传输产品或零件的个数进行计数，计数器的输出端与集成处理器的输入端连接，计数器将计数值传输至集成处理器，底部封装器对若干个载物托盘的底部进行覆膜，机械爪设置在机械臂运动杆上，机械爪将第三传输带上的待传输产品或零件提取至已经进行底部覆膜的载物托盘上，若干个载物托盘下设置有传送带，机械臂运动杆上设置有振动传感器，振动传感器用于采集机械臂运动杆的振动信号，并将振动信号传输至信号处理电路，信号处理电路将处理后的振动信号传输至集成处理器，集成处理器将接收到的振动信号传输至振动预警装置，振动预警装置内设置有振动阈值，若振动预警装置接收到的振动信号超出振动阈值则发出报警信息，同时机械爪停止作业，若干个载物托盘底部均设置有温度传感器，温度传感器的输出端与集成处理器的输入端连接，温度传感器用于检测覆膜温度，并将采集到的温度信号传输至集成处理器，集成处理器将接收到的温度信号传输至温度预警装置，温度预警装置内设置有温度阈值，若温度预警装置接收到的温度信号超出温度阈值则发出报警信息，同时机械爪停止作业，载物托盘通过传送带传输至顶部封装器，顶部封装器对载物托盘中的待传输产品或零件的顶部进行封装，封装后载物托盘将封装完成的待传输产品或零件传输至待传输产品或零件的集中放置区。

优选的是，基于传感网络的智能传输装置还包括显示器、无线网络、远程设备以及存储器。

其中，显示器的输入端与集成处理器的输出端连接，存储器的输入端与集成处理器的输出端连接，集成处理器通过无线网络与远程设备连接，集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息传输至显示器进行显示，集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息传输至存储器进行存储，集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息通过无线网络传输至远程设备。

优选的是，远程设备为手机或移动计算设备。

优选的是，振动传感器用于采集机械臂运动杆的振动信号，将采集的振动信号转换为电压信号V0，并将电压信号V0传输至信号处理电路，V1为经过信号处理电路处理后的电压信号，信号处理电路包括信号放大单元和信号滤波单元，振动传感器的输出端与信号放大单元的输入端连接，信号放大单元的输出端与信号滤波单元的输入端连接，信号滤波单元的输出端与集成处理器的输入端连接。

优选的是，信号放大单元包括运算放大器A1、电容C1-C2和电阻R1-R6。

其中，振动传感器的输出端与电阻R4的一端连接，电阻R1的一端与电阻R6的一端连接，电阻R1的一端与运算放大器A1的反相输入端连接，电阻R1的一端还与运算放大器A1的钳位输出端连接，电阻R1的另一端与电阻R4的一端连接，电阻R2的一端与电阻R1的一端连接，电阻R2的一端接地，电阻R3的一端接地，电阻R3的另一端与电阻R4的另一端连接，电阻R5的一端接地，电阻R5的另一端与电阻R4的另一端连接，电阻R5的另一端还与运算放大器的同相输入端连接，电容C1并联于运算放大器A1的外接端和运算放大器A1的CRETN端，电容C2并联于运算放大器A1的CRETN端和运算放大器A1的外接端，电阻R6的另一端与运算放大器A1的输出端连接，运算放大器A1的输出端与信号滤波单元的输入端连接。

优选的是，信号滤波单元包括电阻R7-R9、电容C3-C5以及运算放大器A2。

其中，信号放大单元的输出端与电容C3的一端连接，电阻R7的一端接地，电容C3的另一端与电阻R7的另一端连接，电阻C3的另一端还与电容C4的一端连接，电容C4的另一端与电阻R9的一端连接，电容C4的另一端与电容C5的一端连接，电阻R8的一端接地，电阻R8的另一端与电容C5的另一端连接，电阻R8的另一端还与运算放大器A2的同相输入端连接，电阻R9的另一端与运算放大器A2的反相输入端连接，电阻R9的另一端还与运算放大器A2的输出端连接，运算放大器A3的输出端与集成处理器的输入端连接，信号滤波单元将电压信号V1传输至集成处理器。

优选的是，图像处理装置包括图像增强模块和图像去噪模块，图像传感器的输出端与图像增强模块的输入端连接，图像增强模块的输出端与图像去噪模块的输入端连接，图像去噪模块的输出端与集成处理器的输入端连接。

