CN110759121A - 一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，包括电机、Z轴组件、X轴组件、推动件、拨杆、固定卡子双向推拉机构，Z轴组件包括竖轴、主套管、底座和驱动件A；X轴组件包括轴承座、横轴和驱动件B；双向推拉机构与横轴连接，且双向推拉机构的推拉轴的一端依次活动贯穿横轴、驱动件B后与推动件连接；固定卡子固定在底座上，拨杆的一端与竖轴连接，其另一端位于推动件和固定卡子之间。本发明将双向推拉机构上用于抓取盛料部件的牵引杆的动作与双轴控制有效结合起来，从而使控制机构在具备抓料功能的基础上，简化了控制机构，以使单电机双轴控制机构的结构更简洁，提高了其控制的准确性、便利性，并便于其后期的维护。

Description

一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置

技术领域

本发明涉及厨房家电技术领域，具体涉及一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置。

背景技术

自动烹饪设备是一台采用专业烹饪程序模拟技术，将原料、配料、水全部按照菜谱的比例放入锅中，启动程序后，自动热油、控制火候，可实现自动烹饪的一台智能化厨房设备。自动烹饪锅可以干炒、红烧、焖、蒸、煮、炖、煲等一锅多用的功能。

自动烹饪设备中上料装置是整个设备中零部件最多且动作繁杂的一个装置。其既需要实现整体绕Z轴的转动，以便于将机箱上的料盒转动到炒锅的上方，还需要单独将料盒绕 X轴转动，进行倒料动作。这种两轴以上的控制且两个转动不同步进行的控制需求中，通常设置多个电机以分别控制；或者一个电机加一个结构复杂的齿轮箱，并设置离合器，以便于通过一个电机实现两轴转动，同时通过离合器实现各个轴向的动力传输的通断，其结构非常复杂，不适用于自动烹饪设备上。

现有技术CN110074653A公开了一种单电机驱动的双轴控制机构，其能在不同的时间上实现不同的转轴的旋转。但是将这种机构与具备有两端能同步且同向移动的推拉轴的双向推拉机构，例如推拉式电磁铁，进行结合，用推拉式电磁铁实现料盒等物体的抓取，再利用这种机构实现整体转动或者仅料盒翻转时，整体机构会由于推拉式电磁铁的增设而导致其结构复杂度提升、控制繁琐。同时推拉式电磁铁的牵引杆是可以两端作用的，即其上的牵引杆左伸出时，其右端则相对的为回缩动作，反之则为外伸动作。如何将推拉式电磁铁的牵引杆的动作与双轴控制有效结合起来，以减少整体机构零部件数量、降低其控制难度是本发明所主要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，解决了如何将推拉式电磁铁的牵引杆的动作与双轴控制有效结合起来，以减少整体机构零部件数量、降低其控制难度的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种单电机驱动双轴控制机构，包括电机、Z轴组件、X轴组件、推动件、拨杆、固定卡子以及具备有两端能同步且同向移动的推拉轴的双向推拉机构，所述Z轴组件包括底端与电机输出轴连接的竖轴、套设在竖轴上并与电机外壳转动连接的主套管、固定在主套管上方并被竖轴顶端活动贯穿的底座以及固定在竖轴顶部的传动件A；

所述X轴组件包括固定在底座上表面一侧的轴承座、与轴承座转动连接的横轴、套接在横轴的一端并与传动件A啮合的传动件B；

所述双向推拉机构与横轴的另一端连接，且双向推拉机构的推拉轴的一端依次活动贯穿横轴、传动件B后与推动件连接；

所述固定卡子固定在底座上表面上，所述拨杆的一端与竖轴连接，其另一端为接触部，所述接触部位于推动件和固定卡子之间，接触部的两侧分别与推动件和固定卡子接触。

进一步地，所述在所述横轴的侧壁上靠近推动件的一侧设置有滑槽，所述滑槽的延伸轴线与横轴的轴线平行，其上靠近推动件的一端为开放端，其槽底与横轴上供推拉轴贯穿的通孔连通；

