CN110785080A

CN110785080A - 圈车辆以及方法

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Publication number: CN110785080A
Application number: CN201880041681.2A
Authority: CN
Inventors: 费利克斯·鲁霍尔
Original assignee: DUTCH INTERNATIONAL Co Ltd
Current assignee: DUTCH INTERNATIONAL Co Ltd
Priority date: 2017-06-20
Filing date: 2018-06-20
Publication date: 2020-02-11
Anticipated expiration: 2038-06-20
Also published as: US20200214263A1; WO2018234379A1; US10842130B2; US20200229395A1; EP3638017B1; EP3638016A1; DK3638016T3; CN110868849B; CN110785080B; CN110868849A; EP3638017A1; WO2018234374A1; DE202017103642U1; ES2908811T3; EP3638016B1

Abstract

本发明涉及一种用于在具有草荐(510)的地面(504)上移动的圈车辆(100，200，300)以及一种用于在具有草荐的地面上移动圈车辆的方法以及一种在用于家禽动物的禽圈中和/或猪圈中的圈车辆用于影响家禽动物和/或猪的停留位置的应用。本发明尤其涉及一种用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动用于影响家禽动物和/或猪的停留位置的圈车辆，所述圈车辆包括：基本上无排放的驱动机构；至少一个与所述驱动机构耦联的移动单元，其中，所述移动单元设置和构成用于能够实现所述圈车辆在所述草荐上移动；用于确定所述圈车辆相对于圈装入件(404，402，406)的位置的位置确定设备(150)；用于控制驱动机构且用于提供预确定的行驶模式的控制设备(150)，其中，所述行驶模式包括至少一个移动样式(412)和在所述禽圈和/或猪圈之内的至少一个待驶向的优选区域(420，421，422，423，424，425)。

Description

圈车辆以及方法

技术领域

本发明涉及一种用于在具有草荐的地面上移动的圈车辆和一种用于在具有草荐的地面上移动圈车辆的方法以及一种在用于家禽动物的禽圈中和/或在猪圈中的圈车辆用于影响家禽动物和/或猪的停留位置的应用。

背景技术

家禽能够完全普遍地以笼养、小组饲养、畜棚和/或露天牧场饲养的方式饲养。然而，笼养在许多国家中被禁止。现今在欧盟中最广泛推广的家禽饲养是在鸟舍中饲养，其中，动物能够在鸟舍中或在鸟舍上和在设置有鸟舍的地面上移动。地面通常具有草荐。尤其鸟舍开发成，使得在考虑必需的生产率的情况下改进动物的舒适度。

期望的是，动物在其休息时期中来到鸟舍中并且不在圈的地面或草荐上逗留。家禽动物在地面上逗留、尤其在夜间在地面上逗留，能够一方面引起动物的舒适度降低并且另一方面危害家禽动物的健康进而也危害整个家禽动物群。

此外，在地面上的停留能够引起底部蛋。底部蛋是不置于为此设置的产卵巢中而是在圈的地面或草荐上的蛋。从所述部位，底部蛋通常不能够自动地引走，使得所述蛋必须手动地由操作者收集。

通过农场主收集底部蛋是耗时的并且导致人工成本。此外，在底部蛋的情况下，底部蛋的时间分配是困难的。通过孵化底部蛋可能发生，由农场主收集的蛋不是新鲜孵化的，而是所述蛋从较长的时间起已经处于那里。将这种较长时间存在的蛋投入到其他使用中通常是不希望的。

发明内容

因此，本发明的目的是，避免或消除一个或多个所述缺点。本发明的目的尤其是，提供一种降低家禽动物群的底部蛋比率的解决方案。此外，本发明的目的是，提供一种提高在家禽动物饲养和/或猪饲养中的动物舒适度和/或动物健康的解决方案。

所述目的根据本发明通过一种用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动以影响家禽动物和/或猪的停留位置的圈车辆来解决，所述圈车辆包括：基本上无排放的驱动机构；至少一个与驱动机构耦联的移动单元；其中，移动单元设置和构成用于能够实现圈车辆在草荐上的移动；用于确定圈车辆相对于圈装入件的位置的位置确定设备；用于控制驱动机构且用于提供预确定的行驶模式的控制设备，其中，行驶模式包括至少一个移动样式(Bewegungsmuster)以及在禽圈和/或猪圈之内的至少一个待驶向的优选区域。

本发明所基于的认知在于，有针对性地影响家禽动物和/或猪的停留位置尤其休息位置引起底部蛋比率的降低和/或引起驱赶家禽动物和/或猪。

圈车辆在具有草荐的地面上移动与挑战关联。具有三个、四个或更多个轮的车辆通常陷入禽圈的草荐中，因为轮过深下沉进而车辆以其车身平躺在草荐上。此外，草荐通常附着到移动单元例如轮的型廓中。尤其当涉及湿的草荐时是这种情况。草荐尤其是用于在圈中覆盖底部并且容纳动物的排泄物的材料。草荐例如用于相对于从底部上升的寒冷隔离，用于建立有利的小气候并且用于容纳经由动物的粪便排泄的或来源于喝饮的水。作为材料，尤其考虑有机材料和矿物质材料。通常将颗粒的、松散的材料用作草荐，所述材料具有高的水合能力或高的吸水性并且能够容纳多的湿气，然而也在湿的状态中保持碎屑状结构并且松软且松散地保留，尤其是硬的、可动的、不固定粘贴的。草荐材料还应是干净、干燥和生物可降解的以及具有低的灰尘份额并且不负荷灰尘、真菌或孢子。对于草荐材料的示例是由经碾磨的和经挤压的麦秆或麦秆剁碎物或短麦秆构成的麦秆颗粒，其中，作为麦秆种类尤其使用小麦麦秆，大麦麦秆或黑麦麦秆，斯佩尔特小麦，木刨花，尤其不防水的、无灰尘的和无真菌的软木刨屑，木屑，纸浆，经干燥的青贮玉米秸秆，玉米芯颗粒，或类似材料。在德国优选地使用短麦秆或麦秆剁碎物和/或木刨花。禽圈的必要时具有草荐的地面尤其构成为家畜面。

在圈车辆在草荐尤其湿的草荐上移动的情况下，应尤其能够实现圈车辆在禽圈之内的持久运行或持久移动。圈车辆应在无人干预的情况下尤其自主地在禽圈之内可移动，使得圈车辆确保可靠地影响家禽动物的停留位置尤其休息位置，尤其用于降低底部蛋比率和/或用于驱赶家禽动物。圈车辆尤其构成用于能够不仅在草荐上而且在圈底部上在不具有草荐的情况下移动。

