CN110788807B - 打入工具 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种打入工具。打钉机(1)具有电机(2)、飞轮(4)、工作头(3)和控制器(18)。飞轮(4)被电机(2)驱动而旋转。工作头(3)配置为与飞轮(4)的外周相向，且通过从飞轮(4)传递的旋转能量沿规定的动作线路(L)移动来进行将钉子(101)打入被加工物体(100)的打入动作。控制器(18)根据第一信息和第二信息来设定电机(2)的旋转速度，其中，所述第一信息是与工作头(3)的打入动作前的飞轮(4)的旋转能量对应的信息；所述第二信息是与工作头(3)的打入动作后的飞轮(4)的旋转能量对应的信息。据此，能够以适当的运动能量将打入件打入。

Description

打入工具

技术领域

本发明涉及一种打入工具，该打入工具通过工作头(driver)将打入件打入被加工物体。

背景技术

已知一种打入工具，其构成为，通过使工作头呈直线状移动来将钉子等打入件打入被加工物体。例如，专利文献1所公开的打入工具具有包括电机和飞轮(flywheel)的动力源、工作头、用于使工作头摩擦卡合于飞轮的从动件(follower)、驱动从动件的执行器(actuator)和选择性地使电机和执行器工作的控制部。在该打入工具中，控制部根据由速度传感器检测出的动力源的一个结构要素的旋转速度，以使飞轮以规定速度旋转的方式控制向动力源供给的电力。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】美国发明专利特许第7646157号的说明书

发明内容

【发明所要解决的技术问题】

通过旋转而蓄积于飞轮的运动能量(旋转能量)与飞轮的惯性力矩(Moment OfInertia)和角速度的平方成正比。因此，如专利文献1的打入工具那样，在飞轮的旋转速度被控制为恒定的速度的情况下，飞轮的运动能量也恒定。另一方面，工作头为了将打入件以最适当的状态打入而所需的运动能量根据打入件、供打入件打入的被加工物体的不同而不同。因此，在专利文献1的打入工具中，有可能会发生过剩输出或打入不足的问题。

本发明是鉴于上述状况而做出的，其目的在于，提供一种能够适当地控制用于打入打入件的旋转能量的打入工具。

【用于解决技术问题的技术方案】

根据本发明的一技术方案，提供一种打入工具，该打入工具构成为将打入件从射出口射出，并将打入件打入被加工物体。该打入工具具有电机、飞轮、工作头和控制部。

飞轮构成为被电机驱动而旋转。工作头配置为与飞轮的外周相向。另外，工作头构成为通过从飞轮传递的旋转能量来进行打入动作。打入动作是指通过沿规定的动作线路移动来将打入件打入被加工物体的打入动作。控制部构成为控制电机的驱动。并且，控制部构成为根据第一信息和第二信息来设定电机的旋转速度。第一信息是指与工作头的打入动作前的飞轮的旋转能量对应的信息。第二信息是指与工作头的打入动作后的飞轮的旋转能量对应的信息。

此外，第一信息和第二信息可以均为飞轮的旋转能量本身，也可以为与飞轮的旋转能量具有规定的相关关系的物理量。作为这样的物理量，例如，可以列举出电机的旋转速度、飞轮的旋转速度。

在本技术方案中，根据分别与打入动作前后的飞轮的旋转能量对应的第一信息和第二信息来设定电机的旋转速度。打入动作前后的飞轮的旋转能量的差相当于在打入动作中被工作头消耗的运动能量(下面称为消耗能量)。本申请的发明人发现打入动作前的飞轮的旋转能量及消耗能量与打入件打入被加工物体的打入状态之间存在对应关系。另外，飞轮的旋转能量根据飞轮的角速度、乃至电机的旋转速度而变化。据此，控制部通过根据第一信息和第二信息来设定电机的旋转速度，适当地控制在下一次进行的打入动作中向工作头供给的旋转能量，从而能够实现适当的打入状态。

在本发明的一技术方案中，控制部可以构成为参照被预先设定且被存储于存储部的第一信息、第二信息和电机的旋转速度的对应关系来设定旋转速度。根据本技术方案，控制部能够根据被预先设定的对应关系，简单地设定电机的旋转速度。此外，对应关系典型地能够被具体化为将第一信息、第二信息和旋转速度建立对应关系并保存的表格、数据库。

在本发明的一技术方案中，打入工具还可以具有第一传感器，该第一传感器构成为检测电机或者飞轮的旋转速度。在该情况下，第一信息和第二信息可以是分别在打入动作前后被第一传感器检测出的电机的旋转速度、或者在打入动作前后被第一传感器检测出的飞轮的旋转速度。根据本技术方案，能够使用公知的传感器容易地检测出第一信息和第二信息。此外，第一传感器可以直接地检测出电机或者飞轮的旋转速度，也可以间接地检测出电机或者飞轮的旋转速度。

在本发明的一技术方案中，控制部还可以构成为，在打入动作后被检测出的电机或飞轮的旋转速度小于规定阈值的情况下，将电机的旋转速度设定为可设定范围内的最大值。已知在打入件大幅地打入不足的情况下，电机和飞轮的旋转速度大幅地下降。根据本技术方案，通过在这样的情况下将电机的旋转速度设为最大值，能够可靠地防止在下一次进行的打入动作中向工作头供给的旋转能量不足的情况。

在本发明的一技术方案中，控制部还可以构成为在打入动作后不进行下一次的打入动作而经过了规定时间的情况下，将电机的旋转速度设定为可设定范围内的最大值。在一定程度期间内没有进行打入动作的情况下，存在被加工物体或者打入件被变更，而根据上一次的打入动作被设定的电机的旋转速度变得不再合适的可能性。根据本技术方案，通过在这样的情况下将电机的旋转速度设为最大值，能够可靠地防止在下一次进行的打入动作中向工作头供给的旋转能量不足的情况。

在本发明的一技术方案中，打入工具可以还具有第二传感器，该第二传感器构成为检测与通过打入动作产生的打入工具的动作对应的信息。并且，控制部还可以构成为根据第二传感器的检测结果来设定电机的旋转速度。在打入件大幅地打入不足的情况下会产生打入工具因反作用力而弹回的现象。根据本技术方案，除了根据第一信息和第二信息来设定电机的旋转速度之外，还通过根据第二传感器的检测结果识别这种现象来设定电机的旋转速度，据此，能够更适当地控制旋转能量。此外，作为与通过打入动作产生的打入工具的动作对应的信息，例如可以优选采用加速度。在该情况下，可以采用加速度传感器来作为第二传感器。另外，通过打入动作产生的打入工具的动作典型地能够被视作在动作线路方向上离开射出口的方向上的动作。

在本发明的一技术方案中，打入工具可以还具有告知部，该告知部构成为告知与控制部进行的电机的驱动的条件有关的信息。根据本技术方案，使用者能够容易地识别由控制部自动设定的电机的驱动条件(例如，当前正被设定的旋转速度、旋转速度的变更等)。