在推拉轴的侧壁上靠近推动件的一侧设置有滑条，所述滑条与推拉轴连接，并能在双向推拉机构的带动下插入或者退出滑槽。

进一步地，所述拨杆为L形杆，其水平杆与竖轴连接，其竖直杆为接触部且向上延伸。

进一步地，所述双向推拉机构为推拉式电磁铁，其牵引杆为推拉轴。

进一步地，所述双向推拉机构包括推拉式电磁铁、拨板、推拉轴、U形架和复位弹簧，所述U形架的一侧与横轴上远离推动件的一端连接，所述推拉轴的另一端活动贯穿U形架的两个侧部，在推拉轴上位于U形架的两侧部之间的侧壁上连接有推块，所述推拉式电磁铁与底座连接，其上的牵引杆通过拨板与推块上靠近推动件的一侧接触，所述复位弹簧套设在推拉轴上，其两端分别与推块以及U形架上靠近推动件的一端连接。

一种上料装置，包括机箱、放置在机箱顶面的多个料盒以及安装在机箱上的取料结构，所述取料结构包括能抓取料盒的抓取组件以及控制抓取组件运动的控制机构，其特征在于：所述控制机构上述中所述的控制机构，所述电机固定在机箱的内部，所述主套管的顶端穿出机箱的顶部后与底座连接，多个料盒沿着以竖轴轴线为中心线的某一圆的圆周依次排列，启动双向推拉机构能使推拉轴插入料盒上被抓取组件抓取的部位上。

进一步地，所述抓取组件包括支撑架和卡件，所述卡件固定在支撑架上，所述支撑架与双向推拉机构的外壳连接，在所述料盒的一侧连接有把手，在所述把手上设置有卡槽，所述卡槽为通槽，且其为轴线与竖轴轴线重合的弧形槽，在把手上远离料盒的一侧设置有供推拉轴插入的定位孔，控制机构驱动抓取组件绕Z轴转动，能使卡件插入卡槽中，且推拉轴与定位孔同轴。

进一步地，所述卡件为圆柱体，其轴线与竖轴的轴线平行，其直径与卡槽的宽度尺寸一致。

进一步地，所述支撑架为U形板，其中间板与双向推拉机构连接，在其端部板的彼此相对面上且远离中间板的一侧均设置有卡件，所述卡槽有两个，分别位于把手的上、下两侧。

进一步地，在所述料盒和机箱之间设置有导向机构，所述料盒滑动设置在导向机构上，且料盒在导向机构的导向下绕竖轴的轴线转动。

进一步地，所述导向机构包括导向条，在所述导向条上设置有导向槽，所述导向槽为弧形槽，且其两端绕着Z轴弯曲；

所述料盒放置在导向槽中，且料盒的两侧侧壁均与导向槽的两侧侧壁接触。

由于采用了本技术方案，本发明的有益效果是：

1.本发明一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，将双向推拉机构上用于抓取盛料部件的牵引杆的动作与双轴控制有效结合起来，从而使控制机构在具备抓料功能的基础上，简化了控制机构，以使单电机双轴控制机构的结构更简洁，提高了其控制的准确性、便利性，并便于其后期的维护；

2.本发明一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，将孔的承料部放回到工作台后，即可实现另一个方向的转动，立刻就能将之前被扭转的线缆舒展，消除线缆上的扭转，保证整个机构正常工作，进一步地提高了整个机构操控的顺利性；

3.本发明一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，当需要将推拉轴靠近盛料部件并与之配合时，滑条随着推拉轴移动，并插入到滑槽中，通过滑槽和滑条的配合，以便于推推拉轴的移动进行导向；特别是当双向推拉机构为推拉式电磁铁时，能在绕X轴转动的翻转过程中，有效地防止推拉轴相对X轴组件其与部件转动，防止推拉轴与盛料部件之间的配合部产生相对磨损；

4.本发明一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，卡件与卡槽配合实现料盒在水平面的限位，并通过伸缩机构与定位孔的配合实现料盒的重量支撑，其结构简单、定位准确、抓取快速；本发明通过简单的抓取结构快速地实现料盒的抓取，其操作简单、结构简单、制造成本使用成本低并便于后期的维护、清洁；