圈车辆、尤其其结构上的构造方案及其功能尤其相应于各生效的规定、尤其在动物保护法律的范畴内构成。

圈车辆通过基本上无排放的驱动机构驱动。无排放的驱动机构的特征尤其在于，所述无排放的驱动机构基本上不排放挥发性的燃烧产物并且尤其也基本上不排放危害动物健康的排放物。基本上无排放的驱动机构与移动单元耦联，其中，移动单元能够实现圈车辆在草荐尤其湿的草荐上移动。此外，优选地，移动单元能够实现圈车辆在间隙底部上移动。

圈车辆的位置确定设备设置和构成用于能够实现圈车辆相对于禽圈的圈装入件的位置。此外，优选地，位置确定设备设置和构成用于，求取圈车辆相对于圈界限尤其外部圈界限例如圈壁部的位置。借助于这种位置确定设备，圈车辆能够基本上不受圈中的固定的、不可移动的物体阻挡地移动。

此外，优选地能够是，控制设备设置和构成用于，将圈车辆的借助于位置确定设备确定的位置与所提供的行驶模式的期望位置进行比较，和/或，控制设备设置和构成用于控制驱动机构和/或移动单元，使得借助于位置确定设备确定的位置基本上相应于所提供的行驶模式的期望位置。

控制设备尤其设置和构成用于，所述控制设备控制驱动机构并且提供预确定的行驶模式，其中，行驶模式包括至少一个移动样式以及在禽圈之内的至少一个待驶向的优选区域。因此，行驶模式包括移动样式和优选区域。移动样式能够同义地描述为移动路线或驶过路径。优选区域处于所述移动样式上或是至少部段式地在移动样式的路线的范畴内驶向的特定区域。

在所述优选区域中，圈车辆根据预限定的判据移动。例如，圈车辆能够在优选区域中实施盘绕的和/或锯齿形的和/或来回引导的移动。此外，圈车辆也还能够在优选区域中实施另外的功能性。此外，优选地，行驶模式包括两个或更多个优选区域。优选地如此选择优选区域，使得所述优选区域包括家禽动物的优选的空间。所述优选的空间优选地被由家禽动物尤其用于孵化底部蛋和/或用于在夜间逗留。通过由圈车辆驶向优选区域，在所述区域中特别强烈地激励动物，以便因此不产生底部蛋或在此过夜。在动物激励的特定的构造方案中，尤其需要重视国家的和国际的动物保护法律。此外，优选地，行驶模式包括两个或更多个移动样式，其中，移动样式例如能够是白昼相关的。白昼相关性在本发明的上下文中尤其指的是人工的、在圈中存在的白昼，因为在关闭的禽圈中通常模拟与在禽圈之外实际上存在的白昼不同的白昼。白昼在禽圈中通常借助于光关系模拟。

在圈车辆的优选的实施变型方案中提出，圈车辆高度小于至少一个待驶向的优选区域的净高度，尤其小于在圈装入件下方的待驶向的优选区域的净高度。至少一个待驶向的优选区域的净高度优选地是在预确定的行驶模式中存储的参数。这尤其意味着，优选区域仅仅具有如此净高度，使得在此能够连续地实现圈车辆的方法。其净高度小于圈车辆高度的面，不是优选区域的部分。。

相对于小的净高度的这种区域也能够由优选区域围绕。例如，圈装入件能够在其最下部的阶台下方具有朝向圈底部的伺服马达。所述伺服马达能够具有小于圈车辆高度的在圈底部或草荐上方的净高度，其中，所述区域在伺服马达下方不由优选区域包括。

尤其可考虑架高的家禽停留设备的净高度。此外，在参数化行驶模式时考虑通常在禽圈的圈装入件下方的净高度。尤其提出，圈车辆高度小于450mm，和/或小于400mm，和/或小于350mm，和/或小于300mm，和/或小于250mm，和/或小于200mm。借助于如此构成的圈车辆，能够实现禽圈的大部分的行驶。因此，能够有目标指向地和在禽圈的基本上所有位置处实现对家禽动物的停留位置、尤其休息位置的影响，进而能够全面地实现降低底部蛋比率和/或驱赶家禽动物。

根据圈车辆的另一优选的实施变型方案提出，预确定的行驶模式具有待驶过的行驶模式距离和/或行驶模式持续时间，并且控制设备设置和构成用于控制圈车辆的移动，使得圈车辆在待驶向的优选区域之内移动行驶模式距离的多于20％、和/或30％、和/或40％、和/或50％、和/或60％、和/或70％、和/或80％，和/或，圈车辆在待驶向的优选区域之内移动行驶模式持续时间的多于20％、和/或30％、和/或40％、和/或50％、和/或60％、和/或70％、和/或80％。

圈车辆的另一优选的改进方案的特征在于，所述圈车辆包括具有至少一种激励的激励设备，其中，控制设备优选地设置和构成用于，在圈车辆定位在优选区域之内和/或在预限定的激励区域的区域中时激活所述激励，和/或，根据时间激活和/或停用和/或改变所述激励。

激励设备尤其设置和构成用于识别家禽动物，并且将激励尤其光学信号有针对性地集中在家禽动物上。激励设备尤其设置和构成用于激励在地面上的动物来活动，使得所述动物不持久地在地面上逗留。这尤其对于促进动物的舒适度和健康状态是期望的，并且此外还降低底部蛋比率，使得在此也能够实现经济上的优点。

尤其优选地，激励设备设置和构成用于，发射至少一个光学信号、和/或至少一个声学信号、和/或流体尤其水作为激励。此外，存在激励设备发射流体尤其水作为激励的可行性。已经通过圈车辆的移动能够实现家禽动物的激励。圈车辆在优选区域之内的有针对性的移动尤其能够实现家禽动物的目标指向的激励。此外，也能够通过与圈车辆接触来激励家禽动物。

此外，激励设备能够设置和构成用于提供用于家禽动物的工作元件。例如能够将球、苜蓿球或拾取石用作工作元件。

圈车辆的另一特别优选的实施变型方案提出，控制设备构成用于提供第一行驶模式和第二行驶模式，其中，第一行驶模式的第一移动样式与第二行驶模式的第二移动样式区分，并且控制设备设置和构成用于时间相关地提供第一行驶模式和第二行驶模式。替选地或附加地，第一行驶模式与第二行驶模式通过优选区域的数量和/或定位区分。此外，优选地，在控制设备中存储有禽圈和/或猪圈的参考模型，并且一个所述行驶模式或多个所述行驶模式基于参考模型被求取，其中，优选地，禽圈和/或猪圈的参考模型包括圈界限、和/或装入件、和/或两个或更多个圈部段之间、尤其停留区域之间的通道。