优选的是，将图像传感器传输至图像增强模块的图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，将图像f(x,y)传输至图像增强模块，图像增强模块首先对图像f(x,y)进行增强，经过增强处理后图像二维函数为h(x,y)，其中，图像f(x,y)的灰度范围为[a，b]，经过图像增强模块调节后的图像h(x,y)的灰度范围为[c，d]，则有，

优选的是，图像去噪模块对经过图像增强模块处理后的图像h(x,y)进行图像去噪处理，经过图像去噪处理后的图像二维函数为g(x,y)，则有，其中σ为去噪调节系数，

图像去噪模块将图像g(x,y)传输至集成处理器。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

(1)本发明提供了一种基于传感网络的智能传输装置，其包括物料箱、滚动装置、第一传输带、第二传输带、图像传感器、计数器、第三传输带、底部封装器、载物托盘、机械臂运动杆、机械爪、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置，其中采用图像传感器和图像处理装置获取第二传输带上待传输产品或零件的图像信息，以观察是否发生待传输产品或零件叠加传输的现象，温度传感器用于监测载物托盘底部覆膜的温度，以免覆膜温度过高而损坏待传输产品或零件，振动传感器和信号处理电路用于监测机械臂运动杆的振动信号，以提高机械爪提取、放置待传输产品或零件至载物托盘的精度。

(2)本发明的发明点还在于，信号处理电路的噪声在1.95nV以内，漂移为1.25μV/℃，信号滤波单元对经过放大后的电压信号进行滤波处理，从而大大提高了振动检测的精度。

附图说明

图1为本发明的基于传感网络的智能传输装置的结构图；

图2为本发明的基于传感网络的智能传输装置的示意图；

图3为本发明的信号处理电路的电路图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的基于传感网络的智能传输装置进行详细说明。

如图1-2所示，本发明提供的基于传感网络的智能传输装置包括物料箱1、滚动装置11、第一传输带2、第二传输带3、图像传感器31、计数器32、第三传输带4、底部封装器5、载物托盘51、机械臂运动杆6、机械爪61、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置。

其中，待传输产品或零件放置于物料箱1内，滚动装置11设置于物料箱1一侧，滚动装置用于将物料箱1内的待传输产品或零件提取至第一传输带2，第一传输带将待传输产品或零件传输至第二传输带3，第一传输带2和第二传输带3垂直设置，图像传感器31用于采集第二传输带3上传输的待传输产品或零件的图像信息，图像传感器31的输出端与图像处理装置的输入端连接，图像处理装置对接收到的图像信息进行图像处理，图像处理装置将处理后的图像信息传输至集成处理器，第二传输带3将待传输产品或零件传输至第三传输带4，第二传输带3与第三传输带4垂直设置，计数器32设置于第二传输带3和第三传输带4的连接口，计数器32用于对待传输产品或零件的个数进行计数，计数器32的输出端与集成处理器的输入端连接，计数器32将计数值传输至集成处理器，底部封装器5对若干个载物托盘51的底部进行覆膜，机械爪61设置在机械臂运动杆6上，机械爪61将第三传输带4上的待传输产品或零件提取至已经进行底部覆膜的载物托盘51上，若干个载物托盘51下设置有传送带，机械臂运动杆6上设置有振动传感器，振动传感器用于采集机械臂运动杆6的振动信号，并将振动信号传输至信号处理电路，信号处理电路将处理后的振动信号传输至集成处理器，集成处理器将接收到的振动信号传输至振动预警装置，振动预警装置内设置有振动阈值，若振动预警装置接收到的振动信号超出振动阈值则发出报警信息，同时机械爪61停止作业，若干个载物托盘51底部均设置有温度传感器，温度传感器的输出端与集成处理器的输入端连接，温度传感器用于检测覆膜温度，并将采集到的温度信号传输至集成处理器，集成处理器将接收到的温度信号传输至温度预警装置，温度预警装置内设置有温度阈值，若温度预警装置接收到的温度信号超出温度阈值则发出报警信息，同时机械爪61停止作业，载物托盘51通过传送带传输至顶部封装器，顶部封装器对载物托盘51中的待传输产品或零件的顶部进行封装，封装后载物托盘51将封装完成的待传输产品或零件传输至待传输产品或零件的集中放置区。