5.本发明一种单电机驱动双轴控制机构及其上料装置，有效简洁地设定正转、反转、翻转结构整个复合控制机构，既能一个电机以及最少的部件实现绕Z轴以及X轴转动，还能无缝衔接地回位，消除线缆上的扭转部位，保证线缆正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，本说明书附图中的各个部件的比例关系不代表实际选材设计时的比例关系，其仅仅为结构或者位置的示意图，其中：

图1是单电机驱动双轴控制机构的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是沿图2中A-A的剖视图；

图4是双向推拉机构的推拉轴向左外伸的结构示意图；

图5是单电机驱动双轴控制机构从抓取、移动到翻转的流程示意图；

图6是单电机驱动双轴控制机构回正、放回到准备抓取的流程示意图；

图7是实施例4的结构示意图；

图8是上料装置的结构示意图；

图9是图8的剖视图；

图10是抓取组件的结构示意图。

附图中标号说明：

1-电机，2-双向推拉机构，3-竖轴，4-主套管，5-底座，6-伞轮A，7-轴承座，8-伞齿B， 9-推动件，10-拨杆，11-固定卡子，12-推拉轴，13-滑槽，14-滑条，15-机箱，16-料盒，17-支撑架，18-卡件，19-把手，20-卡槽，21-定位孔，22-导向条，23-导向槽，24-横轴，25- 连接板件，26-法兰，27-套环，28-拨板，29-U形架，30-推拉式电磁铁，31-，32-推块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

本发明中的“连接”若无特别强调，为常规连接方式，例如一体成形、焊接、铆接等，具体的连接方式根据本技术领域的常规技术知识进行适应性优选地即可。本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1至图10对本发明作详细说明。

实施例1

一种单电机驱动双轴控制机构，包括电机1、Z轴组件、X轴组件、推动件9、拨杆10、固定卡子11以及具备有两端能同步且同向移动的推拉轴12的双向推拉机构2，所述Z轴组件包括底端与电机1输出轴连接的竖轴3、套设在竖轴3上并与电机1外壳转动连接的主套管4、固定在主套管4上方并被竖轴3顶端活动贯穿的底座5以及套接在竖轴3顶部的传动件A6；

所述X轴组件包括固定在底座5上表面一侧的轴承座7、与轴承座7转动连接的横轴24、套接在横轴24的一端并与传动件A6啮合的传动件B8；

所述双向推拉机构2与横轴24的另一端连接，且双向推拉机构2的推拉轴12的一端依次活动贯穿横轴24、传动件B8后与推动件9连接；

所述固定卡子11固定在底座5上表面上，所述拨杆10的一端与竖轴3连接，其另一端为接触部，所述接触部位于推动件9和固定卡子11之间，接触部的两侧分别与推动件9 和固定卡子11接触。固定卡子11还可以直接固定在轴承座7上，此时固定卡子为L形，其包括水平段以及向上延伸并能与拨杆接触的竖直段。

主套管4与电机壳体的转动连接通过下述方式实施：在所述主套管4的侧壁的底部套设有套环27，所述套环27与电机1的外壳固定连接，主套管4通过轴承与套环27转动连接。

Z轴为垂直于水平面的轴，X轴为平行于水平面的轴。推动件9的具体结构不限，只要能与接触部接触即可，推动件9可以采用板状、轴体、球体等结构。拨杆10的具体结构不限，其只要具备能同时与推动件9和固定卡子11接触的结构即可，例如L杆、弧形杆、凸轮等结构。本发明中，拨杆10优选地为L形杆，其水平杆与竖轴3连接，其竖直杆为接触部且向上延伸。

双向推拉机构2可以采用推拉式电磁铁，此时推拉轴12为推拉式电磁铁的牵引杆；双向推拉机构2还可以采用双作用气缸，此时双作用气缸两端的活塞杆同步、同向运动；双向推拉机构2还可以采用齿轮齿条机构，齿条的两端为同向、同步移动的端部；双向推拉机构2还可以采用杆件和气压杆，通过气压杆带动杆件往复运动，杆件的两端为同向、同步移动的端部。双向推拉机构2的具体实施结构不限，本发明中优选地为推拉式电磁铁，其结构简单、体积小、操控方便，双向推拉机构2为推拉式电磁铁时，其牵引杆为推拉轴。