根据本发明的另一方面，前述目的通过一种圈车辆来解决，所述圈车辆用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动，以影响家禽动物和/或猪的停留位置，所述圈车辆包括：基本上无排放的驱动机构；至少一个与驱动机构耦联的移动单元，其中，移动单元设置和构成用于能够实现圈车辆在草荐上移动；用于确定圈车辆相对于圈装入件的位置的位置确定设备；用于控制驱动机构的控制设备；壳体，所述壳体优选地包围圈车辆的背向草荐的上侧和/或优选地至少部段式地包围圈车辆的侧面，其中，壳体浮动地安装，尤其相对于圈车辆的基体和/或底盘浮动地安装，和/或，设置有至少一个碰撞探测设备，所述碰撞探测设备设置和构成用于识别与障碍物尤其物体和/或动物的接触，其中，至少一个碰撞探测设备优选地包括至少一个止挡传感器。

碰撞探测设备具有如下优点：能够识别圈车辆与家禽动物和/或物体的碰撞，这能够实现基于碰撞设置适当的控制，例如中止圈车辆。优选地，碰撞探测设备构成用于识别与障碍物尤其物体和/或动物的接触，与圈车辆的前进移动方向不相关地、例如也在圈车辆向后行驶和/或侧向行驶时实现识别。

优选地，在碰撞探测时实现反馈能量(再生)、尤其对于圈车辆的制动花费的能量。

以下描述一个或更多个在此提及的方面的优选的实施方式。

在一个优选的实施方式中，至少一个碰撞探测设备包括至少一个止挡元件，所述止挡元件优选地设置和/或构成用于与止挡传感器共同作用。

在一个优选的实施方式中，至少一个碰撞探测设备包括至少一个参考对象，所述参考对象优选地设置和/或构成用于与止挡传感器共同作用。

进一步优选地，止挡传感器设置在壳体处，并且止挡元件和/或参考对象设置在基体和/或底盘处。

另一优选的实施方式提出，止挡传感器设置在基体和/或底盘处，并且止挡元件和/或参考对象设置在壳体处。

能够优选地通过无接触式或基于接触式探测止挡传感器与止挡元件之间的相对位移和/或止挡传感器和参考对象之间的相对位移实现碰撞探测。能够优选地通过无光学元件探测止挡传感器与止挡元件之间的相对位移和/或止挡传感器与参考对象之间的相对位移实现碰撞探测。基于接触式的和/或无光学元件的探测具有如下优点：特别好地适合于圈中的灰尘负荷的环境。

也能够通过止挡传感器与止挡元件的接触和/或止挡传感器与参考对象的接触实现碰撞探测。

优选地，机械式和/或电磁式和/或光学式和/或借助于超声和/或借助于雷达和/或借助于激光器尤其光学激光器和/或借助于热像仪和/或磁性地和/或电容式和/或感应式和/或机电式和/或电气地和/或借助于涡流实现碰撞探测。

止挡传感器优选地由壳体的安装机构包括/包围(umfasst)和/或设置在壳体的安装机构处。止挡传感器也例如能够设置在壳体的优选地朝向圈车辆的基体和/或底盘的内部表面处。

优选地，设置有至少两个碰撞探测设备，所述碰撞探测设备设置和/或构成用于探测不同的碰撞方向。尤其优选地能够是，相对彼此以一角度、尤其以90°角度设置至少两个碰撞探测设备。通过设置至少两个碰撞探测设备，能够以特别优选的方式识别止挡方向。止挡方向优选地是导致碰撞或止挡的对象所处的方向，例如关于圈车辆的中点和/或参考点和/或关于圈车辆的尤其瞬时的前进移动方向。

碰撞探测设备例如能够构成为探测器识别机构。为此，能够优选地作为止挡传感器，在圈车辆的底盘处设置有探测器，并且例如呈止挡板、止挡角、提升部或留空部形式的止挡元件设置在壳体处，优选地设置在壳体的也描述为壳体下侧的内部表面处。替选地，止挡元件能够设置在圈车辆的底盘处，并且止挡传感器设置在壳体处，优选地设置在壳体下侧处。在正常状态(无碰撞)中，止挡元件和止挡传感器优选地彼此间隔开。在碰撞时，在止挡元件与止挡传感器之间发生相对移动。如果相对移动大到足以克服间隔并且止挡元件接触止挡传感器，则优选地激活开关和/或探测到碰撞。

碰撞探测设备例如能够构成为类似的止挡识别。为此，类似的传感器和/或具有连续测量的传感器能够优选地与阈值关联地设置。

碰撞探测设备能够优选地包括接近传感器和/或电位计、优选地具有开关阈值的接近传感器和/或电位计。

此外，碰撞探测设备优选地能够包括姿态传感器和/或位置传感器，其中，姿态传感器和/或位置传感器优选地构成用于确定姿态传感器和/或位置传感器相对于另一对象的姿态/位置。

碰撞探测设备能够具有参考对象，与止挡元件相似的功能优选地能够适合于所述参考对象。

碰撞探测设备例如能够构成为感应式和/或电容式碰撞识别。为此，能够优选地设置有连续测量，所述连续测量优选地具有在止挡传感器中和/或在传感器控制装置中存储多个阈值的可行性。感应式和/或电容式止挡传感器能够优选地设置在底盘处，其中，优选地，参考对象设置在壳体处。感应式和/或电容式止挡传感器也能够设置在壳体处，并且参考对象也能够设置在底盘处。参考对象优选地导电式尤其低电阻式构成。参考对象例如能够以提升部或留空部形式构成。

碰撞探测设备例如能够构成为磁性碰撞识别。为此，能够优选地设置有连续测量，所述连续测量优选地具有在止挡传感器中和/或在传感器控制装置中存储多个阈值的可行性。磁性止挡传感器能够优选地设置在底盘处，其中，优选地，参考对象设置在壳体处。磁性止挡传感器也能够设置在壳体处，并且参考对象设置在底盘处。参考对象优选地由磁性材料构成。优选地，参考对象包括磁性样式、例如北极和南极的交替序列。例如能够经由计数磁极变换实现对止挡传感器和参考对象相对于彼此的相对移动的测量。磁性传感器例如能够根据霍尔传感器的原理，根据簧片触点原理或根据磁阻原理工作。

碰撞探测设备例如能够构成为光学碰撞识别。为此，能够优选地设置有连续测量，所述连续测量优选地具有在止挡传感器中和/或在传感器控制装置中存储多个阈值的可行性。光学止挡传感器例如能够优选地设置在底盘处，其中，优选地，参考对象设置在壳体处。光学止挡传感器也能够设置在壳体处，并且参考对象设置在底盘处。参考对象优选地根据测量方法和/或根据止挡传感器构成并且例如能够镜式或非镜式构成。优选地，参考对象包括光学图案，例如识别标志的交替序列。例如能够经由计数识别标志的变换实现对止挡传感器和参考对象相对于彼此的相对移动的测量。光学图案能够重复地、结构化地、非结构化地、单相地、双向地构成，或也能够任意构成。优选地，在止挡传感器和参考对象相对于彼此相对移动时，所述图案允许计数图案变换。材料固有的图案的图案识别同样是可行的，例如借助于斑点测量方法能够实现所述图案识别。光学碰撞识别及其优选的构造方案尤其也具有如下优点：也已经借助于碰撞探测设备能够确定止挡方向。