上述实施方式中，本发明提供的基于传感网络的智能传输装置，其包括物料箱1、滚动装置11、第一传输带2、第二传输带3、图像传感器31、计数器32、第三传输带4、底部封装器5、载物托盘51、机械臂运动杆6、机械爪61、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置，其中采用图像传感器31和图像处理装置获取第二传输带3上待传输产品或零件的图像信息，以观察是否发生待传输产品或零件叠加传输的现象，温度传感器用于监测载物托盘51底部覆膜的温度，以免覆膜温度过高而损坏待传输产品或零件，振动传感器和信号处理电路用于监测机械臂运动杆的振动信号，以提高机械爪提取、放置待传输产品或零件至载物托盘51的精度。

更进一步地，由于本发明提供的基于传感网络的智能传输装置振动较为微弱，但是微小的振动会影响机械爪提取、放置待传输产品或零件至载物托盘51的精度，因此，在此使用信号处理电路对振动传感器采集的信号进行信号放大和信号滤波处理以提高振动监测精度。

更进一步地，工作人员在接收到振动预警装置发出的报警信息或温度预警装置发出的报警信息则能够对本发明提供的基于传感网络的智能传输装置进行停机检修，以避免出现故障操作，进而导致待传输产品或零件传输故障。

更进一步地，基于传感网络的智能传输装置还包括显示器、无线网络、远程设备以及存储器。

其中，显示器的输入端与集成处理器的输出端连接，存储器的输入端与集成处理器的输出端连接，集成处理器通过无线网络与远程设备连接，集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息传输至显示器进行显示，集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息传输至存储器进行存储，集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息通过无线网络传输至远程设备。

更进一步地，远程设备为手机或移动计算设备。

如图3所示，振动传感器用于采集机械臂运动杆6的振动信号，将采集的振动信号转换为电压信号V0，并将电压信号V0传输至信号处理电路，V1为经过信号处理电路处理后的电压信号，信号处理电路包括信号放大单元和信号滤波单元，振动传感器的输出端与信号放大单元的输入端连接，信号放大单元的输出端与信号滤波单元的输入端连接，信号滤波单元的输出端与集成处理器的输入端连接。

更进一步地，信号放大单元包括运算放大器A1、电容C1-C2和电阻R1-R6。

其中，振动传感器的输出端与电阻R4的一端连接，电阻R1的一端与电阻R6的一端连接，电阻R1的一端与运算放大器A1的反相输入端连接，电阻R1的一端还与运算放大器A1的钳位输出端连接，电阻R1的另一端与电阻R4的一端连接，电阻R2的一端与电阻R1的一端连接，电阻R2的一端接地，电阻R3的一端接地，电阻R3的另一端与电阻R4的另一端连接，电阻R5的一端接地，电阻R5的另一端与电阻R4的另一端连接，电阻R5的另一端还与运算放大器的同相输入端连接，电容C1并联于运算放大器A1的外接端和运算放大器A1的CRETN端，电容C2并联于运算放大器A1的CRETN端和运算放大器A1的外接端，电阻R6的另一端与运算放大器A1的输出端连接，运算放大器A1的输出端与信号滤波单元的输入端连接。

更进一步地，信号滤波单元包括电阻R7-R9、电容C3-C5以及运算放大器A2。

其中，信号放大单元的输出端与电容C3的一端连接，电阻R7的一端接地，电容C3的另一端与电阻R7的另一端连接，电阻C3的另一端还与电容C4的一端连接，电容C4的另一端与电阻R9的一端连接，电容C4的另一端与电容C5的一端连接，电阻R8的一端接地，电阻R8的另一端与电容C5的另一端连接，电阻R8的另一端还与运算放大器A2的同相输入端连接，电阻R9的另一端与运算放大器A2的反相输入端连接，电阻R9的另一端还与运算放大器A2的输出端连接，运算放大器A3的输出端与集成处理器的输入端连接，信号滤波单元将电压信号V1传输至集成处理器。

上述实施方式中，信号处理电路的噪声在1.95nV以内，漂移为1.25μV/℃，运算放大器A1的型号为5G7650，运算放大器A2的型号为LT1192。

在信号放大单元中，R1＝R2＝R4＝R,R5＝R6＝Rf，R3＝R(1+a)，其中a为可调参数。

运算放大器A1的型号为5G7650，其钳位端与反相输入端短接，当输出电压达到一定值时，钳位电路开始工作，其中，C1＝C2＝0.1μF。

根据信号放大单元可知：

I₄＝I₅+I₆；

I₁＝I₂+I₃。

根据图3可知：

其中V01为信号放大单元的输出信号，由上式可知：

由于U₊＝U_-，可得：

在信号滤波单元中，C1＝C2＝C3＝C。

更进一步地，图像处理装置包括图像增强模块和图像去噪模块，图像传感器的输出端与图像增强模块的输入端连接，图像增强模块的输出端与图像去噪模块的输入端连接，图像去噪模块的输出端与集成处理器的输入端连接。