附图说明

图1是示意性地表示工作头被配置于初始位置时打钉机的整体结构的说明图。

图2是图1的局部放大图。

图3是从上方观察工作头时的立体图。

图4是示意性地表示工作头被配置于打入位置时打钉机的整体结构的说明图。

图5是工作头被配置于初始位置时的飞轮、环状部件、保持机构和推压辊的立体图。

图6是图2的VI-VI剖视图。

图7是表示打钉机的电气结构的框图。

图8是进行打入动作前的电机的旋转速度、进行打入动作后的电机的旋转速度的范围、用于下一次打入动作的电机的旋转速度的对应关系的表格。

图9是由CPU执行的打入控制处理的流程图。

图10是打入控制处理的流程图，且是继图9的流程图。

图11是表示被配置于传递位置的工作头和工作头驱动机构的说明图。

图12是图11的XII-XII剖视图。

图13是表示被配置于冲击位置的工作头和工作头驱动机构的说明图。

图14是打入控制处理的具体适用例的说明图。

【附图标记说明】

1：打钉机；10：工具主体；11：主体壳体；115：加速度传感器；116：速度显示部；117：前方止动部；118：后方止动部；12：机头部；123：射出口；13：接触臂；131：接触臂开关；14：把手；140：扳机；141：扳机开关；15：电池安装部；17：钉仓；18：控制器；180：基板；181：CPU；182：ROM；183：RAM；184：计时器；187：表格；19:电池；2：电机；201：三相逆变器；203：霍尔传感器；21：带轮；25：带；3：工作头；30：主体部；301：推压辊抵接部；302：倾斜部；305：推压柄抵接部；306：环状部件卡合部；307：倾斜部；308：卡合槽；310：前端；31：冲击部；32：后端；35：臂部；400：工作头驱动机构；4：飞轮；41：带轮；45：外周；47：卡合槽；5：环状部件；51：外周卡合部；53：内周卡合部；6：保持机构；60：环状部件施力部；66：止动件；7：工作机构；711：推压柄；715：螺线管；8：推压机构；81：辊支承部件；83：推压辊；85：保持架；87：弹性部件；100、100A、100B：被加工物体；101：钉子；A1：旋转轴；A2：旋转轴。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，例示出作为打入工具的一例的打钉机1。打钉机1为可进行如下打钉作业的工具，即通过将作为打入件的一例的钉子101呈直线状打出，来将钉子101打入被加工物体(例如，木材)100。

首先，参照图1对打钉机1的概略结构进行说明。如图1所示，打钉机1的外廓主要以工具主体10、把手14和钉仓17为主体而形成。

工具主体10包括主体壳体11和机头部12。主体壳体11中收装有电机2、工作头3、工作头驱动机构400等。工作头3配置为沿规定的动作线路L能够移动。工作头驱动机构400为如下这样的机构，即通过使工作头3沿动作线路L呈直线状移动，来将钉子101从打钉机1打出。机头部12被连结于动作线路L的延伸方向(下面简称为“动作线路L方向”)上的主体壳体11的一端。机头部12在与主体壳体11相反的相反侧的端部具有供钉子101被打出的射出口123。另外，在机头部12配置有能够沿动作线路L方向进退的接触臂13。在主体壳体11内配置有接触臂开关131(参照图7)。接触臂开关131构成为，在通常时保持在断开状态，响应接触臂13的推压而被保持为接通状态。

把手14在动作线路L方向上从主体壳体11的中央部向与动作线路L交叉的方向突出。把手14为由使用者把持的部位。在把手14的基端部(与主体壳体11连接的端部)设置有构成为可供作业者扣动操作的扳机140。在把手14内配置有扳机开关141。扳机开关141构成为，在通常时保持在断开状态，响应扳机140的扣动操作而被保持为接通状态。另外，在把手14的顶端部(与基端部相反一侧的端部)设置有具有端子等的电池安装部15。在电池安装部15上以可拆卸的方式安装有充电式电池19。

钉仓17构成为能够填充多根钉子101，且被安装于机头部12。被填充于钉仓17的钉子101通过钉子输送机构(未图示)在工作头的移动路径上被逐根地供给。此外，由于钉仓17的结构众所周知，因此，省略对其的说明。

在本实施方式中，打钉机1构成为，在通过使用者的操作而使接触臂开关131和扳机开关141均保持为接通状态时，开始通过工作头3来将钉子101打入被加工物体100的动作(下面称为打入动作)。即，响应由使用者进行的接触臂13相对于被加工物体100的推压操作和扳机140的扣动操作，进行打入动作。此外，两个动作被进行的顺序并不被特别地限定。

下面，对打钉机1的详细结构进行说明。此外，在下面的说明中，为了便于说明，将动作线路L方向(图1的左右方向)规定为打钉机1的前后方向，将设有射出口123的一侧(图1的右侧)规定为打钉机1的前侧，将设有射出口123的一侧的相反侧(图1的左侧)规定为后侧。另外，将与动作线路L方向正交且与把手14的延伸方向相对应的方向(图1的上下方向)规定为打钉机1的上下方向，将把手14的基端部侧(图1的上侧)规定为上侧，将把手14的顶端部侧(图1的下侧)规定为下侧。另外，将与前后方向及上下方向正交的方向规定为左右方向。

首先，对工具主体10的内部结构进行说明。

首先，对主体壳体11的内部结构进行说明。如图2所示，在主体壳体11内配置有电机2、工作头3、工作头驱动机构400和加速度传感器115等。下面，对这些结构依次进行说明。

如图2所示，电机2被收装在主体壳体11的后下部。另外，电机2以输出轴(未图示)的旋转轴沿左右方向延伸的方式来配置。在本实施方式中，采用无刷DC电机作为电机2。在电机2的输出轴上连结有与输出轴一体旋转的带轮21。此外，在本实施方式中，电机2的驱动由控制器18(参照图1)来控制。关于对电机2的控制的细节，在后面进行叙述。

如图3所示，工作头3为长条状的部件，且在长轴方向上形成为左右对称形状。工作头3包括主体部30、冲击部31和一对臂部35。主体部30为整体形成为大致矩形薄板状的部分。冲击部31为相较于主体部30在左右方向上的宽度形成得较细，且从主体部30的前端向前方延伸的部分。一对臂部35为从主体部30的后部向左右突出的部分。

主体部30是被后述的推压辊83(参照图2)推压而摩擦卡合于环状部件5(参照图2)的部位。主体部30具有一对推压辊抵接部301、推压柄抵接部305和一对环状部件卡合部306。下面对这些部分依次进行说明。

一对推压辊抵接部301从主体部30的上表面向上方突出，并以沿着主体部30的左右的端部在前后方向上延伸的方式一体形成于主体部30。在推压辊抵接部301的突出端(上端)形成的面部作为与推压辊83的外周面抵接的抵接面而形成。另外，推压辊抵接部301的前端部形成为高度(上下方向上的厚度)向后方逐渐增加的倾斜部302。另一方面，推压辊抵接部301中的倾斜部302的后侧部分具有一定的高度。推压柄抵接部305以从主体部30的上表面向上方突出的方式设置，并在主体部30的后部以连接左右的推压辊抵接部301的方式沿左右方向延伸。推压柄抵接部305为后述的推压柄711从后方与其抵接的部位。

一对环状部件卡合部306从主体部30的下表面向下方突出，并以沿着主体部30的左右的端部在前后方向上延伸的方式一体形成于主体部30。环状部件卡合部306的前端部形成为高度(上下方向上的厚度)向后方逐渐增加的倾斜部307。在一对环状部件卡合部306上，分别形成有可卡合于后述的两个环状部件5的外周卡合部51的卡合槽308。各卡合槽308以从环状部件卡合部306的突出端向上方凹进的方式形成，并在环状部件卡合部306的全长范围内沿前后方向延伸。另外，卡合槽308以左右方向上的宽度向上方变窄的方式(换而言之，以规定卡合槽308的环状部件卡合部306在左右方向上的壁面向上方接近的方式)形成(参照图6)。此外，在后面对工作头3和环状部件5之间的卡合方式进行详细说明。