碰撞探测设备例如能够构成为机电式碰撞识别并且优选地包括电位计、尤其线性电位计和/或旋转电位计，优选地具有例如呈控制杆(操纵杆)形式的传输机构的电位计。止挡传感器例如能够包括电位计的固定部件，并且电位计的可运动部件用作参考对象。为此，能够优选地设置有连续测量，所述连续测量优选地具有在止挡传感器中和/或在传感器控制装置中存储多个阈值的可行性。机电式止挡传感器能够优选地设置在底盘处，其中，优选地，参考对象通过电位计的可移动部件形成并且优选地与壳体连接。机电式止挡传感器也能够设置在壳体处，并且参考对象通过电位计的可移动部件形成并且优选地与底盘连接。因此，例如能够在壳体相对于底盘的相对移动时移动电位计的可移置部件，借此，深入研究电位计的电阻的变化并且能够推断出姿态变化和/或位置变化。如也对于碰撞探测设备的大多数另外的构造方案那样，设置具有电位计的两个碰撞探测设备能够实现对于多个维度的姿态/位置求取。例如能够使用如其例如由控制遥控的车辆已知的呈控制杆形式的电位计组合。

在圈车辆的另一特别优选的实施变型方案中，所述圈车辆包括壳体，所述壳体包围圈车辆的背向草荐的上侧和/或至少部段式地包围圈车辆的侧面。优选地，壳体被浮动地安装。

优选地，壳体具有优选地环绕式围绕壳体的外环周构成的接触部段。接触部段例如能够环形构成。尤其优选地，接触部段在基本上水平的方向上构成圈车辆的外部边缘，使得优选地仅经由接触部段实现与障碍物的接触。壳体和/或接触部段能够例如由塑料、尤其由聚氨酯(PUR)构成，或包括塑料、尤其聚氨酯(PUR)。壳体和/或接触部段能够优选地软地和/或弹性地构成，以便与障碍物的接触不导致损伤。进一步优选地，壳体包括至少一个止挡传感器，止挡传感器设置和构成用于识别壳体与障碍物尤其物体和/或动物的接触。至少一个止挡传感器能够优选地设置在壳体的安装机构处。安装机构能够由塑料、尤其由聚氨酯(PUR)构成，或包括塑料、尤其聚氨酯(PUR)。

此外，优选地，至少一个止挡传感器设置和构成用于识别止挡方向，和/或至少一个止挡传感器具有可变的敏感度，所述可变的敏感度优选地根据圈车辆的通过位置确定设备确定的位置是可变的，和/或至少一个止挡传感器设置和构成用于在圈车辆的预确定的位置中激活和/或停用和/或改变。

另一特别优选的改进方案圈车辆的的特征在于，控制设备设置和构成用于两次或更多次驶向障碍物位置，以探测可移动的或静止的障碍物，和/或控制设备设置和构成用于对于预确定的时间段绕过探测到的静止的障碍物，和/或控制设备设置和构成用于在预确定的时间段之后重新驶向探测到的静止的障碍物。因此，能够有针对性地实现区分物体和动物。此外，物体能够参照其位置灵活性检验。例如，得出长期不改变其位置的障碍物或物体。其中例如包括圈或鸟舍的支柱或横梁。此外，也可考虑尽管对于受限的持续时间作为障碍物存在于圈中然而不长期逗留在圈中的这种物体。在此重要的是，圈车辆能够在圈中的长期的与短期逗留的物体之间进行区分，以便因此必要时匹配行驶模式。

进一步优选地，位置确定设备包括条形码读取单元和/或二维码(QuickResponse)读取单元和/或数据矩阵码读取单元。在另一优选的改进方案中提出，位置确定设备设置和构成用于在灰尘负荷和/或污物负荷的情况下确定圈车辆在禽圈和/或猪圈之内的位置，其中，位置确定设备优选地具有超宽带单元和/或RFID(radio-frequencyidentification)单元和/或无线电单元和/或里程表和/或惯性传感机构。

浮动安装机构也能够描述为滑动安装机构。浮动安装机构以有利的方式能够实现自动回复到初始位置中，初始位置也能够描述为休息位置。

优选地，经由一个、2个、3个、4个或更多个支承点实现壳体在基体处的浮动安装。特别优选地，设置有至少3个、尤其4个支承点。优选地经由每支承点至少一个弹簧元件实现支承。

进一步优选地，浮动安装构造成，使得得出壳体尤其在基本上水平的方向上相对于基体至少+/-25mm、优选地+/-30mm、尤其至少+/-50mm的升降范围。尤其能够优选地，升降范围朝向圈车辆的主移动方向大约为+/-50mm，并且在与主移动方向正交的优选地同样基本上水平和也能够描述为侧向方向的方向上大约为+/-30mm。

在一个优选的构造方案中，浮动安装构成用于自动回复到初始位置中，优选地通过至少一个弹簧元件实现自动回复，其中，弹簧元件优选地设置在壳体或基体处和/或盘状构成和/或具有留空部。

弹簧元件优选地具有相应的回复力，以便实现所述区域。至少一个弹簧元件能够优选地由弹性材料构成或具有弹性材料。弹性材料例如能够由聚合物构成或具有聚合物、例如EPDM。

优选地，弹簧元件盘状构成。优选地，弹簧元件在装入状态中在水平平面中的延展以多倍大于在正交于水平平面的竖直的方向上的延展。优选地，弹簧元件具有在装入状态中在竖直的方向上定向的最大20mm、优选地最大15mm、特别优选地最大10mm的高度。弹簧元件在也能够描述为盘平面的水平平面中的形状是任意的，并且能够优选地矩形构成。

在一个优选的构造方案中，至少一个弹簧元件结构化地实施。在此，作为结构化的实施方案尤其理解为非实心的实施方案。尤其优选地，弹簧元件具有能够是不规则的或规则的留空部。留空部尤其能够假定为任意几何图形。优选地，留空部是圆形、椭圆形、三角形、矩形、五边形、六边形、八边形或其他多边形。特别优选地是蜂巢形构造方案，其中，蜂巢尤其能够是六边形。此外，无定形的结构也是可行的，例如通过使用弹性泡沫材料的结构。留空部能够在一侧或在多侧打开或构成为闭合的空腔。

通过材料选择和/或通过弹簧元件的结构化尤其通过留空部和/或通过由此的组合能够实现弹簧元件的相应于应用领域要求的弹簧硬度和/或弹簧特征曲线。例如在使用聚合物的情况下，来自于同样原材料的不同的硬度等级是可行的。