使用时将电机固定在机架等部件上，当需要将除电机以外的所有部件绕着Z轴转动时，拨杆10波动固定卡子11或者推动件9即可。传动件可以采用伞齿轮或者蜗杆涡轮。

当传动件为伞齿轮时，伞齿轮A的轴线与竖轴轴线重合，伞齿轮B的轴线与横轴轴线重合，其操控步骤如下：

步骤一：如图5中S₁所示，整体处于待取料状态，双向推拉机构2的左端与盛料部件相对；

步骤二：如图5中S₂所示，启动双向推拉机构2，其推拉轴向左移，推拉轴12的左端靠近盛料部件，可以采用推拉轴插入或者通过电磁铁、真空吸盘等吸附等将盛料部件与之相对固定住，此时推动件9随着推拉轴9同步向左移，其离开接触部，从而在绕Z轴的转动中，若拨杆向远离固定卡子11转动时，伞齿A6能相对伞齿B7转动，从而将转动通过齿轮啮合传递给伞齿B7；

步骤三：如图5中S₃所示，电机1驱动竖轴3逆时针转动，此时拨杆10推动固定卡子11转动，以使整个控制机构中，除了电机1其与部件均绕Z轴转动，直至将盛料部件移动到下一个工位，当取料部件为承载有料品的料盒时，则是将料盒移动到炒锅上方；

步骤四：如图5中S₄所示，移动到所需工位上方后，需要进行倒料时，电机1驱动竖轴3顺时针转动，此时拨杆10远离固定卡件11，伞齿A和伞齿B相对转动，以使横轴绕着X轴转动，以翻转盛料部件，将盛料部件中的料品倾倒到工位上，例如炒锅内；

步骤五：如图6中S₅所示，倒料完成后，需要将盛料部件回正，此时电机1驱动竖轴3逆时针转动，此时拨杆10靠近固定卡件11，伞齿A和伞齿B相对转动，以使横轴绕着X 轴转动，以将盛料部件回正；

步骤六：如图6中S₆所示，回正后，将空的盛料部件放到工作台上，电机1驱动竖轴3继续逆时针转动，直至空的盛料部件移动到工作台上，接着启动双向推拉机构2，以使其推拉杆向远离盛料部件的方向移动，直至推拉轴离开盛料部件，此时推动件9随着推拉轴9 同步移动，直至其回到与拨杆的接触部接触的位置上，即拨杆位于推动件9和固定卡子11 之间；

步骤七：如图6中S₇所示，拨杆位于推动件9和固定卡子11之间，此时电机无论正转还是反转均能通过拨杆推动推动件9或者固定卡子11实现除了电机意外的所有部件绕Z轴转动；而之前的整个绕Z轴逆时针转动中，由于整个设备会涉及电力传输、信息采集，而实现上述的部件需要使用到线缆，因此为了防止线缆因绕Z轴同一个方向旋转而打结、扭转的情况出现，此时需要将整个机构顺时针转动，以使相关的线缆上的扭转消除，恢复到正常状态，因此此时直接通过电机顺时针转，拨杆推动推动件9，以使整体顺时针回位到待取料位置，为下次取料准备。

当传动件为蜗杆涡轮时，蜗杆的轴线与竖轴轴线重合，涡轮的轴线与横轴轴线重合，且涡轮位于蜗杆的一侧，其操控步骤如下：

步骤一：整体处于待取料状态，双向推拉机构2的左端与盛料部件相对；

步骤二：启动双向推拉机构2，其推拉轴向左移，推拉轴12的左端靠近盛料部件，可以采用推拉轴插入或者通过电磁铁、真空吸盘等吸附等将盛料部件与之相对固定住，此时推动件9随着推拉轴9同步向左移，其离开接触部，从而在绕Z轴的转动中，若拨杆向远离固定卡子11转动时，涡杆能相对涡轮转动，从而将转动通过齿轮啮合传递给涡轮；