更进一步地，将图像传感器传输至图像增强模块的图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，将图像f(x,y)传输至图像增强模块，图像增强模块首先对图像f(x,y)进行增强，经过增强处理后图像二维函数为h(x,y)，其中，图像f(x,y)的灰度范围为[a，b]，经过图像增强模块调节后的图像h(x,y)的灰度范围为[c，d]，则有，

更进一步地，图像去噪模块对经过图像增强模块处理后的图像h(x,y)进行图像去噪处理，经过图像去噪处理后的图像二维函数为g(x,y)，则有，其中σ为去噪调节系数，

图像去噪模块将图像g(x,y)传输至集成处理器。

更进一步地，工作人员通过显示器或远程设备观察到第二传输带3上的待传输产品或零件发生堆叠现象，则对本发明提供的基于传感网络的智能传输装置进行停机检修，以避免出现待传输产品或零件传输故障。

此书面描述使用示例来公开本公开，包括最佳模式，并且还使任何本领域的技术人员能够实践本公开，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何包含的方法。本发明可申请专利的范围由权利要求限定，且可包括本领域的技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例包括不与权利要求的字面语言不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求的字面语言无实质差异的等同结构元件，则意在使这些其他示例处于权利要求的范围内。

Claims (9)

1.一种基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述基于传感网络的智能传输装置包括物料箱(1)、滚动装置(11)、第一传输带(2)、第二传输带(3)、图像传感器(31)、计数器(32)、第三传输带(4)、底部封装器(5)、载物托盘(51)、机械臂运动杆(6)、机械爪(61)、振动传感器、信号处理电路、图像处理装置、温度传感器、振动预警装置、集成处理器以及温度预警装置；

其中，待传输产品或零件放置于所述物料箱(1)内，所述滚动装置(11)设置于所述物料箱(1)一侧，所述滚动装置用于将所述物料箱(1)内的待传输产品或零件提取至所述第一传输带(2)，所述第一传输带将待传输产品或零件传输至所述第二传输带(3)，所述第一传输带(2)和所述第二传输带(3)垂直设置，所述图像传感器(31)用于采集所述第二传输带(3)上传输的待传输产品或零件的图像信息，所述图像传感器(31)的输出端与所述图像处理装置的输入端连接，所述图像处理装置对接收到的图像信息进行图像处理，所述图像处理装置将处理后的图像信息传输至所述集成处理器，所述第二传输带(3)将待传输产品或零件传输至所述第三传输带(4)，所述第二传输带(3)与所述第三传输带(4)垂直设置，所述计数器(32)设置于所述第二传输带(3)和所述第三传输带(4)的连接口，所述计数器(32)用于对待传输产品或零件的个数进行计数，所述计数器(32)的输出端与所述集成处理器的输入端连接，所述计数器(32)将计数值传输至所述集成处理器，所述底部封装器(5)对若干个所述载物托盘(51)的底部进行覆膜，所述机械爪(61)设置在所述机械臂运动杆(6)上，所述机械爪(61)将所述第三传输带(4)上的待传输产品或零件提取至已经进行底部覆膜的所述载物托盘(51)上，若干个所述载物托盘(51)下设置有传送带，所述机械臂运动杆(6)上设置有振动传感器，所述振动传感器用于采集机械臂运动杆(6)的振动信号，并将振动信号传输至所述信号处理电路，所述信号处理电路将处理后的振动信号传输至所述集成处理器，所述集成处理器将接收到的振动信号传输至所述振动预警装置，所述振动预警装置内设置有振动阈值，若所述振动预警装置接收到的振动信号超出振动阈值则发出报警信息，同时所述机械爪(61)停止作业，若干个所述载物托盘(51)底部均设置有温度传感器，所述温度传感器的输出端与所述集成处理器的输入端连接，所述温度传感器用于检测覆膜温度，并将采集到的温度信号传输至所述集成处理器，所述集成处理器将接收到的温度信号传输至所述温度预警装置，所述温度预警装置内设置有温度阈值，若所述温度预警装置接收到的温度信号超出温度阈值则发出报警信息，同时所述机械爪(61)停止作业，所述载物托盘(51)通过传送带传输至顶部封装器，顶部封装器对所述载物托盘(51)中的待传输产品或零件的顶部进行封装，封装后所述载物托盘(51)将封装完成的待传输产品或零件传输至待传输产品或零件的集中放置区。