弹簧元件优选地最初或仅仅在装入状态中基本上水平的方向上具有弹簧作用。

至少一个弹簧元件能够安装在壳体处或安装在基体处。在使用多个弹簧元件的情况下，全部弹簧元件能够设置在壳体处或设置在基体处。弹簧元件在壳体和基体处的混合设置也是可行的。

优选地，弹簧元件具有保持设备，保持设备构成用于在壳体上和/或在基体上紧固弹簧元件。保持设备优选地具有边缘界限，边缘界限在至少一个侧处、优选地在至少4个侧处包括弹簧元件。弹簧元件的一侧优选地是弹簧元件在装入状态中基本上竖直的表面。优选地，保持设备具有顶部部件，顶部部件包括弹簧元件的盘面的部分、尤其边缘区域。弹簧元件的盘面优选地是弹簧元件在装入状态中水平的表面。通过所述构造方案，能够在圈车辆的不同的位置中确保弹簧元件的可靠保持和/或阻止弹簧元件脱落。设置保持设备的顶部部件还能够有助于，在弹簧元件强烈偏转或受负荷的情况下阻止或减小弹簧元件的过强烈的外翻或翘曲。保持设备的边缘界限优选地构成用于紧固在壳体和/或基体上。为此，边缘界限优选地能够具有紧固法兰。

进一步优选地，弹簧元件能够具有用于紧固元件，例如销钉的容纳部。优选地，弹簧元件的蜂巢形的留空部具有这种容纳部。

基本上盘状弹簧元件的结构化的实施方案具有不同的优点。这种弹簧元件具有小的结构高度，尤其在作为蜂巢结构或类似结构的实施方案中具有小的结构高度。这种弹簧元件还具有高的污物抵抗力和/或高的氨抵抗力，这有利于在圈中的使用。此外，弹簧元件在也能够描述为休息位置的初始位置中优选地是不受力的。这能够有利于弹簧元件的提高的使用寿命。此外，弹簧元件的必要时也事后的安装是简单可行的，例如通过插接和/或堆放是可行的。

圈车辆的另一优选的实施变型方案的特征在于，所述圈车辆包括用于可拆卸式紧固功能单元的耦联设备，其中，功能单元优选地选自：草荐铣刀、和/或草荐导板(Einstreuschieber)、和/或用于工作材料的输出设备、和/或雏鸡纸输出设备。

此外，优选地，移动单元包括一个、两个或更多个轮，和/或一个、两个或更多个履带链，其中，优选地所述一个、两个或更多个轮和/或所述一个、两个或更多个履带链可行进式构成。履带链能够包括塑料和/或钢，或由所述塑料或所述钢构成。弹性材料尤其是优选的。可行进式构成有利于轮或履带链的自我清洁，使得能够省去清洁。

进一步优选地，无排放的驱动机构包括电驱动机构、和/或燃料电池。此外，优选地，圈车辆包括储能器、尤其蓄电池。

此外，用于家禽动物的禽圈是优选的，所述禽圈包括具有草荐的地面；至少一个家禽停留设备，家禽停留设备在地面上支撑；和圈车辆、根据前述实施变型方案中的至少一个实施变型方案用于在具有草荐的地面上移动的圈车辆。尤其优选地，禽圈包括多个RFID应答器、和/或超宽带设备、和/或位置雷达系统、和/或多个条形码、和/或多个二维码和/或数据矩阵码，其中，多个二维码和/或数据矩阵码优选地设置在禽圈的顶部处，其中，多个RFID应答器、和/或超宽带设备、和/或位置雷达系统、和/或多个条形码、和/或多个二维码和/或数据矩阵码设置和构成用于与圈车辆的位置确定设备共同作用。

根据本发明的另一方面，前述目的通过一种用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动圈车辆以影响家禽动物和/或猪的停留位置的方法来解决，所述方法包括：在具有至少一个家禽停留设备和/或猪停留设备的禽圈和/或猪圈之内提供圈车辆、尤其根据前述实施变型方案中的至少一个实施变型方案的圈车辆；圈车辆以预确定的行驶模式移动，其中，行驶模式包括至少一个移动样式以及在禽圈和/或猪圈之内的至少一个待驶向的优选区域。

尤其，圈车辆在具有草荐的地面上移动，以影响家禽动物的停留位置、尤其休息位置，尤其用于降低底部蛋比率和/或用于驱赶家禽动物。

在所述方法的一个优选的实施变型方案中提出，所述方法包括：在圈车辆定位在优选区域之内和/或在预限定的激励区域的区域中时激活激励设备的激励，和/或，识别家禽动物和/或猪，并且将激励有针对性地集中在家禽动物和/或猪上。尤其优选地，激励包括光学信号和/或发射流体、尤其水。此外，优选地，预确定的行驶模式具有待驶过的行驶模式距离和/或行驶模式持续时间，并且圈车辆在待驶向的优选区域之内移动行驶模式距离的多于20％、和/或多于30％、和/或多于40％、和/或多于50％、和/或多于60％、和/或多于70％、和/或多于80％，和/或圈车辆在待驶向的优选区域之内移动行驶模式持续时间的多于20％、和/或多于30％、和/或多于40％、和/或多于50％、和/或多于60％、和/或多于70％、和/或多于80％。

根据本发明的另一方面，前述目的通过一种在用于家禽动物的禽圈和/或猪圈中的圈车辆的、尤其根据前述实施变型方案中的至少一个实施变型方案的圈车辆的应用来解决，所述圈车辆用于影响家禽动物和/或猪的停留位置。

此外，优选地，将圈车辆用于降低底部蛋比率和/或用于驱赶家禽动物和/或猪，其中，优选地将家禽动物从圈的地面驱逐，和/或激励在地面上的休息位置中的家禽动物，尤其以便减少群落的底部蛋的数量。

根据本发明的方法及其可行的改进方案具有如下特征或方法步骤，所述特征或方法步骤使所述方法及其可行的改进方案尤其适用于使其用于根据本发明的圈车辆及其改进方案。对于所述另外的方面及其可行的改进方案的其他优点、实施变型方案和实施细节也参照对于圈车辆的相应的特征和改进方案先前实现的描述。