步骤三：电机1驱动竖轴3逆时针转动，此时拨杆10推动固定卡子11转动，以使整个控制机构中，除了电机1其与部件均绕Z轴转动，直至将盛料部件移动到下一个工位，当取料部件为承载有料品的料盒时，则是将料盒移动到炒锅上方；

步骤四：移动到所需工位上方后，需要进行倒料时，电机1驱动竖轴3顺时针转动，此时拨杆10远离固定卡件11，涡杆相对涡轮转动，以使横轴绕着X轴转动，以翻转盛料部件，将盛料部件中的料品倾倒到工位上，例如炒锅内；

步骤五：如图6中S₅所示，倒料完成后，需要将盛料部件回正，此时电机1驱动竖轴3逆时针转动，此时拨杆10靠近固定卡件11，涡杆相对涡轮转动，以使横轴绕着X轴转动，以将盛料部件回正；

步骤六：如图6中S₆所示，回正后，将空的盛料部件放到工作台上，电机1驱动竖轴3继续逆时针转动，直至空的盛料部件移动到工作台上，接着启动双向推拉机构2，以使其推拉杆向远离盛料部件的方向移动，直至推拉轴离开盛料部件，此时推动件9随着推拉轴9 同步移动，直至其回到与拨杆的接触部接触的位置上，即拨杆位于推动件9和固定卡子11 之间；

步骤七：如图6中S₇所示，拨杆位于推动件9和固定卡子11之间，此时电机无论正转还是反转均能通过拨杆推动推动件9或者固定卡子11实现除了电机意外的所有部件绕Z轴转动；而之前的整个绕Z轴逆时针转动中，由于整个设备会涉及电力传输、信息采集，而实现上述的部件需要使用到线缆，因此为了防止线缆因绕Z轴同一个方向旋转而打结、扭转的情况出现，此时需要将整个机构顺时针转动，以使相关的线缆上的扭转消除，恢复到正常状态，因此此时直接通过电机顺时针转，拨杆推动推动件9，以使整体顺时针回位到待取料位置，为下次取料准备。

本发明将双向推拉机构2上用于抓取盛料部件的牵引杆12的动作与双轴控制有效结合起来，从而使控制机构在具备抓料功能的基础上，简化了控制机构，以使单电机双轴控制机构的结构更简洁，提高了其控制的准确性、便利性，并便于其后期的维护。并且本发明中，将孔的承料部放回到工作台后，即可实现另一个方向的转动，立刻就能将之前被扭转的线缆舒展，消除线缆上的扭转，保证整个机构正常工作，进一步地提高了整个机构操控的顺利性。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上对推拉轴12和横轴24之间的配合结构做出进一步地说明。

如图1-图4所示，本发明中，所述在所述横轴24的侧壁上靠近推动件9的一侧设置有滑槽13，所述滑槽13的延伸轴线与横轴24的轴线平行，其上靠近推动件9的一端为开放端，其槽底与横轴24上供推拉轴12贯穿的通孔连通；

在推拉轴12的侧壁上靠近推动件9的一侧设置有滑条14，所述滑条14与推拉轴12连接，并能在双向推拉机构2的带动下插入或者退出滑槽13。

当需要将推拉轴12靠近盛料部件并与之配合时，滑条14随着推拉轴12移动，并插入到滑槽13中，通过滑槽13和滑条14的配合，以便于推拉轴12的移动进行导向，并防止推拉轴12自行转动，以对推拉轴12起到周向定位功能；特别是当双向推拉机构2为推拉式电磁铁时，能在绕X轴转动的翻转过程中，有效地防止推拉轴12相对X轴组件其与部件转动，防止推拉轴12与盛料部件之间的配合部产生相对磨损。

