CN110775197B - 限位装置和泊船系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种限位装置及泊船系统，限位装置包括插头及插座，所述插头包括驱动器及限位组件，所述限位组件与所述驱动器的输出端连接；所述插座包括盖板，所述盖板开设有限位孔；所述驱动器用于驱动所述限位组件插入所述限位孔，所述限位组件与所述限位孔卡合，从而实现对电动船的自动限位。

Description

限位装置和泊船系统
技术领域
本发明涉及自动泊船技术领域，特别涉及一种限位装置和泊船系统。
背景技术
电动船进入码头后，需要固定于码头以避免电动船随波浪漂移。现有的固定方式通常为采用船锚固定或采用绳子拴住船只，采用船锚固定会给船带来额外的重量，采用绳子拴住船只需要人工操作，操作不够便利。
发明内容
基于此，有必要针对现有的电动船固定方式需要人工操作，操作不够便利的问题，提供一种限位装置和泊船系统。
一种限位装置，包括：
插头，所述插头包括驱动器及限位组件，所述限位组件与所述驱动器的输出端连接；及
插座，所述插座包括盖板，所述盖板开设有限位孔；
所述驱动器用于驱动所述限位组件插入所述限位孔，所述限位组件与所述限位孔卡合。
在其中一个实施例中，
所述插头还包括充电接头，所述充电接头与所述驱动器的输出端连接；
所述插座还包括充电基座，所述充电基座设置于所述盖板内；
所述驱动器还用于驱动所述充电接头穿过所述限位孔与所述充电基座插接。
在其中一个实施例中，所述插头还包括：
滑块，与所述驱动器的输出端连接，所述充电接头一端设置于所述滑块中，另一端伸出所述滑块远离所述驱动器的一端外；及
连接杆，一端与所述滑块转动连接，另一端与所述限位组件转动连接。
在其中一个实施例中，所述插头还包括：
壳体，一端设置有开口；
所述驱动器、所述充电接头、所述滑块及所述连接杆设置于所述壳体内，所述限位组件远离所述连接杆的一端伸出所述壳体的开口外。
在其中一个实施例中，所述限位组件包括两个限位条，所述连接杆的数量为两个，每个连接杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与一个限位条转动连接，两个限位条及两个连接杆分别关于所述滑块的中轴线对称。
在其中一个实施例中，所述限位孔的最小半径大于所述壳体的最大半径且小于所述限位条与所述壳体的中轴线垂直时，所述限位条远离所述连接杆的一端与所述壳体的中轴线之间的距离。
在其中一个实施例中，每个限位条远离所述连接杆的一端设置有凸起，所述盖板内侧靠近所述限位孔的边缘设置有凹槽，每个限位条通过所述凸起与所述凹槽的相互配合而与所述盖板卡合。
一种泊船系统，包括上述的限位装置。
在其中一个实施例中，还包括：
固定架；及
移动支架，设置于所述固定架上且能够在所述固定架上移动；
所述插头设置于所述移动支架上；
所述插座设置于电动船上。
在其中一个实施例中，还包括：
采集组件，设置于所述固定架上，用于采集所述插座的位置信息；及
控制器，分别与所述采集组件及所述移动支架电连接，用于根据所述位置信息控制所述移动支架移动至所述插头与所述插座相对准的位置。
上述的限位装置及泊船系统，插头包括驱动器及限位组件，限位组件与驱动器的输出端连接，插座包括盖板，盖板开设有限位孔，插座设置于电动船上，驱动器用于驱动限位组件插入限位孔，限位组件与限位孔卡合，从而实现对电动船的自动限位。
附图说明
图1为一实施例中的泊船系统的俯视图；
图2为一实施例中的插头的剖视图；
图3为一实施例中的限位装置的剖视图；
图4为另一实施例中的限位装置的剖视图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
请参阅图1，本申请实施例提供一种泊船系统，包括限位装置10、固定架20、移动支架30、采集组件40及控制器50。
请参阅图2及3，限位装置10包括插头11及插座12。插头11包括驱动器111及限位组件112，限位组件112与驱动器111的输出端连接。插座12包括盖板121，盖板121开设有限位孔1211。驱动器111用于驱动限位组件112插入限位孔1211，限位组件112与限位孔1211卡合。
驱动器111用于驱动限位组件112运动。驱动器111可以是任意带自锁功能的线性驱动器111。限位组件112为任意可以与盖板121的限位孔1211配合的限位结构。
插头11还包括充电接头113、滑块114、连接杆115及壳体116。