附图说明

本发明的优选的实施方式示例性根据附图阐述。附图示出：

图1：示出圈车辆的示例性的实施方式的示意性的、三维的视图；

图2：示出图1中的圈车辆的三维的分解视图；

图3：示出图1中的圈车辆的示意性的、三维的、半透明的视图；

图4：示出根据图1的圈车辆的示意性的、二维的侧视图；

图5：示出图1中的具有功能单元的圈车辆的示意性的、三维的视图；

图6：示出圈车辆的另一示例性的实施方式的示意性的侧视图；

图7：示出图6中的具有另一功能单元的圈车辆的示意性的侧视图；

图8：示出圈车辆壳体的三个示例性的实施方式的示意性的俯视图；

图9：示出具有行驶模式的示例性的实施方式的圈的示意性的视图；

图10：示出具有圈车辆的示例性的实施方式的圈的示意性的视图；

图11：示出磁性碰撞识别的原理的示意图；

图12：示出弹簧元件的示例性的实施方式的示意性的、三维的视图；

图13：示出具有四个弹簧元件的壳体的示例性的实施方式的示意性的、三维的、半剖的视图；以及

图14：示出在基体上紧固的弹簧元件的示意性的剖开图。

具体实施方式

在图中，相同的或基本上功能相同的或功能相似的元件以相同的附图标记标示。

在图1至图5中示出圈车辆100，所述圈车辆具有壳体110以及第一履带设备130和第二履带设备140。壳体110包围圈车辆100的上部部分，使得第一和第二履带设备130、140的上半部分分别由壳体110向外包围。壳体110包括壳体上部件112，所述壳体上部件具有面式的和在运行时基本上水平的延伸。此外，壳体110包括第一壳体端部件114和第二壳体端部件116，第一壳体端部件或第二壳体端部件弧形地围绕圈车辆的前部部分和/或后部部分设置。此外，壳体110具有两个壳体侧部件118。

尤其由图2可看出圈车辆100的内部构造。此外，示出第一履带设备130，除了履带链136之外，第一履带设备还包括第一驱动轴131。驱动轴131具有马达132以及耦联单元133。借助于所述耦联单元133，马达132经由第一履带盘134与履带链136耦联，使得驱动轴131经由第一履带盘134与履带链136耦联。第二履带设备140类似地构造并且包括第二驱动轴141。履带链136能够具有每种合适的材料。尤其优选地，履带链136由塑料和/或钢构成，或包括所述塑料和/或钢。特别优选地，履带链136在弹性体尤其橡胶上构成，或履带链包括弹性体尤其橡胶。

此外，圈车辆100具有基体120，在基体处，侧向设置履带设备130、140，其中，驱动轴131、141的马达通过穿通开口121、122伸入到基体120的内部空间中。此外，在基体120处设置有所整合的定位设备和控制设备150以及具有电池113的电池盒115。此外，在基体120之内设置有用于定位设备和控制设备150的升降单元152，其中，优选地借助于升降单元152能够从圈车辆中移除定位设备和控制设备150，尤其在图3和4中示出履带设备130、140的特定构造，其中，可看出经由第一履带盘134和第二履带盘135的布置方式。这两个履带盘134、135用于绷紧履带链136。第一履带盘134具有轴颈137。

在图5中，充电站160设有前壁部162和正交于前壁部162同样以水平延伸设置的第一侧壁部164和第二侧壁部166。此外，在前壁部162处，在下棱边处设置有水平壁部168。充电站160能够经由充电站160的站耦联设备161和圈车辆100的车辆耦联设备170与圈车辆100连接进而给圈车辆100的电池充电。站耦联设备161具有耦联销163，所述耦联销设置和构成用于设置在车辆耦联设备170的耦联开口171中。

在图6中示出圈车辆200，圈车辆具有履带驱动机构，履带驱动机构具有第一履带设备210，第一履带设备包括第一履带盘214和第二履带盘215，第一履带盘和第二履带盘由履带链216缠绕。圈车辆200还具有拾取材料容器202，拾取材料容器经由运输设备204与拾取碗206连接。拾取碗206提供拾取材料的移动运输，使得借助于圈车辆200一方面能够给家禽动物输送饲料，此外，所述饲料也能够用作为工作材料

圈车辆200还具有不同的功能单元。功能单元例如能够具有草荐铣刀220、进给设备230以及打扫单元240或构成为草荐铣刀、进给设备以及打扫单元。此外，圈车辆200具有用于雏鸡纸271的雏鸡纸输出设备270。在雏鸡纸271上，能够撒出用于雏鸡的饲料，以使得在接收食物时，雏鸡不必在冷的圈底部上停留。此外，雏鸡纸271使圈的清洁变得容易。

在图7中，圈车辆200配备有蛋收集设备250，蛋收集设备包括具有蛋抓取器254的弯折臂机器人252。此外，圈车辆200具有蛋识别设备256，蛋识别设备优选地与弯折臂机器人252和抓取器254的控制设备耦联，使得能够有针对性地由蛋抓取器254抓握识别到的蛋10。

在图8中示出圈车辆的壳体的俯视图，所述壳体分别具有不同的几何结构。壳体301具有圆形几何结构。壳体302包括矩形部段以及半圆形部段。壳体303具有矩形部段以及第一半圆形部段，第一半圆形部段的直径具有与设置有半圆形部段的矩形部段的侧相同的延伸。在前述半圆形部段的顶点处，设有包括矩形部段以及半圆形部段的另一部段。能够将不同的壳体301、302、303用于不同的使用目的。壳体形状302尤其具有如下优点：所述壳体形状能够前行至角中。壳体301的优点尤其在于家禽动物受伤的低危险。

在图9中示出圈400，圈具有外部圈界限402和两个内部圈界限404、406。第一内部圈界限404和第二内部圈界限406实施为壁部，家禽动物不能够穿透所述壁部。然而，第一内部圈界限404和第二内部圈界限406具有穿通可行性，圈车辆也能够穿过第一内部圈界限和第二内部圈界限移动。在圈的角中，还设置有充电站410，充电站可视为用于圈车辆的基站。在此，能够给圈车辆的电池充电并且清洁圈车辆。此外，当所述圈车辆恰好不在运行中时，充电站410用作用于圈车辆的休息站。充电站410例如能够类似于在图5中示出的充电站160构成。

此外，从图9可得知圈车辆的通过箭头和圆形示出的行驶模式。一方面，行驶模式包括移动样式412，移动样式通过驶过不同的圈区域标示。此外，行驶模式也包括六个优选区域420、421、422、423、424、425，在所述优选区域中，圈车辆特别优选地移动。优选区域420至425优选地基于经验值选择，因为在此尤其识别底部蛋的聚集和/或家禽动物在夜间的逗留。

在图10中示出具有圈屋顶502和地面504的圈500，其中，在地面504上设置有第一圈装入件506和第二圈装入件508。圈装入件506、508具有在其下方的净高度507。圈车辆300具有小于圈装入件506、508的净高度507的圈车辆高度。

借助于前述圈车辆100、200、300，能够影响家禽动物的停留位置、尤其休息位置，尤其用于降低底部蛋比率和/或用于驱赶家禽动物。尤其通过驶过具有移动样式412和至少一个优选区域420至425的行驶模式能够降低底部蛋比率和减少动物在地面上过夜。

图11示出借助于碰撞探测组件600的磁性碰撞识别的原理的示意图，碰撞探测组件包括第一碰撞探测设备601和第二碰撞探测设备602。呈磁性探测形式的无光学元件探测具有如下优点：特别好地适合于圈中的灰尘负荷的环境。