主体部30的后端32规定工作头3的后端。冲击部31的前端310规定工作头的前端。前端310为冲击钉子101(参照图1)的头部，并将钉子101向前方打出而将钉子101打入被加工物体100的部位。

一对臂部35向主体部30的左右突出。此外，省略详细的说明和图示，臂部35通过连接部件连接于配置在主体壳体11内的复位机构。复位机构是构成为使打出钉子101后的工作头3返回到初始位置的机构。在本实施方式的打钉机1中，复位机构可以采用任意的公知结构。例如，能够采用如下这样构成的复位机构：使向前方移动至打入位置的工作头3经由连接部件通过弹性部件(例如，压缩弹簧或扭转弹簧)的弹力沿着动作线路L被拉回初始位置。

如上那样构成的工作头3以其长轴沿动作线路L在打钉机1的前后方向上延伸的方式来配置。另外，工作头3以沿动作线路L(也被换言之为沿打钉机1的前后方向或者工作头3的长轴方向)可移动的方式被保持。

在此，参照图1和图4，对工作头3的初始位置和打入位置进行说明。初始位置是指在工作头驱动机构400未工作的状态(下面称为初始状态)下工作头3被保持的位置。在本实施方式中，如图1所示，工作头3的初始位置被设定为工作头3的后端32抵接于后方止动部118的位置，其中，所述后方止动部118被固定于主体壳体11的后端部内。打入位置是指通过工作头驱动机构400驱动而向前方移动的工作头3将钉子101打入被加工物体的位置。在本实施方式中，如图4所示，工作头3的打入位置被设定为工作头3的前端310从射出口123稍突出的位置。打入位置也是一对臂部35的前端从后方抵接于一对前方止动部117的位置，其中，所述一对前方止动部117被固定于主体壳体11前端部的内部。根据上述的配置，在本实施方式中，初始位置和打入位置也能够换言之是界定工作头3的可移动范围的两端的最后方位置和最前方位置。

如图2所示，在本实施方式中，工作头驱动机构400包括飞轮4、两个环状部件5、保持机构6、工作机构7和推压机构8。下面对这些结构的细节依次进行说明。此外，为了便于说明，在下面所参照的图1和图2中，以后述的环状部件5的一部分断裂的状态图示。

飞轮4形成为圆筒状，如图2所示，该飞轮4在主体壳体11内的电机2的前侧以可旋转的方式被支承。飞轮4通过被电机2驱动而绕着旋转轴A1旋转。旋转轴A1与电机2的旋转轴平行地沿与工作头3的动作线路L正交的左右方向延伸。在飞轮4的支承轴上连结有与飞轮4一体旋转的带轮41。在带轮21和带轮41上架设有带25。因此，当电机2被驱动时，电机2的旋转经由带25被传递给飞轮4，飞轮4向图2的顺时针方向旋转。另外，如图5和图6所示，在飞轮4的外周45上形成有在飞轮4的整周范围内延伸的一对卡合槽47。环状部件5能够卡合于卡合槽47。卡合槽47以左右方向上的宽度向飞轮4的径向内侧变窄的方式形成。

如图2所示，各环状部件5形成为直径比飞轮4的直径大的环状。在本实施方式中，环状部件5的内径被设定为比飞轮4的外径(严格意义上来讲，从飞轮4的旋转轴A1到卡合槽47的底部的直径)大。如图5所示，两个环状部件5分别相对于设置在飞轮4的外周45上的一对卡合槽47配置于径向外侧。在本实施方式中，两个环状部件5通过后述的保持机构6以可在离开位置和接触位置之间移动的方式被保持，其中，离开位置是环状部件5从飞轮4的外周45(更详细而言，为卡合槽47)离开的位置；接触位置是环状部件5的局部与外周45(卡合槽47)接触的位置。

各环状部件5为用于将飞轮4的旋转能量传递给工作头3的传递部件，并构成为可与工作头3及飞轮4摩擦卡合。如图6所示，在环状部件5的外周侧部分设置有可卡合于工作头3的卡合槽308的外周卡合部51，在环状部件5的内周侧部分设置有可卡合于飞轮4的卡合槽47的内周卡合部53。环状部件5的沿径向的截面形状形成为大致的六边形状，外周卡合部51以轴向上的厚度向环状部件5的径向外侧变小的方式形成，另一方面，内周卡合部53以轴向上的厚度向环状部件5的径向内侧变小的方式形成。即，外周卡合部51和内周卡合部53均形成为截面向顶端变窄的形状。此外，环状部件5与工作头3及飞轮4的卡合方式在后面详细叙述。

保持机构6构成为以可使环状部件5在离开位置和接触位置之间移动的方式对该环状部件5进行保持，其中，离开位置是环状部件5从飞轮4的外周45(卡合槽47)离开的位置；接触位置是环状部件5与外周45(卡合槽47)接触的位置。如图2和图5所示，本实施方式的保持机构6由一对环状部件施力部60和一对止动件66构成。一对环状部件施力部60配置在环状部件5的斜前下方和斜后下方，以通过板簧从下侧对环状部件5向上方施力的状态将环状部件5可旋转地进行支承。一对止动件66分别配置于工作头3的下方且配置于环状部件5的斜前上方和斜后上方，并构成为容许环状部件5的旋转的同时限制环状部件5向上方移动。

在此，针对保持机构6对环状部件5的保持方式进行说明。如图5所示，在初始状态下，环状部件施力部60从下方抵接于环状部件5，对环状部件5向上方施力，另一方面，止动件66从上方抵接于环状部件5，限制环状部件5进一步向上方移动。据此，如图6所示，环状部件5在飞轮4的整周范围内被保持在从飞轮4的外周45(卡合槽47)离开的离开位置。此外，虽然仅图示出了飞轮4的上端部，但同样地，环状部件5在飞轮4的整周范围内从飞轮4的外周45(更详细而言，为卡合槽47)离开。另一方面，当伴随着通过工作机构7使工作头3向前方移动，环状部件5被工作头3向下方推压时，环状部件5抵抗环状部件施力部60的施加力而向下方移动，在后面对其细节进行叙述。并且，环状部件5在飞轮4的上部被保持在与飞轮4的外周45(卡合槽47)接触的接触位置(参照图12)。

如图2所示，工作机构7在主体壳体11内被配置于比工作头3靠上方且比飞轮4靠后方的位置。工作机构7是构成为使配置于初始位置的工作头3移动到后述的传递位置的机构。在本实施方式中，工作机构7以螺线管715和推压柄711为主体而构成，其中，推压柄711通过螺线管715的杆而转动。在初始状态下，推压柄711的另一端部被保持在工作头3的推压柄抵接部305的斜后上方。当使螺线管715工作时，推压柄711向下方转动。伴随于此，推压柄711的顶端部从后方向前方推压推压柄抵接部305，据此使工作头3向前方移动(参照图11)。此外，在本实施方式中，螺线管715的工作由控制器18(参照图1)控制。关于螺线管715的控制的细节，在后面进行叙述。

如图2所示，推压机构8被配置为，在主体壳体11内在飞轮4与工作头3相向的方向上，在飞轮4的相反侧与工作头3相向。推压机构8构成为在工作头3从初始位置向前方移动的过程中，将工作头3向环状部件5(即，向接近飞轮4的方向)推压，据此，能够经由环状部件5将旋转能量从飞轮4向工作头3进行传递。