滑槽和滑条的具体设定位置不限，其仅需要在推拉轴12向左移动后，能放置推拉轴12 自行转动的结构即可。

实施例3

推拉轴12上远离推动件9的一端可以连接夹具，用于抓取料盒等。也可以连接铲具，用于炒菜翻转菜品。

实施例4

本实施例是在上述实施例的基础上，对本发明做出进一步地实施说明。

本实施例与上述实施例的区别在于双向推拉机构的。本实施例中，如图7所示，所述双向推拉机构2包括推拉式电磁铁30、拨板28、推拉轴12、U形架29和复位弹簧32，所述U形架的一侧与横轴24上远离推动件9的一端连接，所述推拉轴12的另一端活动贯穿 U形架29的两个侧部，在推拉轴12上位于U形架29的两侧部之间的侧壁上连接有推块 31，所述推拉式电磁铁30与底座5连接，其上的牵引杆通过拨板28与推块31上靠近推动件9的一侧接触，所述复位弹簧套设在推拉轴12上，其两端分别与推块31以及U形架29 上靠近推动件9的一端连接。

启动推拉式电磁铁30，其牵引杆带动拨板28移动，拨板通过推动推块31来推动推拉轴12向左移动，从而与盛料部件配合；回退时，推拉式电磁铁30断电，在自身回位弹簧的作用下，其牵引杆带动拨板28回位；同时推块31失去来自拨板28的推力后，在复位弹簧32的作用下回到原位，推拉轴12远离盛料部件。将双向推拉机构设置成这种结构，能有效地减小双向推拉机构2在推拉轴轴线整体的尺寸。电磁铁相对横轴是静止的，不会造成相关线缆的拉扯。

实施例5

如图8-图10所示，一种上料装置，包括机箱15、放置在机箱15顶面的多个料盒16以及安装在机箱15上的取料结构，所述取料结构包括能抓取料盒16的抓取组件以及控制抓取组件运动的控制机构，其特征在于：所述控制机构为权利要求1-4中任一项所述的控制机构，所述电机1固定在机箱15的内部，所述主套管4的顶端穿出机箱15的顶部后与底座5连接，多个料盒沿着以竖轴3轴线为中心线的某一圆的圆周依次排列，启动双向推拉机构2能使推拉轴12插入料盒16上被抓取组件抓取的部位上。

在主套管和机箱上供其贯穿的通孔之间或者在底座和机箱的顶面之间设置有密封圈，用于防止机箱顶面的液体等流入机箱内部。

进一步地，如图8-图10所示，所述抓取组件包括支撑架17和卡件18，所述卡件18固定在支撑架17上，所述支撑架17与双向推拉机构2的外壳连接，在所述料盒16的一侧连接有把手19，在所述把手19上设置有卡槽20，所述卡槽20为通槽，且其为轴线与竖轴 3轴线重合的弧形槽，在把手19上远离料盒16的一侧设置有供推拉轴12插入的定位孔21，控制机构驱动抓取组件绕Z轴转动，能使卡件18插入卡槽20中，且推拉轴12与定位孔21 同轴。优选地，把手19与料盒一体成型。

进一步地，所述卡件18为圆柱体，其轴线与竖轴3的轴线平行，其直径与卡槽20的宽度尺寸一致。卡件18还可以采用形状尺寸与卡槽20的形状尺寸一致的弧形板结构。

进一步地，所述支撑架17为U形板，其中间板与双向推拉机构2连接，在其端部板的彼此相对面上且远离中间板的一侧均设置有卡件18，所述卡槽20有两个，分别位于把手 19的上、下两侧。

进一步地，在所述料盒16和机箱15之间设置有导向机构，所述料盒16滑动设置在导向机构上，且料盒16在导向机构的导向下绕竖轴3的轴线转动。导向机构的具体结构形式不限，可以采用T形、工形或球形导轨。

此处，导向机构的一种实施方式为：所述导向机构包括导向条22，在所述导向条22上设置有导向槽23，所述导向槽23为弧形槽，且其两端绕着Z轴弯曲；

所述料盒16放置在导向槽23中，且料盒16的两侧侧壁均与导向槽23的两侧侧壁接触。

进一步地，所述双向推拉机构2通过底座组件与横轴24以及支撑架17连接，所述底座组件包括连接板件25以及两个分别位于连接板件25两侧的法兰26，连接板件25为U 形板，所述双向推拉机构2固定在其中间板上，两个法兰26分别固定在支撑件17的中间板以及横轴24上，连接板件25的端部板分别各与一个法兰26接触，并通过螺钉与法兰26 螺纹连接。