充电接头113与驱动器111的输出端连接。具体的，滑块114与驱动器111的输出端连接，充电接头113一端设置于滑块114中，另一端伸出滑块114远离驱动器111的一端外，即充电接头113通过滑块114间接与驱动器111的输出端连接。优选的，充电接头113设置于滑块114的中间且充电接头113的中轴线与滑块114的中轴线重合。连接杆115一端与滑块114转动连接，另一端与限位组件112转动连接。连接杆115分别与滑块114及限位组件112的转动连接可以是铰接。
壳体116一端设置有开口1161，驱动器111、充电接头113、滑块114及连接杆115设置于壳体116内，限位组件112远离连接杆115的一端伸出壳体116的开口1161外。具体的，驱动器111设置于壳体116远离开口1161的底面上，驱动器111的输出端位于驱动器111远离壳体116底面的一侧，滑块114设置于驱动器111上且与驱动器111的输出端连接，充电接头113及连接杆115均与滑块114连接且均位于壳体116内，限位组件112一端与连接杆115转动连接，且抵靠于壳体116靠近开口1161处的内侧面上，另一端伸出开口1161外。壳体116能够对驱动器111、充电接头113、滑块114及连接杆115进行保护及固定，还可以限制滑块114、连接杆115及限位组件112的运动轨迹。由于连接杆115分别与限位组件112及滑块114转动连接，因此，当驱动器111驱动滑块114做直线运动时，滑块114带动连接杆115运动，从而将限位组件112推出壳体116的开口1161外，此过程中，限位组件112由于重力作用，由竖直方向运动至水平方向，也就是说，当限位组件112被推出壳体116的开口1161外时，限位组件112呈180度位于壳体116的开口1161上。
在一实施例中，限位组件112包括两个限位条，连接杆115的数量为两个，每个连接杆115的一端与滑块114转动连接，另一端与一个限位条转动连接，两个限位条及两个连接杆115分别关于滑块114的中轴线对称，限位条及连接杆115的对称设置可以使得两个限位条的受力更均匀。
插座12还包括充电基座122。插座12设置于电动船上，盖板121可以是与电动船一体设置的结构，盖板121内为中空结构，充电基座122设置于盖板121内。优选的，充电基座122设置于限位孔1211的正下方。驱动器111还用于驱动充电接头113穿过限位孔1211与充电基座122插接，从而对电动船进行充电。本申请实施例将充电接头113与限位组件112一体设置于插头11中，可以使得对电动船的限位和充电能够同时进行，减小限位结构和充电结构的体积，同时也减少了电动船上对限位及充电的结构设计。电动船在停靠于码头前，限位孔1211可由密封盖密封，以防止水或杂物进入盖板121内，电动船停靠于码头时可将密封盖打开，以供插头11插入限位孔1211内，实现对电动船的限位及充电。
在一实施例中，限位孔1211的最小半径大于壳体116的最大半径且小于限位条与壳体116的中轴线垂直时，限位条远离连接杆115的一端与壳体116的中轴线之间的距离，从而限位孔1211和限位条的尺寸能够有效保证对电动船的限位。
请参阅图4，在一实施例中，每个限位条远离连接杆115的一端设置有凸起1121，盖板121内侧靠近限位孔1211的边缘设置有凹槽1212，每个限位条通过凸起1121与凹槽1212的相互配合而与盖板121卡合。通过在限位条上设置凸起1121及在盖板121上设置凹槽1212，使得限位条与盖板121的卡合更牢固，从而使得限位条对电动船的限位更可靠。
固定架20设置于码头上。固定架20固定不动，用于支撑码头上所用物件。移动支架30设置于固定架20上且能够在固定架20上移动。插头11设置于移动支架30上。插座12设置于电动船上。采集组件40设置于固定架20上，用于采集插座12的位置信息。控制器50分别与采集组件40及移动支架30电连接，用于根据所述位置信息控制移动支架30移动至插头11与插座12相对准的位置。具体的，控制器50可以包括控制单元及驱动组件，控制单元分别与采集组件40及移动支架30电连接，控制单元根据所述位置信息控制驱动组件驱动移动支架30移动至插头11与插座12相对准的位置。控制单元可以包括单片机。控制器50还可以在插头11与插座12位置对准时，控制驱动器111驱动滑块114向壳体116开口1161的方向运动，滑块114通过连接杆115带动限位条插入限位孔1211。