如图2和图6所示，在本实施方式中，推压机构8包括辊支承部件81、推压辊83、保持架85和弹性部件87。推压辊83通过支承部件81可旋转地被支承。保持架85被主体壳体11支承，且将辊支承部件81可在上下方向上相对移动地进行保持。弹性部件87在被稍微压缩的状态下配置于辊支承部件81和保持架85之间。根据这样的结构，在初始状态下，辊支承部件81和推压辊83通过弹性部件87的弹力被向下方施力，从而被保持在最下方位置。

如图2所示，加速度传感器115被配置于主体壳体11的后端部内。加速度传感器115是能够检测加速度的公知的传感器，并构成为经由未图示的配线向控制器18(参照图1)输出检测结果。在本实施方式中，加速度被用作与伴随着打入动作而产生的工具主体10的动作对应的信息。并且，根据由加速度传感器115检测出的加速度对电机2进行控制。关于该点，在后面进行详细叙述。

接着，对把手14的内部结构进行说明。

如图2所示，如上所述，在把手14的上端部的内部配置有扳机开关141。在把手14的下端部的内部(电池安装部15的上方)收装有控制器18。控制器18构成为通过电机2和螺线管715的控制对工作头驱动机构400的动作进行控制。另外，在把手14的下端部(控制器18的上方)设置有速度显示部116。在本实施方式中，速度显示部116包括大小不同的三个LED灯，且通过控制器18(参照图1)根据所设定的电机2的旋转速度来对LED进行驱动控制。具体而言，根据电机2的旋转速度，变更被驱动的LED的数量、颜色和驱动方式(亮灯或闪烁)等。

下面，对打钉机1的电气结构进行说明。如图7所示，打钉机1具有控制打钉机1的动作的控制器18。在本实施方式中，控制器18构成为包括CPU181、ROM182、RAM183和计时器184等的微型电子计算机(Micro electronic computer)。

在控制器18上电连接有三相逆变器201和霍尔传感器203。在本实施方式中，三相逆变器201具有使用了六个半导体开关元件的三相电桥电路(Three phase bridgecircuit)。三相逆变器201按照表示来自控制器18的控制信号的占空比(Duty ratio)使三相电桥电路的各开关元件进行开关动作，来驱动电机2。霍尔传感器203具有与电机2的各相对应而配置的三个霍尔元件，且构成为输出表示电机2的转子的旋转位置的信号。此外，由于从霍尔传感器203的旋转位置得到电机2的实际旋转速度，因此也可以说霍尔传感器203检测出电机2的旋转速度。在本实施方式中，控制器18(CPU181)根据在打入动作前后被检测出的电机2的旋转速度来变更占空比，据此来控制电机2的旋转速度，在后面对其细节进行叙述。此外，控制器18和三相逆变器201被搭载于基板180上，且被收装于把手14的下端部(参照图1)。

并且，在控制器18上还电连接有接触臂开关131、扳机开关141、螺线管715、加速度传感器115和速度显示部(LED)116。在本实施方式中，CPU181根据从接触臂开关131、扳机开关141和加速度传感器115输出的信号适宜地向三相逆变器201和螺线管715输出控制信号，从而控制电机2和螺线管715的驱动。另外，CPU181根据电机2的旋转速度来控制速度显示部(LED)116的亮灯。

在此，对本实施方式的打钉机1的控制的概要进行说明。

首先，如上所述，将进行接触臂13的推压操作和扳机140的扣动操作这两者(但是，不分顺序)规定为打入动作的开始条件。另一方面，为了将由工作头3将钉子101打入而所需的充分的旋转能量蓄积在飞轮4中，而在驱动电机2后需要一定程度的时间。因此，在本实施方式中，为了成为在进行了两种操作后的时间点蓄积有充分的旋转能量的状态，而如下进行两个操作。首先，两个操作中先被进行的一方的操作被视为用于预先驱动电机2使之处于待机状态(Standby status)的指示(下面，称为待机指示)的输入操作。另外，两个操作中后被进行的操作被视为使螺线管715工作的指示(下面，称为工作指示)的输入操作。

并且，在进行了两个操作后(即，进行了一次打入动作后)扳机140的扣动操作的解除被视为解除待机状态的指示(下面，称为待机解除指示)的输入操作。另一方面，在待机状态未被解除的状态(扳机140的扣动操作继续的状态)下进行的接触臂13的推压操作被视为用于输入新的工作指示的操作。即，在继续扳机140的扣动操作，保持待机状态的情况下，响应接触臂13的推压操作而进行下一次的打入动作。据此，能够实现旋转能量的有效的蓄积和连续打入钉子101时的操作性的提高。

如此，在本实施方式中，响应上述各种指示的输入操作，进行电机2的驱动的开始和停止。具体而言，CPU181根据接触臂开关131和扳机开关141的接通和断开状态来识别各种指示，并响应指示开始电机2的驱动或停止电机2的驱动。

并且，本申请的发明人着眼于以下方面，即，在打入动作前的飞轮4的旋转能量和因打入动作而被工作头3消耗的飞轮4的旋转能量(下面，称为消耗能量)与钉子101打入被加工物体100的打入状态之间存在一定的对应关系。此外，消耗能量是打入动作前的飞轮4的旋转能量(下面，称为打入前能量)和打入动作后的飞轮4的旋转能量(下面，称为打入后能量)的差。在本实施方式中，根据该对应关系，通过在每次实际进行打入动作时设定电机2的旋转速度，来将用于下一次的打入动作的旋转能量控制在可实现钉子101的适当打入状态的范围内。

具体而言，CPU181参照图8所例示的表格187，在每次进行打入动作时设定电机2的旋转速度N，并以所设定的旋转速度N驱动电机2。此外，表格187预先存储于控制器18的ROM182(参照图7)中。

在此，对表格187进行说明。如图8所示，进行打入动作前的电机2的旋转速度N1(rpm)和进行打入动作后的电机2的旋转速度N2(rpm)的范围与用于下一次的打入动作的电机2的旋转速度N(rpm)被建立对应关系地保存在表格187中。

表格187根据飞轮4以多个不同的旋转速度实际旋转，并在各旋转速度下确定的钉子101的打入状态而制成。此外，钉子101的打入状态例如有适当、打入不足和打入过剩。适当是指被打入的钉子101的头部与被加工物体100的表面处于大致同一平面的状态，与消耗能量适当的情况相对应。打入不足是指钉子101的头部从被加工物体100的表面突出的状态，与消耗能量不足的情况相对应。打入过剩是指钉子101的头部没入被加工物体100的状态，与消耗能量过剩的情况相对应。如果钉子101的打入状态适当，则无需为了下一次的打入动作而变更向工作头3供给的旋转能量。另一方面，如果钉子101处于打入不足状态，则优选与其不足程度相对应地增加向工作头3供给的旋转能量。另外，如果钉子101处于打入过剩状态，则优选与其过剩程度相对应地减少向工作头3供给的旋转能量。

据此，能够将打入前能量与对应于适当状态的打入后能量的范围、对应于打入不足状态的打入后能量的范围、对应于打入过剩状态的打入后能量的范围建立对应关系，并且能够将各打入后能量的范围与进行下一次的打入动作时向工作头3供给的旋转能量的增减的必要性建立对应关系。此外，与打入不足状态和打入过剩状态分别对应的打入后能量的范围根据其不足程度和过剩程度还能够被细分为多个范围。