实施例6

本实施例是对上料装置的上料方法做出说明。

步骤一：电机顺时针转，拨杆10推动推动件9，以使整体顺时针转动到取料位置，如图5中S₁所示，随着整体Z轴转动，卡件18插入卡槽20中，且推拉轴12与定位孔21同轴；

步骤二：如图5中S₂所示，启动双向推拉机构2，其推拉轴向左移，推拉轴12的左端插入定位孔21中，卡件18与卡槽20配合，实现料盒16在水平面的限位，并通过推拉轴 12与定位孔21的配合实现料盒的重量支撑；此时推动件9随着推拉轴9同步向左移，其离开接触部，从而在绕Z轴的转动中，若拨杆向远离固定卡子11转动时，伞齿A6能相对伞齿B7转动，从而将转动通过齿轮啮合传递给伞齿B7；

步骤三：如图5中S₃所示，电机1驱动竖轴3逆时针转动，此时拨杆10推动固定卡子11转动，以使整个控制机构中，除了电机1其与部件均绕Z轴转动，直至将料盒16移动到炒锅上方；

步骤四：如图5中S₄所示，移动到炒锅上方后，需要进行倒料时，电机1驱动竖轴3顺时针转动，此时拨杆10远离固定卡件11，伞齿A和伞齿B相对转动，以使横轴绕着X 轴转动，以翻转料盒16，将料盒16中的料品倾倒到炒锅内；

步骤五：如图6中S₅所示，倒料完成后，需要将料盒回正，此时电机1驱动竖轴3逆时针转动，此时拨杆10靠近固定卡件11，伞齿A和伞齿B相对转动，以使横轴绕着X轴转动，以将料盒16回正；

步骤六：如图6中S₆所示，回正后，将空的盛料部件放到工作台上，且位于导向槽23的另一端，电机1驱动竖轴3继续逆时针转动，直至空的盛料部件移动到工作台上，并将原本放置在导向槽23中的其与盛料盒推动，以将之前处于取料第二顺位的料盒移动到第一顺位；接着启动双向推拉机构2，以使其推拉杆向远离料盒的方向移动，直至推拉轴离开料盒，此时推动件9随着推拉轴9同步移动，直至其回到与拨杆的接触部接触的位置上，即拨杆位于推动件9和固定卡子11之间；

步骤七：如图6中S₇所示，通过电机顺时针转，拨杆推动推动件9，以使整体顺时针回位到待取料位置，为下次取料准备。

本发明中，卡件与卡槽配合实现料盒在水平面的限位，并通过伸缩机构与定位孔的配合实现料盒的重量支撑，其结构简单、定位准确、抓取快速；本发明通过简单的抓取结构快速地实现料盒的抓取，其操作简单、结构简单、制造成本使用成本低并便于后期的维护、清洁。同时有效简洁地设定正转、反转、翻转结构整个复合控制机构，既能一个电机以及最少的部件实现绕Z轴以及X轴转动，还能无缝衔接地回位，消除线缆上的扭转部位，保证线缆正常工作。

以上所述，仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种单电机驱动双轴控制机构，其特征在于：包括电机(1)、Z轴组件、X轴组件、推动件(9)、拨杆(10)、固定卡子(11)以及具备有两端能同步且同向移动的推拉轴(12)的双向推拉机构(2)，所述Z轴组件包括底端与电机(1)输出轴连接的竖轴(3)、套设在竖轴(3)上并与电机(1)外壳转动连接的主套管(4)、固定在主套管(4)上方并被竖轴(3)顶端活动贯穿的底座(5)以及固定在竖轴(3)顶部的传动件A(6)；

