CN110763138B - 一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法及装置。所述方法包括：建立直角坐标系；根据各图像采集装置的第一坐标，以及将基板放置于滑台上后，基板上至少一个标记点的第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标；根据第三坐标和各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移；根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移，校准对应的机台参数。本发明实施例提供的技术方案，实现机台参数的自动校准。

Description

一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及机台参数校准技术领域，尤其涉及一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法及装置。

背景技术

随着显示技术的不断发展，显示面板被广泛应用于各种电子设备中。不同应用场景下显示面板的尺寸不同，现有应用于显示面板制程中的机台通常能够通过更改参数适用于多种尺寸的显示面板。

显示面板的制备过程中，需将显示面板中的基板移动至预设位置处，再在基板上形成其他结构。对于不同尺寸的显示面板，上述移动过程相关的机台参数不同，需根据显示面板的尺寸对相关的机台参数进行更改。现有技术中通过如下方式更改上述相关的机台参数：人工基于对应尺寸的显示面板成品更改相关的机台参数。上述方式的弊端在于：1、人工操作的准确度低，速度慢；2、需要使用显示面板成品进行校准，以损坏显示面板成品，且在现场无显示面板成品时需要等待显示面板成品的到来，较为耗时。

发明内容

本发明提供一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法及装置，以实现机台参数的自动校准，提高机台参数校准的准确度以及速度，避免机台参数校准导致显示面板损伤。

第一方面，本发明实施例提供了一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法，所述机台包括承载所述基板的滑台、驱动所述滑台移动的至少一轴马达，以及至少一个图像采集模块，所述图像采集模块包括运动部以及安装于所述运动部上的图像采集装置，所述根据基板尺寸自动校准机台参数的方法包括：

以所述滑台的几何中心为原点，以所述滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系；

获取各所述图像采集装置在所述直角坐标系中的第一坐标，以及所述基板上与所述图像采集装置一一对应的至少一个标记点在所述直角坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算将各所述标记点移动至对应所述图像采集装置的拍摄范围内时，所述滑台需移动的第一位移、各所述运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各所述标记点分别对应的第三坐标；

获取各所述标记点分别对应的移动终点在所述直角坐标系中的第四坐标；

根据所述第三坐标和所述第四坐标，计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，所述滑台需移动的第三位移；

根据所述第三位移计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，各轴所述马达分别需移动的第四位移；

根据所述第一位移、所述第二位移、所述第三位移以及所述第四位移校准对应的机台参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种根据基板尺寸自动校准机台参数的装置，包括：

坐标系建立模块，用于以滑台的几何中心为原点，以所述滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系；

第一坐标获取模块，用于获取各所述图像采集装置在所述直角坐标系中的

第一坐标，以及所述基板上与所述图像采集装置一一对应的至少一个标记点在所述直角坐标系中的第二坐标；

第一计算模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算将各所述标记点移动至对应所述图像采集装置的拍摄范围内时，所述滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各所述标记点分别对应的第三坐标；

第二坐标获取模块，用于获取各所述标记点分别对应的移动终点在所述直角坐标系中的第四坐标；

第二计算模块，用于根据所述第三坐标和所述第四坐标，计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，所述滑台需移动的第三位移；

第三计算模块，用于根据所述第三位移计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移；

参数校准模块，用于根据所述第一位移、所述第二位移、所述第三位移以及所述第四位移校准对应的机台参数。

本发明实施例提供的技术方案，通过建立直角坐标系，根据各图像采集装置在直角坐标系中的第一坐标以及至少一个标记点在直角坐标系中的第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标，并根据第三坐标以及各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移，根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移，根据第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移校准对应的机台参数，实现了机台参数的自动校准，无需人工操作，提高机台参数校准的准确度以及速度，且无需使用产品成品，避免了机台参数校准导致显示面板损伤。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种初始位置下机台的部分结构示意图；

图3是图2中的滑台上放置基板后的结构示意图；

图4为图3中滑台和和运动部移动后的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种根据基板尺寸自动校准机台参数的装置的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法及装置的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供了一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法，所述机台包括承载所述基板的滑台、驱动所述滑台移动的至少一轴马达，以及至少一个图像采集模块，所述图像采集模块包括运动部以及安装于所述运动部上的图像采集装置，所述根据基板尺寸自动校准机台参数的方法包括：