在将飞轮4的旋转能量设为E(J)，将飞轮4的惯性力矩设为I(kg·m²)，将飞轮4的角速度设为ω(rad/s)的情况下，旋转能量E由下式来表示。

E＝Iω²/2

飞轮4的惯性力矩I恒定，飞轮4的角速度ω(rad/s)能够换算为旋转速度(rpm)。另外，飞轮4的旋转速度和电机2的旋转速度存在与带轮21、41的旋转比对应的比例关系。因此，飞轮4的旋转能量也可以表示为电机2的旋转速度的函数。于是，在本实施方式中，为了容易进行处理，采用打入动作前的电机2的旋转速度N1作为与打入前能量对应的信息，采用打入动作后的电机2的旋转速度N2作为与打入后能量对应的信息。尤其是，在本实施方式中，由于采用无刷电机作为电机2，因此，原本就需要用于检测转子的旋转位置的霍尔传感器203。于是，通过利用电机2的旋转速度N1、N2，能够在无需添加新的检测机构的情况下，容易地获取适当的信息来作为与打入前能量和打入后能量对应的信息。

并且，向工作头3供给的旋转能量的增减能够通过下一次的打入动作前的飞轮4的旋转能量的增减，乃至电机2的旋转速度的增减来实现。因此，在无需变更向工作头3供给的旋转能量的范围内，将与旋转速度N1相同的旋转速度作为用于下一次的打入动作的电机2的旋转速度N而建立对应关系。另一方面，在应该增加向工作头3供给的旋转能量的范围内，采用比旋转速度N1大的旋转速度N建立对应关系。另外，在应该减少向工作头3供给的旋转能量的范围内，采用比旋转速度N1小的旋转速度N建立对应关系。

具体而言，例如，在打入动作前的电机2的旋转速度N1为12000rpm的情况下，打入动作后的电机2的旋转速度N2在低于7000rpm的范围内，将与旋转速度N1相同的12000rpm作为用于下一次的打入动作的电机2的旋转速度N而建立对应关系。即，在相对于12000rpm的旋转速度N1而得到了低于7000rpm的旋转速度N2的情况下，由于消耗能量在适当的范围内，因此，旋转速度N从上一次的打入动作时起不会被变更。此外，在本实施方式中，12000rpm为可设定范围内的最高速度。

另一方面，在旋转速度N2在7000rpm以上且低于8000rpm的范围内，将比旋转速度N1小的11000rpm作为旋转速度N而建立对应关系。即，在相对于12000rpm的旋转速度N1而得到了7000rpm以上且低于8000rpm的旋转速度N2的情况下，由于消耗能量在过剩的范围内，因此，为了减少向工作头3供给的旋转能量，而使旋转速度N比上一次的打入动作时的旋转速度低。在旋转速度N2在8000rpm以上且低于9000rpm的范围内，由于消耗能量在进一步过剩的范围内，因此，将更低的10000rpm作为旋转速度N而建立对应关系。同样地，在旋转速度N2在9000rpm以上的范围内，旋转速度N也被建立对应关系。此外，在本实施方式中，8000rpm为可设定范围内的最低速度。

另外，例如，在打入动作前的电机2的旋转速度N1为11000rpm的情况下，在打入动作后的电机2的旋转速度N2低于5000rpm的范围内，将最高速度12000rpm作为用于下一次的打入动作的电机2的旋转速度N而建立对应关系。此外，5000rpm是旋转速度N1为11000rpm时的旋转速度N2的阈值。已知在钉子101大幅度地打入不足的情况下，电机2的旋转速度大幅度地下降。因此，在旋转速度N2小于阈值的情况下，为了有效地增加向工作头3供给的旋转能量，设定最高速度来作为旋转速度N。虽省略详细的说明，但在表格187的剩余部分中，也是根据同样的基准将旋转速度N1、旋转速度N2和旋转速度N建立对应关系。

下面，参照图9和图10，对由控制器18的CPU181执行的打入控制处理的细节和处理中的打钉机1的具体动作进行说明。此外，当通过将电池19安装于电池安装部15来开始向打钉机1供给电力时，开始打入控制处理，当停止供给电力时结束打入控制处理。此外，在下面的说明和图中，将处理中的各“步骤”简略标记为“S”。另外，在图中，也将“开关”简略标记为“SW”。

在打入控制处理开始的时间点，接触臂13和扳机140均位于初始位置，接触臂开关131和扳机开关141均处于断开状态。电机2处于未被驱动的非驱动状态。如图1所示，工作头3通过复位机构返回到初始位置并被保持在该位置。如图6所示，环状部件5通过保持机构6被保持在从飞轮4的外周45(更详细而言，为卡合槽47)向径向外侧稍微离开的离开位置。此时，推压辊83被保持在最下方位置，并以从上方滑动的状态与工作头3的主体部30的前端部接触，但不是将工作头3向下方推压的状态。在该状态下，环状部件5被保持在也从工作头3离开的位置。更详细而言，环状部件5被保持在外周卡合部51相对于工作头3的卡合槽308稍向下方离开的位置。

如图9所示，CPU181首先设定初始值来作为电机2的旋转速度N(S11)。在本实施方式中，初始值被设为旋转速度N的可设定范围内的最大值(最高速度12000rpm)。此外，初始值被预先存储于ROM182，在S11中，CPU181从ROM182读取初始值，将其作为用于下一次的打入动作的电机2的旋转速度N存储于RAM183。

CPU181根据电机2的旋转速度N使速度显示部116的LED亮灯(S12)。在此，表示三个LED全部亮灯，旋转速度N被设定为最大值。据此，使用者能够容易地识别被自动设定的旋转速度N。

CPU181在待机指示没有被输入的期间待机(S13：否、S13)。在接触臂开关131和扳机开关141中的任一方处于接通状态的情况下，CPU181将此识别为待机指示的输入(S13：是)，从而开始电机2的驱动(S15)。具体而言，CPU181通过三相逆变器201开始向电机2供电。此时，CPU181以使电机2的转子的旋转速度成为被存储于RAM183的旋转速度N的方式控制占空比。此外，由控制器18识别的扳机开关141和接触臂开关131的接通和断开状态例如通过设置或清除与各个状态对应的标志而被存储于RAM183。

伴随着电机2的驱动，飞轮4被驱动而旋转，从而开始旋转能量的蓄积。此外，由于在该阶段，环状部件5被配置于离开位置，因此，处于不能将飞轮4的旋转能量传递给工作头3的状态。据此，即使飞轮4旋转，环状部件5和工作头3也不动作。

CPU181在待机指示被输入后没有经过规定时间的期间，继续监视直到有待机解除指示或工作指示的输入为止(S17：否、S19：否、S23：否、S17)。此外，在此所说的待机解除指示是指与待机指示对应的接触臂开关131或扳机开关141处于断开状态。

在没有待机解除指示或工作指示的输入的情况下经过了规定时间时(S17：是)，或者在规定时间内输入了待机解除指示时(S17：否、S19：是)，CPU181停止电机2的驱动(S21)，返回到监视待机指示的输入(S13)。此外，对是否经过了规定时间的判断例如如下这样进行：通过计时器184对从输入待机指示后经过的时间进行计时，并对预先存储于ROM182中的规定时间和经过时间进行比较。此外，规定时间并没有特别限定，在本实施方式中，作为规定时间的一例而采用5秒。

CPU181在经过规定时间之前输入了工作指示时，即在接触臂开关131和扳机开关141中的没有与待机指示对应的开关也处于接通状态时(S17：否、S19：否、S23：是)，确定由霍尔传感器203(参照图7)检测出的打入动作前的电机2的旋转速度N1，并将其存储于RAM183(图10的S25)。CPU181一旦中止电机2的通电，则停止电机2的驱动(S27)。虽然电机2的驱动停止，但飞轮4和电机2的转子因惯性继续旋转。CPU181在电机2停止驱动的大致同时，根据工作指示使螺线管715工作，使工作头3进行打入动作(S29)。