2.根据权利要求1所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述基于传感网络的智能传输装置还包括显示器、无线网络、远程设备以及存储器；

其中，所述显示器的输入端与所述集成处理器的输出端连接，所述存储器的输入端与所述集成处理器的输出端连接，所述集成处理器通过所述无线网络与所述远程设备连接，所述集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息传输至所述显示器进行显示，所述集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息传输至所述存储器进行存储，所述集成处理器将接收到的振动信号、温度信号、计数值以及图像信息通过所述无线网络传输至所述远程设备。

3.根据权利要求2所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述远程设备为手机或移动计算设备。

4.根据权利要求1所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述振动传感器用于采集机械臂运动杆(6)的振动信号，将采集的振动信号转换为电压信号V0，并将电压信号V0传输至所述信号处理电路，V1为经过所述信号处理电路处理后的电压信号，所述信号处理电路包括信号放大单元和信号滤波单元，所述振动传感器的输出端与所述信号放大单元的输入端连接，所述信号放大单元的输出端与所述信号滤波单元的输入端连接，所述信号滤波单元的输出端与所述集成处理器的输入端连接。

5.根据权利要求4所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述信号放大单元包括运算放大器A1、电容C1-C2和电阻R1-R6；

其中，所述振动传感器的输出端与电阻R4的一端连接，电阻R1的一端与电阻R6的一端连接，电阻R1的一端与运算放大器A1的反相输入端连接，电阻R1的一端还与运算放大器A1的钳位输出端连接，电阻R1的另一端与电阻R4的一端连接，电阻R2的一端与电阻R1的一端连接，电阻R2的一端接地，电阻R3的一端接地，电阻R3的另一端与电阻R4的另一端连接，电阻R5的一端接地，电阻R5的另一端与电阻R4的另一端连接，电阻R5的另一端还与运算放大器的同相输入端连接，电容C1并联于运算放大器A1的外接端和运算放大器A1的CRETN端，电容C2并联于运算放大器A1的CRETN端和运算放大器A1的外接端，电阻R6的另一端与运算放大器A1的输出端连接，运算放大器A1的输出端与所述信号滤波单元的输入端连接。

6.根据权利要求5所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述信号滤波单元包括电阻R7-R9、电容C3-C5以及运算放大器A2；

其中，所述信号放大单元的输出端与电容C3的一端连接，电阻R7的一端接地，电容C3的另一端与电阻R7的另一端连接，电阻C3的另一端还与电容C4的一端连接，电容C4的另一端与电阻R9的一端连接，电容C4的另一端与电容C5的一端连接，电阻R8的一端接地，电阻R8的另一端与电容C5的另一端连接，电阻R8的另一端还与运算放大器A2的同相输入端连接，电阻R9的另一端与运算放大器A2的反相输入端连接，电阻R9的另一端还与运算放大器A2的输出端连接，运算放大器A3的输出端与所述集成处理器的输入端连接，所述信号滤波单元将电压信号V1传输至所述集成处理器。

7.根据权利要求1所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述图像处理装置包括图像增强模块和图像去噪模块，所述图像传感器的输出端与所述图像增强模块的输入端连接，所述图像增强模块的输出端与所述图像去噪模块的输入端连接，所述图像去噪模块的输出端与所述集成处理器的输入端连接。

8.根据权利要求7所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，将所述图像传感器传输至所述图像增强模块的图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，将图像f(x,y)传输至所述图像增强模块，所述图像增强模块首先对图像g(x,y)进行增强，经过增强处理后图像二维函数为h(x,y)，其中，图像f(x,y)的灰度范围为[a，b]，经过图像增强模块调节后的图像h(x,y)的灰度范围为[c，d]，则有，

9.根据权利要求8所述的基于传感网络的智能传输装置，其特征在于，所述图像去噪模块对经过所述图像增强模块处理后的图像h(x,y)进行图像去噪处理，经过所述图像去噪处理后的图像二维函数为g(x,y)，则有，其中σ为去噪调节系数，

所述图像去噪模块将图像g(x,y)传输至所述集成处理器。

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