移动支架30可以在空间的三个维度上进行移动，插头11设置于移动支架30靠近码头的一侧。采集组件40包括摄像机。在一实施例中，采集组件40包括四台摄像机，四台摄像机分别设置在固定架20四个不同的位置上，通过四台摄像机的多角度拍摄，采集组件40能够更准确地采集插座12的位置信息。
本申请的泊船系统工作时，采集组件40采集插座12的位置信息，并将采集到的位置信息传输至控制器50，当电动船驶入码头时，采集组件40采集到插座12已位于码头内，控制器50根据插座12的位置信息控制移动支架30移动至插头11与插座12对准的位置，接着控制器50再控制驱动器111驱动滑块114向壳体116开口1161的方向运动，滑块114通过连接杆115带动限位条插入限位孔1211，随着驱动器111的驱动，限位条与连接杆115连接的一端运动至壳体116的开口1161处，限位组件112由于重力作用，由竖直方向向水平方向置于，壳体116的开口1161处，从而能够与限位孔1211卡合，同时充电接头113插入充电基座122，实现对电动船充电。
本申请的限位装置10及泊船系统，插头11包括驱动器111及限位组件112，限位组件112与驱动器111的输出端连接，插座12包括盖板121，盖板121开设有限位孔1211，插座12设置于电动船上，驱动器111用于驱动限位组件112插入限位孔1211，限位组件112与限位孔1211卡合，从而实现对电动船的自动限位。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种限位装置，其特征在于，包括：
插头，所述插头包括驱动器及限位组件，所述限位组件与所述驱动器的输出端连接；及
插座，所述插座包括盖板，所述盖板开设有限位孔；
所述驱动器用于驱动所述限位组件插入所述限位孔，所述限位组件与所述限位孔卡合；
所述插头还包括充电接头，所述充电接头与所述驱动器的输出端连接；
所述插座还包括充电基座，所述充电基座设置于所述盖板内；
所述驱动器还用于驱动所述充电接头穿过所述限位孔与所述充电基座插接；
所述插头还包括：
滑块，与所述驱动器的输出端连接，所述充电接头一端设置于所述滑块中，另一端伸出所述滑块远离所述驱动器的一端外；及
连接杆，一端与所述滑块转动连接，另一端与所述限位组件转动连接。
2.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，所述插头还包括：
壳体，一端设置有开口；
所述驱动器、所述充电接头、所述滑块及所述连接杆设置于所述壳体内，所述限位组件远离所述连接杆的一端伸出所述壳体的开口外。
3.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，所述限位组件包括两个限位条，所述连接杆的数量为两个，每个连接杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与一个限位条转动连接，两个限位条及两个连接杆分别关于所述滑块的中轴线对称。
4.根据权利要求3所述的限位装置，其特征在于，所述限位孔的最小半径大于所述壳体的最大半径且小于所述限位条与所述壳体的中轴线垂直时，所述限位条远离所述连接杆的一端与所述壳体的中轴线之间的距离。
5.根据权利要求3所述的限位装置，其特征在于，每个限位条远离所述连接杆的一端设置有凸起，所述盖板内侧靠近所述限位孔的边缘设置有凹槽，每个限位条通过所述凸起与所述凹槽的相互配合而与所述盖板卡合。
6.一种泊船系统，包括权利要求1至5任意一项所述的限位装置。
7.根据权利要求6所述的泊船系统，其特征在于，还包括：
固定架；及
移动支架，设置于所述固定架上且能够在所述固定架上移动；
所述插头设置于所述移动支架上；
所述插座设置于电动船上。
8.根据权利要求7所述的泊船系统，其特征在于，还包括：
采集组件，设置于所述固定架上，用于采集所述插座的位置信息；及
控制器，分别与所述采集组件及所述移动支架电连接，用于根据所述位置信息控制所述移动支架移动至所述插头与所述插座相对准的位置。
9.根据权利要求7所述的泊船系统，其特征在于，所述固定架设置于码头上。
10.根据权利要求8所述的泊船系统，其特征在于，所述采集组件包括四台摄像机，所述四台摄像机分别设置在所述固定架四个不同的位置上。
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