具体而言，如下这样进行打入动作。首先，通过螺线管715的工作，推压柄711转动，推压柄711的后端部将工作头3的推压柄抵接部305从后方向前方进行推压。工作头3从初始位置朝打入位置沿动作线路L开始向前方移动。工作头3还相对于被保持在离开位置的环状部件5相对移动。

推压辊83从前方抵接于倾斜部302的抵接面。伴随着倾斜部302被推压辊83推压的同时向前方移动，环状部件5的外周卡合部51的一部分进入到工作头3的卡合槽308(参照图6)，并抵接于卡合槽308的开口端。此外，由于在环状部件卡合部306的前端部形成有倾斜部307，另外，卡合槽308在左右方向上的宽度在开口端侧较宽，因此，外周卡合部51能够顺利地进入到卡合槽308。当在推压辊83抵接于倾斜部302的抵接面，外周卡合部51的一部分抵接于卡合槽308的开口端的状态下，工作头3进一步向前方移动时，倾斜部302作为凸轮发挥功能，另外，发挥楔子的效果。因此，被保持在离开位置的环状部件5抵抗环状部件施力部60的板簧的施加力而被向下方推压。同时，被保持在最下方位置的推压辊83抵抗弹性部件87的弹力而被向上方推压。

当工作头3进一步向前方移动，到达图11所示的传递位置时，如图12所示，向下方移动的环状部件5的内周卡合部53的一部分进入到飞轮4的卡合槽47，抵接于卡合槽47的开口端，环状部件5成为被禁止进一步向下方移动的状态。此时，环状部件5在从止动件66离开的状态下，通过环状部件施力部60被以能够旋转的方式支承在最下方位置，仅内周卡合部53的一部分抵接于飞轮4的上部。也就是说，环状部件5通过保持机构6被保持于接触位置。另外，通过由倾斜部302上推推压辊83而被压缩的弹性部件87的弹力，环状部件5经由工作头3对飞轮4进行推压。因此，在工作头3的卡合槽308的开口端，工作头3和环状部件5的外周卡合部51的一部分处于摩擦卡合状态。另外，在飞轮4的卡合槽47的开口端，飞轮4和环状部件5的内周卡合部53的一部分处于摩擦卡合状态。

如此，环状部件5处于与工作头3和飞轮4的摩擦卡合状态，据此，工作头3处于能够通过环状部件5接受飞轮4的旋转能量的可传递状态。此外，“摩擦卡合状态”是指两个部件彼此通过摩擦力而卡合的状态(包括滑动状态)。在环状部件5的内周卡合部53中的、仅通过工作头3推压飞轮4的部分与飞轮4摩擦卡合的状态下，环状部件5通过飞轮4绕旋转轴A2旋转。此外，在本实施方式中，如图11所示，环状部件5形成为直径比飞轮4的直径大，且环状部件5的内径比飞轮4的外径(严格而言，从飞轮4的旋转轴A1到卡合槽47的底部的直径)大。因此，环状部件5的旋转轴A2与飞轮4的旋转轴A1不同，且位于比旋转轴A1靠下方(远离工作头3的方向)的位置。此外，旋转轴A2相对于旋转轴A1平行地延伸。环状部件5将处于与环状部件5摩擦卡合状态下的工作头3从图11所示的传递位置向前方推压。

工作头3被从传递位置向前方推压，如图13所示，推压辊83抵接于推压辊抵接部301中的倾斜部302的后侧部分的抵接面，并被上推至最上方位置。通过弹性部件87的弹力，环状部件5经由工作头3对飞轮4进一步推压。因此，工作头3和外周卡合部51的一部分以及飞轮4和内周卡合部53的一部分成为更牢固地摩擦卡合的状态。据此，环状部件5能够更有效地将飞轮4的旋转能量传递给工作头3。此外，图13表示工作头3被配置在冲击钉子101(参照图1)的冲击位置的状态。此外，CPU181在打入控制处理的S29(参照图10)中使螺线管715工作后，经过工作头3到达冲击位置为止所需的规定时间时，通过停止向螺线管715供给电流，而使推压柄711返回到初始位置。

工作头3到达冲击位置并冲击钉子101，进而移动到图4所示的打入位置，将钉子101打入被加工物体100。通过使工作头3的臂部35的前端从后方抵接于前方止动部117，来使工作头3的移动停止，从而结束打入动作。伴随于此，复位机构(未图示)工作，使工作头3返回到初始位置。

如图10所示，CPU181在S29中使螺线管715工作，而使工作头3的打入动作结束时，确定由霍尔传感器203检测出的打入动作后的电机2的旋转速度N2，并将其存储于RAM183(S31)。此外，旋转速度N2的确定时间例如根据使螺线管715工作而使工作头3移动至打入位置完成钉子101的打入所需的时间来设定即可。此外，工作头3移动至打入位置完成钉子101的打入所需的时间为非常短的时间(30毫秒左右)。

并且，CPU181判断由加速度传感器115检测出的加速度是否超过规定阈值(S33)。此外，加速度的阈值被预先设定，例如被存储于ROM182。如上所述，加速度被用作与伴随着打入动作而产生的工具主体10的动作对应的信息。在钉子101几乎没有被打入被加工物体100，工具主体10因反作用力而弹回(典型地，沿动作线路L大致平行地向远离被加工物体的方向移动)的情况下(即，消耗能量大幅不足的情况下)，加速度增大。于是，CPU181在加速度超过阈值的情况下(S33：是)，为了有效地增加向工作头3供给的旋转能量而设定初始值(可设定范围内的最大值)作为旋转速度N(S34)。

CPU181在加速度没有超过阈值的情况下(S33：否)，参照表格187，设定与旋转速度N1及旋转速度N2对应的旋转速度N(S35)。在S34或S35中，在该时间点被存储于RAM183的旋转速度N被置换为重新设定的旋转速度N。CPU181根据在S34或S35中被设定的电机2的旋转速度N，使速度显示部116的LED亮灯(S36)。

CPU181判断是否有待机解除指示的输入(S37)。此外，在此所说的待机解除指示是指扳机开关141处于断开状态。CPU181在有待机解除指示的输入的情况下(S37：是)，从输入待机解除指示起没有经过规定时间的期间，继续监视直到有待机指示的输入为止(S39：否、S41：否、S39)。此外，在S39中采用的规定时间可以与在S17中采用的规定时间相同，也可以与之不同，但在本实施方式中被设为与S17相同的5秒。

在没有待机指示的输入的情况下经过了规定时间时(S39：是)，CPU181返回到图9的S11的处理，将旋转速度N设定为初始值。即，在打入动作后，待机状态被解除，在规定时间内没有输入新的待机指示的情况下，电机2的旋转速度N的设定被返回到最高速度。在此之后的处理如上所述。

在规定时间内有待机指示的输入的情况下(S39：否、S41：是)，CPU181返回到图9的S15的处理，开始电机2的驱动。此时，CPU181以如下方式控制电机2的转子的旋转速度：使其成为在上一次的打入动作后在S34或S35中被设定的存储于RAM183的旋转速度N。在此之后的处理如上所述。。