所述X轴组件包括固定在底座(5)上表面一侧的轴承座(7)、与轴承座(7)转动连接的横轴(24)、套接在横轴(24)的一端并与传动件A啮合的传动件B(8)；

所述双向推拉机构(2)与横轴(24)的另一端连接，且双向推拉机构(2)的推拉轴(12)的一端依次活动贯穿横轴(24)、传动件B(8)后与推动件(9)连接；

所述固定卡子(11)固定在底座(5)上表面上，所述拨杆(10)的一端与竖轴(3)连接，其另一端为接触部，接触部的两侧分别与推动件(9)和固定卡子(11)接触。

2.根据权利要求1所述的一种单电机驱动双轴控制机构，其特征在于：所述在所述横轴(24)的侧壁上靠近推动件(9)的一侧设置有滑槽(13)，所述滑槽(13)的延伸轴线与横轴(24)的轴线平行，其上靠近推动件(9)的一端为开放端，其槽底与横轴(24)上供推拉轴(12)贯穿的通孔连通；

在推拉轴(12)的侧壁上靠近推动件(9)的一侧设置有滑条(14)，所述滑条(14)与推拉轴(12)连接，并能在双向推拉机构(2)的带动下插入或者退出滑槽(13)。

3.根据权利要求1所述的一种单电机驱动双轴控制机构，其特征在于：所述拨杆(10)为L形杆，其水平杆与竖轴(3)连接，其竖直杆为接触部且向上延伸。

4.根据权利要求1所述的一种单电机驱动双轴控制机构，其特征在于：所述双向推拉机构(2)为推拉式电磁铁，其牵引杆为推拉轴(12)。

5.根据权利要求1所述的一种单电机驱动双轴控制机构，其特征在于：所述双向推拉机构(2)包括推拉式电磁铁(30)、拨板(28)、推拉轴(12)、U形架(29)和复位弹簧(32)，所述U形架的一侧与横轴(24)上远离推动件(9)的一端连接，所述推拉轴(12)的另一端活动贯穿U形架(29)的两个侧部，在推拉轴(12)上位于U形架(29)的两侧部之间的侧壁上连接有推块(31)，所述推拉式电磁铁(30)与底座(5)连接，其上的牵引杆通过拨板(28)与推块(31)上靠近推动件(9)的一侧接触，所述复位弹簧套设在推拉轴(12)上，其两端分别与推块(31)以及U形架(29)上靠近推动件(9)的一端连接。

6.一种上料装置，包括机箱(15)、放置在机箱(15)顶面的多个料盒(16)以及安装在机箱(15)上的取料结构，所述取料结构包括能抓取料盒(16)的抓取组件以及控制抓取组件运动的控制机构，其特征在于：所述控制机构为权利要求1-5中任一项所述的控制机构，所述电机(1)固定在机箱(15)的内部，所述主套管(4)的顶端穿出机箱(15)的顶部后与底座(5)连接，多个料盒沿着以竖轴(3)轴线为中心线的某一圆的圆周依次排列，启动双向推拉机构(2)能使推拉轴(12)插入料盒(16)上被抓取组件抓取的部位上。

7.根据权利要求6所述的一种上料装置，其特征在于：所述抓取组件包括支撑架(17)和卡件(18)，所述卡件(18)固定在支撑架(17)上，所述支撑架(17)与双向推拉机构(2)的外壳连接，在所述料盒(16)的一侧连接有把手(19)，在所述把手(19)上设置有卡槽(20)，所述卡槽(20)为通槽，且其为轴线与竖轴(3)轴线重合的弧形槽，在把手(19)上远离料盒(16)的一侧设置有供推拉轴(12)插入的定位孔(21)，控制机构驱动抓取组件绕Z轴转动，能使卡件(18)插入卡槽(20)中，且使推拉轴(12)与定位孔(21)同轴。

8.根据权利要求6所述的一种上料装置，其特征在于：所述卡件(18)为圆柱体，其轴线与竖轴(3)的轴线平行，其直径与卡槽(20)的宽度尺寸一致。

9.根据权利要求6所述的一种上料装置，其特征在于：所述支撑架(17)为U形板，其中间板与双向推拉机构(2)连接，在其端部板的彼此相对面上且远离中间板的一侧均设置有卡件(18)，所述卡槽(20)有两个，分别位于把手(19)的上、下两侧。

10.根据权利要求5所述的一种上料装置，其特征在于：在所述料盒(16)和机箱(15)之间设置有导向机构，所述料盒(16)滑动设置在导向机构上，且料盒(16)在导向机构的导向下绕竖轴(3)的轴线转动。

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