以所述滑台的几何中心为原点，以所述滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系；

获取各所述图像采集装置在所述直角坐标系中的第一坐标，以及所述基板上与所述图像采集装置一一对应的至少一个标记点在所述直角坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算将各所述标记点移动至对应所述图像采集装置的拍摄范围内时，所述滑台需移动的第一位移、各所述运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各所述标记点分别对应的第三坐标；

获取各所述标记点分别对应的移动终点在所述直角坐标系中的第四坐标；

根据所述第三坐标和所述第四坐标，计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，所述滑台需移动的第三位移；

根据所述第三位移计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，各轴所述马达分别需移动的第四位移；

根据所述第一位移、所述第二位移、所述第三位移以及所述第四位移校准对应的机台参数。

本发明实施例提供的技术方案，通过建立直角坐标系，根据各图像采集装置在直角坐标系中的第一坐标以及至少一个标记点在直角坐标系中的第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标，并根据第三坐标以及各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移，根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移，根据第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移校准对应的机台参数，实现了机台参数的自动校准，无需人工操作，提高机台参数校准的准确度以及速度，且无需使用产品成品，避免了机台参数校准导致显示面板损伤。

以上是本申请的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示装置器件结构的示意图并非按照一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度以及高度的三维空间尺寸。

图1是本发明实施例提供的一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法的流程示意图。其中，机台包括承载基板的滑台、驱动滑台移动的至少一轴马达，以及至少一个图像采集模块，图像采集模块包括运动部以及安装于运动部上的图像采集装置。如图1所示，根据基板尺寸自动校准机台参数的方法具体包括如下：

步骤11、以滑台的几何中心为原点，以滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系。

图2是本发明实施例提供的一种初始位置下机台的部分结构示意图。需要说明的是，图2仅示意出了机台中的滑台110以及至少一个图像采集模块120。如图2所示，以滑台110的几何中心O为原点，以滑台110相邻设置且延伸方向相互垂直的第一边a和第二边b的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系。

步骤12、获取各图像采集装置在直角坐标系中的第一坐标，以及将基板放置于滑台上后，基板上至少一个标记点在直角坐标系中的第二坐标，标记点与图像采集模块一一对应。

示例性的，图3在图2的基础上以虚线框的方式示意出了放置于滑台110上的基板130，如图3所示，至少一个标记点140包括第一标记点141和第二标记点142，第一标记点141和第二标记点142为基板130靠近各图像采集模块120的边的两个端点，至少一个图像采集模块120包括第一图像采集模块121和第二图像采集模块122，第一图像采集模块121和第二图像采集模块122中，图像采集装置132安装于对应运动部131靠近滑台的端部。具体的，第一图像采集模块121包括第一图像采集装置1321和第一运动部件1311，第一图像采集装置1321安装于第一运动部件1311靠近滑台110的端部，第二图像采集模块122包括第二图像采集装置1322和第二运动部件1312，第二图像采集装置1322安装于第二运动部件1312靠近滑台110的端部。相应的，第一坐标包括第一图像采集装置1321在直角坐标系中的坐标以及第二图像采集装置1322在直角坐标系中的坐标。第二坐标包括第一标记点141和第二标记点142在直角坐标系中的坐标。

值得注意的是，在实际生产过程中，上述第二坐标的获得无需将基板130的实物放置于滑台110上，可仅根据基板130的尺寸获得第二坐标，例如，基板130的长为50个单位长度，宽为40个单位长度，在图3所示直角坐标系中，基板130上的第一标记点141和第二标记点142的坐标分别为(-25,20)和(-25，-20)。

步骤13、根据第一坐标和第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标。

需要说明的是，本实施例中，标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，标记点与对应图像采集装置在直角坐标系中的坐标相同。

还需要说明的是，运动部通常仅能够沿直角坐标系的Y轴进行移动，当滑台在X轴方向上距离图像采集模块较远时，需要同时移动滑台和图像采集模块，以使得图像采集模块中的图像采集装置能够拍摄到对应的标记点的相关位置信息。示例性的，假设图3所示的初始位置中，第一图像采集装置1321和第二图像采集装置1322在直角坐标系中的坐标分别为(-35,30)和(-35，-30)，基板130上的第一标记点141和第二标记点142在直角坐标系中的坐标分别为(-25,20)和(-25，-20)，将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台110需移动的第一位移为向左移动10个单位长度，第一运动部1311和第二运动部1312的第二位移分别为向下移动10个单位长度和向上移动10个单位长度，移动后第一标记点141和第二标记点142在直角坐标系中的坐标(第三坐标)分别为(-35,20)和(-35，-20)。图4为图3中滑台和和运动部移动后的结构示意图。如图4所示，移动后，各标记点140与对应的图像采集装置132重合。