CPU181在扳机开关141被保持在接通状态，且判断为没有待机解除指示的输入的情况下(S37：否)，以在上一次的打入动作后在S34或S35中被设定的存储于RAM183的旋转速度N开始电机2的驱动(S43)。这是如上所述那样用于使飞轮4蓄积旋转能量直到工作指示被输入为止的处理。CPU181在从电机2的驱动开始起没有经过规定时间的期间，继续监视直到有工作指示的输入为止(S45：否、S49：否、S45)。此外，在S45中采用的规定时间可以与在S17和S39中采用的规定时间相同，也可以与之不同，但在本实施方式中被设为与S17和S39相同的5秒。在没有工作指示的输入的情况下经过了规定时间时(S45：是)，CPU181停止电机2的驱动，返回到图9的S11的处理，将旋转速度N设定为初始值。即，在打入动作后，待机状态下，在规定时间内没有输入新的工作指示的情况下，电机2的旋转速度N的设定被返回到最高速度。在此之后的处理如上所述。

在规定时间内有工作指示的输入的情况下(S45：否、S49：是)，CPU181返回到S25，检测打入前的电机2的旋转速度N1，在停止电机2的驱动后(S27)，使螺线管715工作而使工作头3进行打入动作(S29)。即，当在打入动作后待机状态下输入新的工作指示时，以根据上一次的打入动作被适当地设定的旋转速度N快速地进行下一次的打入动作。

参照图14，对以上说明的打入控制处理(参照图9和图10)的具体适用例进行说明。如图14所示，最高速度12000rpm被设定为旋转速度N的初始值(S11)。在第一次打入动作的前后被检测出的旋转速度N1、N2分别为12000rpm、10000rpm的情况下(S25、S31)，产生钉子101的头部没入被加工物体100A的打入过剩状态。对此，参照表格187(参照图8)，用于下一次的打入动作的旋转速度N被设定为更低的速度8000rpm(S35)。其结果，第二次的打入动作的旋转速度N1、N2分别为8000rpm、5000rpm(S25、S31)，从而实现了钉子101的头部与被加工物体100A的表面成为大致同一平面的适当的打入状态。在该情况下，参照表格187，旋转速度N被设定为与上一次打入动作的旋转速度相同的8000rpm(S35)。在第三次的打入动作中，也实现了适当的打入状态，旋转速度N被设定为与上一次打入动作的旋转速度相同的8000rpm(S35)。

当在旋转速度N被设定为8000rpm的状态下，对比被加工物体100A坚硬的被加工物体100B进行第四次的打入动作时，旋转速度N1、N2分别为8000rpm、2000rpm(S25、S31)，产生钉子101的头部从被加工物体100A的表面突出的打入不足状态。对此，参照表格187，用于下一次的打入动作的旋转速度N被设定为更高的速度10000rpm(S35)。其结果，第五次的打入动作的旋转速度N1、N2分别为10000rpm、6500rpm(S25、S31)，从而实现了适当的打入状态。

如以上说明的那样，在本实施方式中，CPU181根据作为与打入前能量对应的信息的电机2的旋转速度N1和作为与打入后能量对应的信息的电机2的旋转速度N2来设定电机2的旋转速度N。更详细而言，CPU181参照被存储于ROM182的表格187来设定电机2的旋转速度N。在表格187中，根据实测得到的打入动作前的飞轮4的旋转能量、基于打入动作的消耗能量以及钉子101打入被加工物体100的打入状态之间的对应关系，将旋转速度N1、旋转速度N2的范围和旋转速度N建立对应关系。CPU181参照该表格187简单地设定旋转速度N，适当地控制在下一次进行的打入动作中向工作头3供给的旋转能量，从而能够实现适当的打入状态。

换言之，在本实施方式的打钉机1中，CPU181在每次进行打入动作时，自动地设定用于下一次的打入动作的适当的旋转速度N。据此，使用者无需一边确认打入状态一边手动设定电机的旋转速度，从而能够提高作业效率。由于也不需要用于手动设定电机2的旋转速度的操作部件，因此，也能够防止增加额外的成本。另外，例如，不需要为了防止打入不足而将电机的旋转速度设定得过高，因此，也有助于保护电机2、前方止动部117等、抑制电力消耗和缩短启动时间。尤其是，打钉机1以充电式的电池19作为电源，因此，通过抑制电力消耗能够增加通过一次充电打入的钉子101的数量，从而也能够提高作业效率。

另外，在本实施方式中，在打入动作后的电机2的旋转速度N2小于与打入动作前的电机2的旋转速度N1对应的规定阈值的情况下，电机2的旋转速度N被设定为最高速度。同样地，在打入动作后，不进行下一次的打入动作而经过了规定时间的情况下，电机2的旋转速度N也被设定为最高速度。并且，在由加速度传感器115检测出的加速度超过规定阈值的情况下，电机2的旋转速度N也被设定为最高速度。上述情况均对应于大幅的打入不足状态。据此，通过将电机2的旋转速度N设定为可设定范围内的最大值，能够可靠地防止在下一次进行的打入动作中向工作头3供给的旋转能量不足的情况。

上述实施方式仅为示例，本发明所涉及的打入工具并不限定于所例示出的打钉机1的结构。例如，能够施加下述所例示的变形。此外，对于这些变形，可以仅将其中的任一个或多个与实施方式中所示的打钉机1或各技术方案所记载的发明组合来采用。

打入工具也可以为打出钉子101以外的打入件的工具。例如，可以具体化为将铆钉(rivet)、销、订书钉(staple)等打出的敲钉器(tacker)、钉枪(Nail gun)。另外，飞轮4的驱动源不特别地限定于电机2。例如，也可以采用交流电机来代替直流电机。

CPU181也可以不在每进行一次打入动作时，而是在每进行规定次数的打入动作时，设定用于下一次的规定次数的打入动作的旋转速度N。在该情况下，可以根据旋转速度N2的平均值来设定旋转速度N。

作为与打入动作前能量对应的信息和与打入动作后能量对应的信息，也可以代替电机2的旋转速度N1、N2，例如采用在打入动作前后分别被检测出的飞轮4的旋转速度。在该情况下，飞轮4的旋转速度的检测例如可以与上述实施方式同样地使用霍尔传感器来进行。电机2或者飞轮4的旋转速度也可以由霍尔传感器以外的传感器(例如，光学式传感器或接触式传感器)来检测。

由于图8所示的表格187的数值为仅用于说明旋转速度N1、旋转速度N2、旋转速度N的对应关系的示例，因此，当然可以根据飞轮4的规格适宜地采用合适的数值。另外，旋转速度N1、旋转速度N2、旋转速度N的对应关系也可以以表格187以外的形式被存储。另外，表格187在控制器18包括非易失性存储器的情况下，可以被存储于非易失性存储器，也可以被存储于可读取数据的外部的存储介质(例如，SD卡、USB存储器)。此外，旋转速度N不一定必须参照表格187等所预先存储的对应关系来设定，也可以根据在每次进行打入动作时，与打入动作前能量对应的信息和与打入动作后能量对应的信息来计算。

在上述实施方式中，接触臂开关131和扳机开关141不分顺序，两方均处于接通状态的情况被规定为打入动作的开始条件。但是，作为打入动作的开始条件，也可以规定两个开关处于接通状态的顺序。另外，也可以准备打入动作的开始条件不同的多种动作模式，CPU181在这些模式中根据由使用者选择的模式判断打入动作的开始。

在上述实施方式中，CPU181不仅根据与打入动作前能量对应的信息和与打入动作后能量对应的信息，还根据加速度传感器115的检测结果来设定旋转速度N。但是，也可以省略加速度传感器115。