两个碰撞探测设备601、602基本上相同地构成，然而，以90°彼此错位地设置。以这种方式，能够探测不同的碰撞方向。通过设置两个碰撞探测设备601、602，能够以特别优选的方式识别止挡方向、尤其导致碰撞或止挡的对象所处的方向，例如关于圈车辆的中点和/或参考点和/或关于圈车辆的尤其瞬时的前进移动方向实现识别。

第一碰撞探测设备601具有第一磁性止挡传感器611和第一参考对象621。第二碰撞探测设备602具有第二磁性止挡传感器612和第二参考对象622。

第一止挡传感器能够优选地设置在圈车辆的底盘处，并且第一参考对象设置在浮动地安装在底盘处的壳体处，尤其设置在壳体下侧处。第一止挡传感器也能够设置在壳体处，并且第一参考对象能够设置在底盘处。相同的设置原理也适用于第二碰撞探测设备602。对于第一和第二碰撞探测设备601、602也能够选择不同的设置。

碰撞探测设备601、602设置和构成用于识别与障碍物尤其物体和/或动物的接触，优选地与圈车辆的前进移动方向无关地、即例如也在圈车辆向后行驶和/或侧向行驶时实现识别。

磁性碰撞识别优选地构成为连续测量，优选地具有在止挡传感器611、612中和/或在传感器控制装置中存储多个阈值的可行性。参考对象621、622由磁性材料构成并且包括磁性样式、在此分别为北极和南极的交替序列。能够经由计数磁极变换实现测量第一止挡传感器和第一参考对象彼此的相对移动。在图表631和632中，对于第一碰撞探测设备601绘制磁通密度B和电压U的在这种相对移动时产生的变化曲线。相应地，也能够经由计数磁极变换实现测量第二止挡传感器和第二参考对象彼此的相对移动，由此同样得出磁通密度B和电压U的相应的变化曲线。

在图12至14中示出弹簧元件700及其用于壳体110在基体120处的浮动安装的应用的示例性实施方式。弹簧元件700不是实心的，而是结构化构成并且具有呈六边形蜂巢形式的多个规则的留空部701，留空部在其上侧和下侧处敞开。中间的蜂巢具有用于呈紧固销钉720形式的紧固元件的容纳部702。

弹簧元件700还具有保持设备710，保持设备具有顶部部件713以及边缘界限711，边缘界限具有紧固法兰712。在紧固法兰712处设置有紧固孔714。

弹簧元件700基本上盘状构成并且在装入状态中具有在基本上水平的平面中的延伸，所述延伸是弹簧元件在装入状态中基本上竖直的高度的多倍。

优选地，如在图13中示出，四个支承点能够设置有各一个弹簧元件700。在图14中示出在基体120上紧固弹簧元件，在紧固的情况下，紧固销钉720紧固在基体120上并且朝向壳体110向上伸出并且在此抓紧到弹簧元件700的蜂巢的容纳部702中。

盘状弹簧元件的结构化的构造方案具有小的结构高度、高的污物抵抗力和氨抵抗力以及简单安装的优点。

借助于碰撞探测组件600，能够识别圈车辆与家禽动物和/或物体的碰撞。由此能够基于碰撞设置适当的控制、例如中止圈车辆。

附图标记列表

10 蛋

100、200、300 圈车辆

110、301、302、303 壳体

112 壳体上部件

113 电池

114 第一壳体端部件

115 电池盒

116 第二壳体端部件

118 壳体侧部件

120 基体

121、122 穿通开口

130、210 第一履带设备

131 第一驱动轴

132 马达

133 耦联单元

134、214 第一履带盘

135、215 第二履带盘

136、216 履带链

137 轴颈

140 第二履带设备

141 第二驱动轴

150 定位设备、控制设备

152 升降单元

160、410 充电站

161 站耦联设备

162 前壁部

163 耦联销

164 第一侧壁部

166 第二侧壁部

168 水平壁部

170 车辆耦联设备

171 耦联开口

202 拾取材料容器

204 运输设备

206 拾取碗

220 草荐铣刀

230 进给设备

240 打扫单元

250 蛋收集设备

252 弯折臂

254 蛋抓取器

256 蛋识别设备

260 蛋存放机构

270 雏鸡纸输出设备

271 雏鸡纸

400、500 圈

402 外部圈界限

404 第一内部圈界限

406 第二内部圈界限

412 移动样式

420 第一优选区域

421 第二优选区域

422 第三优选区域

423 第四优选区域

424 第五优选区域

425 第六优选区域

502 屋顶

504 地面

506 第一圈装入件

507 净高度

508 第二圈装入件

510 草荐

600 碰撞探测组件

601 第一碰撞探测设备

602 第二碰撞探测设备

611 第一止挡传感器

612 第二止挡传感器

621 第一参考对象

622 第二参考对象

631 磁通密度B

632 电压U

700 弹簧元件

701 留空部

702 容纳部

710 保持设备

711 边缘界限

712 法兰

713 顶部部件

714 紧固孔

720 紧固销钉

Claims

1.一种圈车辆，其用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动，以影响家禽动物和/或猪的停留位置，所述圈车辆包括：

-基本上无排放的驱动机构；

-至少一个与所述驱动机构耦联的移动单元，其中，所述移动单元设置和构成用于实现所述圈车辆在所述草荐上的移动；

-用于确定所述圈车辆相对于圈装入件的位置的位置确定设备；

-用于控制驱动机构且用于提供预确定的行驶模式的控制设备，其中，所述行驶模式包括至少一个移动样式和在所述禽圈和/或猪圈之内的至少一个待驶向的优选区域。

2.根据上一项权利要求所述的圈车辆，其中，圈车辆高度小于至少一个待驶向的优选区域的净高度，尤其小于在圈装入件下方的待驶向的优选区域的净高度。

3.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，其中，预确定的所述行驶模式具有待驶过的行驶模式距离和/或行驶模式持续时间，并且所述控制设备设置和构成用于，控制所述圈车辆的移动，使得

-所述圈车辆在所述待驶向的优选区域之内移动所述行驶模式距离的多于20％、和/或30％、和/或40％、和/或50％、和/或60％、和/或70％、和/或80％，和/或

-所述圈车辆在所述待驶向的优选区域之内移动所述行驶模式持续时间的多于20％、和/或30％、和/或40％、和/或50％、和/或60％、和/或70％、和/或80％。

4.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，所述圈车辆包括：

-具有至少一个激励的激励设备，

-其中，所述控制设备优选地设置和构成用于，在所述圈车辆定位在优选区域之内和/或在预限定的激励区域的区域中时激活所述激励，和/或，根据所述时间激活和/或停用和/或改变所述激励。