步骤14、获取各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标。

需要说明的是，各标记点分别对应的移动终点为各标记点的目标位置点，即将基板移动至其目标位置后各标记点的位置。

步骤15、根据第三坐标和第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移。

示例性的，假设各标记点的设置情况如图3所示，移动后第一标记点141和第二标记点142在直角坐标系中的坐标(第三坐标)分别为(-35，20)和(-35，-20)，第一标记点141和第二标记点142对应的移动终点的坐标分别为(-65，30)和(-65，-10)，则第三位移为点(-35，20)指向点(-65，30)的位移。

步骤16、根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移。

需要说明的是，至少一轴马达用于驱动滑台运动，每轴马达对应一个移动方向，示例性的，假设至少一轴马达包括第一马达和第二马达，第一马达驱动滑台沿X方向移动，第二马达驱动滑台沿Y方向移动，对于第三位移为点(-35,20)指向点(-65,30)的位移，具体的，第一马达需驱动滑台在X方向上向左靠近-65的一侧滑动30个单位长度，即第一马达对应的第四位移为在X方向上向左靠近-65的一侧滑动30个单位长度；第二马达需驱动滑台在Y方向上向靠近30的方向滑动10个单位长度，即第二马达对应的第四位移为在Y方向上向靠近30的方向滑动10个单位长度。

步骤17、根据第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移校准对应的机台参数。

需要说明的是，同尺寸的显示面板对应的第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移是相同的，因此将上述步骤获得的第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移作为对应的机台参数后，能够采用该机台参数对同尺寸的显示面板进行自动化移动。

本实施例提供的技术方案，通过建立直角坐标系，根据各图像采集装置在直角坐标系中的第一坐标以及至少一个标记点在直角坐标系中的第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标，并根据第三坐标以及各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移，根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移，根据第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移校准对应的机台参数，实现了机台参数的自动校准，无需人工操作，提高机台参数校准的准确度以及速度，且无需使用产品成品，避免了机台参数校准导致显示面板损伤。

可选的，基板可以为显示面板中的玻璃基板。

需要说明的是，在本实施例的其他实施方式中，基板还可以为其他结构，可根据具体应用场景进行合理调节，本实施例对此不作具体限定，此处仅以显示面板的玻璃基板为例进行示例性说明。

示例性的，图像采集装置可以为CCD相机。

需要说明的是，CCD相机为一种常用的图像采集装置，此处采用CCD相机作为图像采集装置，能够提升技术方案与现有技术的兼容性，降低本发明技术方案实施的技术难度。此外，值得注意的是，图像采集装置用于确定基板移动过程中，基板上的各标记点的位置，并确定各标记点是否与其移动终点上对应设置的标记重合，真正移动至了其移动终点上，上述移动终点上对应设置的标记可以为十字形凹槽标记等。

在本实施例中，建立直角坐标系之前还可以包括：将基板放置于滑台上，放置后基板的几何中心与滑台的几何中心重合。

需要说明的是，这样的设置使得基板在滑台上的稳定性更好，且两者位置关系相对固定，便于根据滑台的位置以及基板的尺寸计算相关的机台参数。

可选的，将基板放置于滑台上之后还可以包括：通过旋转滑台的方式将各标记点调节至靠近对应图像采集装置的一侧。

需要说明的是，标记点与图像采集装置一一对应，每个图像采集装置用于拍摄对应标记点的相关图像，为保证每个标记点均能够通过位置调节处于对应图像采集装置的拍摄范围内，在调节各部件位置前需将各标记点调节至对应图像采集装置的一侧。

图5是本发明实施例提供的一种根据基板尺寸自动校准机台参数的装置的结构示意图。如图5所示，根据基板尺寸自动校准机台参数的装置具体可以包括：

坐标系建立模块110，用于以滑台的几何中心为原点，以滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴，建立直角坐标系；