向使用者告知由CPU181自动设定的旋转速度N的方法并不限定于包括LED的速度显示部116，可以采用任何方法。例如，可以使用液晶显示器来显示表示旋转速度N的数值。也可以进行警报器等基于声音的告知。也可以告知旋转速度N以外的与电机2的驱动条件有关的信息。例如，也可以通过LED的闪烁等来告知旋转速度N变更的情况。另外，例如，在打入动作后的电机2的旋转速度N2小于阈值的情况下、在打入动作后不进行下一次的打入动作而经过了规定时间的情况下、或者加速度超过规定阈值的情况下，也可以通过将LED亮灯为与通常告知旋转速度N时不同的颜色来告知电机2的旋转速度N被复位为最高速度的情况。并且，也可以告知除电机2的驱动条件之外的其他的与打钉机1的动作状态有关的信息。例如，也可以告知与加速度传感器115的检测结果对应的信息(例如，加速度超过阈值)。此外，也不一定必须进行这样的信息的告知。

在上述实施方式中，列举出控制器18由包括CPU181等的微型电子计算机构成的例子，但例如也可以由ASIC(Application Specific Integrated Circuit；专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等的可编程逻辑控制器(Programmable logic controller)构成。另外，上述实施方式的打入控制处理也可以通过CPU181执行被存储于ROM182的程序来实现。在打钉机1具有非易失性存储器时，程序可以被存储于非易失性存储器。或者，程序也可以被存储于可读取数据的外部的存储介质(例如，SD卡、USB存储器)。上述实施方式和变形例的打入控制处理也可以通过多个控制电路被分散处理。

工作头3的形状、驱动工作头3的工作头驱动机构400的结构可以适当地变更。例如，在工作头3的推压辊抵接部301中，倾斜部302可以在侧视时整体形成为直线状，也可以形成为至少局部平缓的圆弧状。即，倾斜部302的上表面(与推压辊83的抵接面)可以整体为平面，也可以整体为弯曲面，还可以一部分为平面，一部分为弯曲面。另外，倾斜部302的倾斜程度也可以在途中变化。倾斜部302也可以设定得更长。推压辊抵接部301也可以包括多个朝向后方厚度逐渐增加的倾斜部。另外，也可以代替工作头驱动机构400，采用如下这样构成的驱动机构，即，通过使工作头3与飞轮4摩擦卡合，无需通过环状部件5而从飞轮4向工作头3直接传递旋转能量。另外，飞轮4的旋转能量也可以通过环状部件5以外的传递部件(例如，中间辊)传递给工作头3。

环状部件5与工作头3及飞轮4之间的卡合方式不限于上述实施方式中所例示的方式。例如，环状部件5的数量、与环状部件5对应的工作头3的卡合槽308和飞轮4的卡合槽47的数量可以是一个，也可以是三个以上。另外，例如，外周卡合部51和内周卡合部53、以及相对应的卡合槽308和卡合槽47的形状、配置、数量、卡合位置等也可适当地变更。保持机构6的环状部件施力部60和止动件66的结构均可以适当地变更。

工作机构7构成为能够将工作头3从配置于初始位置的初始状态转换为能够传递飞轮4的旋转能量的状态即可，其结构可适当地变更。例如，工作机构7可以构成为，不是使工作头3朝传递位置向前方推压，而是使配置于初始位置的工作头3朝飞轮4施力，据此，使飞轮4和工作头3直接或间接地(例如，通过环状部件5)摩擦卡合。

上述实施方式的各结构要素与本发明的各结构要素之间的对应关系表示如下。打钉机1为本发明的“打入工具”的一例。钉子101为本发明的“打入件”的一例。射出口123为本发明的“射出口”的一例。电机2为本发明的“电机”的一例。飞轮4为本发明的“飞轮”的一例。工作头3为本发明的“工作头”的一例。动作线路L为本发明的“动作线路”的一例。CPU181为本发明的“控制部”的一例。旋转速度N1、N2分别为本发明的“第一信息”、“第二信息”的一例。ROM182为本发明的“存储部”的一例。霍尔传感器203为本发明的“第一传感器”的一例。加速度传感器115为本发明的“第二传感器”的一例。速度显示部116为本发明的“告知部”的一例。

另外，鉴于本发明和上述实施方式的主旨，构成以下结构(方式)。可以将以下结构中的仅任意一个或多个独立地或者与实施方式及其变形例所示的打钉机1、或者各技术方案所记载的发明组合来采用。

[方式1]

所述第一信息、所述第二信息和所述电机的旋转速度预先彼此被建立对应关系并被保存于表格，存储于存储部，

所述控制部构成为参照所述表格来设定所述旋转速度。

[方式2]

所述电机为无刷电机，

所述第一传感器是构成为检测所述电机的旋转位置的霍尔传感器。

[方式3]

所述打入工具还具有能够拆装充电式电池的电池安装部。

[方式4]

所述第二传感器设置于至少收装所述电机和所述飞轮的工具主体、或者与所述工具主体连结的手柄。

[方式5]

所述第二传感器为加速度传感器，

所述控制部构成为，在所述加速度超过规定阈值的情况下，将所述电机的旋转速度设定为可设定范围内的最大值。

Claims (5)

1.一种打入工具，其构成为将打入件从射出口射出，并将所述打入件打入被加工物体，其特征在于，

具有电机、飞轮、工作头、第一传感器和控制部；其中，

所述飞轮被所述电机驱动而旋转；

所述工作头配置为与所述飞轮的外周相向，且构成为通过从所述飞轮传递的旋转能量沿规定的动作线路移动，来进行将所述打入件打入所述被加工物体的打入动作；

所述第一传感器构成为检测所述电机或者所述飞轮的旋转速度；

所述控制部构成为控制所述电机的驱动，

所述控制部构成为，参照被预先设定且被存储于存储部的打入前速度、打入后速度和用于下一次的打入动作的所述电机的旋转速度的对应关系来设定与由所述第一传感器分别检测出的所述打入前速度和所述打入后速度对应的所述电机的旋转速度，其中，所述打入前速度是所述工作头的所述打入动作前的所述电机或者所述飞轮的旋转速度；所述打入后速度是所述工作头的所述打入动作后的所述电机或者所述飞轮的旋转速度，

在所述对应关系中，相对于所述打入前速度规定所述打入后速度的第1范围、第2范围和第3范围，且与所述第1范围对应的用于下一次的打入动作的所述电机的旋转速度与所述打入前速度相同，与所述第2范围对应的用于下一次的打入动作的所述电机的旋转速度比所述打入前速度大，与所述第3范围对应的用于下一次的打入动作的所述电机的旋转速度比所述打入前速度小，其中，所述第1范围是与所述打入件的适当打入状态对应的所述打入后速度的范围；所述第2范围是与所述打入件的打入不足状态对应的所述打入后速度的范围；所述第3范围是与所述打入件的打入过剩状态对应的所述打入后速度的范围。

2.根据权利要求1所述的打入工具，其特征在于，

所述控制部构成为，在被检测出的所述打入后速度小于规定阈值的情况下，将所述电机的旋转速度设定为可设定范围内的最大值。

3.根据权利要求1或2所述的打入工具，其特征在于，

所述控制部构成为在所述打入动作后不进行下一次的打入动作而经过了规定时间的情况下，将所述电机的旋转速度设定为可设定范围内的最大值。

4.根据权利要求1或2所述的打入工具，其特征在于，

还具有第二传感器，该第二传感器构成为检测与通过所述打入动作产生的所述打入工具的动作对应的信息，

所述控制部构成为根据所述第二传感器的检测结果来设定所述电机的旋转速度。

5.根据权利要求1或2所述的打入工具，其特征在于，

还具有告知部，该告知部构成为告知与所述控制部进行所述电机的驱动条件有关的信息。