5.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，其中，

所述激励设备设置和构成用于，发射

-至少一个光学信号、和/或

-至少一个声学信号、和/或

-流体

作为激励，

和/或

其中，所述控制设备构成用于提供第一行驶模式和第二行驶模式，其中，所述第一行驶模式的第一移动样式与第二行驶模式的第二移动样式不同，并且所述控制设备设置和构成用于时间相关地提供所述第一行驶模式和所述第二行驶模式。

6.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，

-其中，在所述控制设备中存储有禽圈和/或猪圈的参考模型，并且基于所述参考模型求取一个所述行驶模式或多个所述行驶模式，

-其中，优选地，所述禽圈和/或所述猪圈的参考模型包括：

○圈界限、和/或

○装入件、和/或

○两个或更多个圈部段之间、尤其停留区域之间的通道。

7.一种圈车辆，其用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动，以影响家禽动物和/或猪的停留位置，所述圈车辆包括：

-基本上无排放的驱动机构；

-至少一个与所述驱动机构耦联的移动单元，其中，所述移动单元设置和构成用于能够实现所述圈车辆在所述草荐上移动；

-用于控制所述驱动机构的控制设备；

-壳体，所述壳体优选地包围所述圈车辆的背向草荐的上侧和/或优选地至少部段式地包围所述圈车辆的侧面，其中，

-所述壳体浮动地安装，尤其相对于所述圈车辆的基体和/或底盘浮动地安装，和/或

-设置有至少一个碰撞探测设备，所述碰撞探测设备设置和构成用于识别与障碍物尤其物体和/或动物的接触，

-其中，至少一个所述碰撞探测设备优选地包括至少一个止挡传感器。

8.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，其中，

-至少一个所述碰撞探测设备包括至少一个止挡元件，所述止挡元件优选地设置和/或构成用于与所述止挡传感器共同作用，和/或

-至少一个所述碰撞探测设备包括至少一个参考对象，所述参考对象优选地设置和/或构成用于与所述止挡传感器共同作用，和/或

-所述止挡传感器设置在所述壳体处，并且所述止挡元件和/或所述参考对象设置在所述基体和/或所述底盘处，和/或

-所述止挡传感器设置在所述基体和/或所述底盘处，并且所述止挡元件和/或所述参考对象设置在所述壳体处，和/或

-通过无接触式或基于接触式探测在止挡传感器与止挡元件之间的相对位移和/或在止挡传感器与参考对象之间的相对位移，实现碰撞探测，和/或

-通过止挡传感器与止挡元件的接触和/或止挡传感器与参考对象的接触实现碰撞探测，和/或

-机械式和/或电磁式和/或光学式和/或借助于超声和/或磁性地和/或电容式和/或感应式和/或机电式和/或电气地实现碰撞探测，和/或

-所述止挡传感器由所述壳体的安装机构包括，和/或

-其中，设置有至少两个碰撞探测设备，所述碰撞探测设备设置和/或构成用于探测不同的碰撞方向。

9.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，所述圈车辆包括：

-壳体，所述壳体包围所述圈车辆的背向草荐的上侧和/或至少部段式地包围所述圈车辆的侧面，其中，

-所述壳体浮动地安装，和/或

-所述壳体包括至少一个止挡传感器，所述止挡传感器设置和构成用于识别所述壳体与障碍物尤其物体和/或动物的接触，其中，所述止挡传感器优选地由所述壳体的安装机构包括。

10.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，其中，

-至少一个所述止挡传感器设置和构成用于识别止挡方向，和/或

-至少一个所述止挡传感器具有可变的敏感度，所述可变的敏感度优选地根据所述圈车辆的通过所述位置确定设备确定的位置是可变的，和/或

-至少一个所述止挡传感器设置和构成用于在所述圈车辆的预确定的位置中激活和/或停用和/或改变，和/或

-所述控制设备设置和构成用于两次或更多次驶向障碍物位置，以探测可移动的或静止的障碍物，和/或

-所述控制设备设置和构成用于对于预确定的时间段绕过探测到的静止的障碍物，和/或

-所述控制设备设置和构成用于在预确定的时间段之后重新驶向探测到的静止的障碍物，和/或

-所述位置确定设备包括条形码读取单元和/或二维码读取单元和/或数据矩阵码读取单元，和/或

-所述位置确定设备设置和构成用于，在灰尘负荷和/或污物负荷的情况下确定所述圈车辆在禽圈和/或猪圈之内的位置，其中，所述位置确定设备优选地具有超宽带单元和/或RFID单元和/或无线电单元和/或里程表和/或惯性传感机构，和/或

-浮动的所述安装机构构成用于自动回复到初始位置中，优选地通过至少一个弹簧元件自动回复到初始位置中，其中，所述弹簧元件优选地设置在所述壳体或基体处和/或盘状地构成和/或具有留空部。

11.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，所述圈车辆包括：

-用于可拆卸式紧固功能单元的耦联设备，

-其中，所述功能单元优选地选自：

○草荐铣刀，和/或

○草荐导板，和/或

○用于工作材料的输出设备，和/或

○雏鸡纸输出设备。

12.根据以上权利要求中至少一项所述的圈车辆，其中，

所述移动单元包括：

-一个、两个或更多个轮，和/或

-一个、两个或更多个履带链，

-其中，优选地，所述一个、两个或更多个轮和/或所述一个、两个或更多个履带链可行进地构成，

和/或

其中，所述无排放的驱动机构包括：

-电驱动机构，和/或

-燃料电池。

13.一种用于在禽圈和/或猪圈的具有草荐的地面上移动圈车辆以影响家禽动物和/或猪的停留位置的方法，所述方法包括：

-在具有至少一个家禽停留设备和/或猪停留设备的禽圈和/或猪圈之内提供圈车辆、尤其根据权利要求1至12中至少一项所述的圈车辆；

-以预确定的行驶模式移动所述圈车辆，其中，所述行驶模式包括至少一个移动样式和在所述禽圈和/或所述猪圈之内的至少一个待驶向的优选区域。

14.根据权利要求13所述的方法，

所述方法包括：

-在所述圈车辆定位在优选区域之内和/或在预限定的激励区域的区域中时，激活所述激励设备的激励，和/或

-识别家禽动物和/或猪并且将激励有针对性地集中在家禽动物和/或猪上，

和/或

其中，预确定的所述行驶模式具有待驶过的行驶模式距离和/或行驶模式持续时间，以及

-所述圈车辆在待驶向的所述优选区域之内移动所述行驶模式距离的多于20％、和/或30％、和/或40％、和/或50％、和/或60％、和/或70％、和/或80％，和/或

-所述圈车辆在待驶向的所述优选区域之内移动所述行驶模式持续时间的多于20％、和/或30％、和/或40％、和/或50％、和/或60％、和/或70％、和/或80％。

15.一种在用于家禽动物的禽圈中和/或在用于猪的猪圈中的圈车辆的应用、尤其根据权利要求1至12中至少一项所述的圈车辆的应用，所述圈车辆用于影响家禽动物和/或猪的停留位置。