第一坐标获取模块120，用于获取各图像采集装置在直角坐标系中的第一坐标，以及基板上与图像采集装置一一对应的至少一个标记点在直角坐标系中的第二坐标；

第一计算模块130，用于根据第一坐标和第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标；

第二坐标获取模块140，用于获取各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标；

第二计算模块150，用于根据第三坐标和第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移；

第三计算模块160，用于根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移；

参数校准模块170，用于根据第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移校准对应的机台参数。

本实施例提供的技术方案，通过坐标系建立模块110以滑台的几何中心为原点，以滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴，建立直角坐标系，第一坐标获取模块120获取各图像采集装置在直角坐标系中的第一坐标，以及基板上与图像采集装置一一对应的至少一个标记点在直角坐标系中的第二坐标，第一计算模块130根据第一坐标和第二坐标，计算将各标记点移动至对应图像采集装置的拍摄范围内时，滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各标记点分别对应的第三坐标，第二坐标获取模块140获取各标记点分别对应的移动终点在直角坐标系中的第四坐标，第二计算模块150根据第三坐标和第四坐标，计算将各标记点移动至对应的移动终点时，滑台需移动的第三位移，第三计算模块160根据第三位移计算将各标记点移动至对应的移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移，参数校准模块170根据第一位移、第二位移、第三位移以及第四位移校准对应的机台参数，实现了机台参数的自动校准，无需人工操作，提高机台参数校准的准确度以及速度，且无需使用产品成品，避免了机台参数校准导致显示面板损伤。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种根据基板尺寸自动校准机台参数的方法，所述机台包括承载所述基板的滑台、驱动所述滑台移动的至少一轴马达，以及至少一个图像采集模块，所述图像采集模块包括运动部以及安装于所述运动部上的图像采集装置，其特征在于，包括：

以所述滑台的几何中心为原点，以所述滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系；

获取各所述图像采集装置在所述直角坐标系中的第一坐标，以及将所述基板放置于所述滑台上后，所述基板上至少一个标记点在所述直角坐标系中的第二坐标，所述标记点与所述图像采集模块一一对应；其中，所述至少一个标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点和所述第二标记点为所述基板靠近各所述图像采集模块的边的两个端点；所述至少一个图像采集模块包括第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述第一图像采集模块和所述第二图像采集模块中，所述图像采集装置安装于对应所述运动部靠近所述滑台的端部；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算将各所述标记点移动至对应所述图像采集装置的拍摄范围内时，所述滑台需移动的第一位移、各所述运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各所述标记点分别对应的第三坐标；

获取各所述标记点分别对应的移动终点在所述直角坐标系中的第四坐标；

根据所述第三坐标和所述第四坐标，计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，所述滑台需移动的第三位移；

根据所述第三位移计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，各轴所述马达分别需移动的第四位移；

根据所述第一位移、所述第二位移、所述第三位移以及所述第四位移校准对应的机台参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基板为显示面板中的玻璃基板。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置为CCD相机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述直角坐标系之前，还包括：

将所述基板放置于所述滑台上，放置后所述基板的几何中心与所述滑台的几何中心重合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述基板放置于所述滑台上之后，还包括：

通过旋转所述滑台的方式将各所述标记点调节至靠近对应所述图像采集装置的一侧。

6.一种根据基板尺寸自动校准机台参数的装置，其特征在于，包括：

坐标系建立模块，用于以滑台的几何中心为原点，以所述滑台相邻设置且延伸方向相互垂直的两条边的延伸方向为X轴和Y轴的延伸方向，建立直角坐标系；

第一坐标获取模块，用于获取各图像采集装置在所述直角坐标系中的第一坐标，以及所述基板上与所述图像采集装置一一对应的至少一个标记点在所述直角坐标系中的第二坐标；

第一计算模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，计算将各所述标记点移动至对应所述图像采集装置的拍摄范围内时，所述滑台需移动的第一位移、各运动部分别需移动的第二位移，以及移动后各所述标记点分别对应的第三坐标；

第二坐标获取模块，用于获取各所述标记点分别对应的移动终点在所述直角坐标系中的第四坐标；

第二计算模块，用于根据所述第三坐标和所述第四坐标，计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，所述滑台需移动的第三位移；

第三计算模块，用于根据所述第三位移计算将各所述标记点移动至对应的所述移动终点时，各轴马达分别需移动的第四位移；

参数校准模块，用于根据所述第一位移、所述第二位移、所述第三位移以及所述第四位移校准对应的机台参数。

Images