CN217466543U - 零重力机械手疲劳测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了零重力机械手疲劳测试装置，属于机械手技术领域，为了解决大部分测试装置为单项测试，在需要进行不同角度测试时需要再次测试，效率较低的问题。零重力机械手疲劳测试装置，包括安装盘以及设置在安装盘上的传动机构，还包括设置在安装盘内的夹持机构，传动机构包括设置在安装盘上的转动组件，转动组件的一侧设置有往复组件，夹持机构包括设置在安装盘内的固定组件，通过电机使得传动机构在安装盘的顶部环形运动，转杆带动第一扇形齿轮旋转，使得环形齿条在第一扇形齿轮的作用下呈上下往复运动，当机械手与夹块连接时，机械手在第一直齿轮和环形齿条的带动同时进行旋转和上下往复运动测试，测试效率较高。

Description

零重力机械手疲劳测试装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为零重力机械手疲劳测试装置。

背景技术

零重力机械手又称助力机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备，它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力，操作力受工件重量影响，无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置，广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。

零重力机械手在正式投入使用前需要进行疲劳测试，检测机械手在无限多次交变载荷作用而不会产生破坏的最大应力，现有的测试装置一般直接将机械手放置于测试平台上进行测试，在测试过程中易发生位移，影响测试，且大部分测试装置为单项测试，在需要进行不同角度测试时需要再次测试，效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供零重力机械手疲劳测试装置，采用本装置进行工作，从而解决了上述背景中现有的测试装置一般直接将机械手放置于测试平台上进行测试，在测试过程中易发生位移，影响测试，且大部分测试装置为单项测试，在需要进行不同角度测试时需要再次测试，效率较低的问题。

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：零重力机械手疲劳测试装置，包括安装盘以及设置在安装盘上的传动机构，还包括设置在安装盘内的夹持机构，所述传动机构包括设置在安装盘上的转动组件，转动组件的一侧设置有往复组件，夹持机构包括设置在安装盘内的固定组件，固定组件上设置有夹持组件。

优选的，所述安装盘的顶部由内而外分别设置有滑槽、齿环和安装槽，安装槽内活动设置有机械手。

优选的，所述转动组件包括滑动连接在滑槽内的滑块，滑块上固定连接有电机，电机的两侧均固定连接有固定板，电机的输出端固定连接有转杆，转杆上固定连接有第一直齿轮，第一直齿轮与齿环啮合连接，且转杆贯穿第一直齿轮并固定连接有第一扇形齿轮。

优选的，所述往复组件包括固定连接在固定板一端的安装板，安装板一侧上下均固定连接有固定块，安装板上滑动连接有环形齿条，且第一扇形齿轮与环形齿条两侧内壁上的齿相对应。

优选的，所述环形齿条两侧均固定连接有滑动杆，且滑动杆滑动连接在固定块内，一组所述的滑动杆顶部固定连接有夹块，且夹块与机械手相对应。

优选的，所述固定组件包括固定连接在安装盘内的安装架，安装架内固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的输出端贯穿安装架一侧中间并固定连接有直齿条。

优选的，所述安装架上位于直齿条的两侧均固定连接有连接块，连接块的一侧转动连接有第二直齿轮，且第二直齿轮与直齿条一侧啮合连接，安装架的一侧两端均固定连接有连接板。

优选的，所述夹持组件包括转动连接在连接板上的第二扇形齿轮，且第二扇形齿轮与第二直齿轮啮合连接，第二扇形齿轮顶部均固定连接有L型杆，L型杆的一侧均固定连接有弧形夹板，且两组所述的弧形夹板相对应。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型公开了零重力机械手疲劳测试装置，通过启动电机，使得电机带动转杆转动，使得第一直齿轮啮合在齿环上转动，使得传动机构在安装盘的顶部环形运动，同时转杆带动第一扇形齿轮旋转，且环形齿条滑动连接在固定块内，使得环形齿条在第一扇形齿轮的作用下呈上下往复运动，当机械手与夹块连接时，由于电机与安装板固定连接，使得机械手在第一直齿轮和环形齿条的带动同时进行旋转和上下往复运动测试，测试效率较高。

2、本实用新型公开了零重力机械手疲劳测试装置，通过启动伸缩气缸，伸缩气缸向上推动直齿条，直齿条移动使得啮合在直齿条两侧的第二直齿轮转动，第二直齿轮转动的同时带动两组啮合的第二扇形齿轮向内转动，使得两组L型杆向内呈相对运动，使得夹板逐渐靠近夹持，且由于直齿条移动至两组的弧形夹板之间，起到一个支撑作用，使得夹持更加稳定，使得在进行疲劳测试时可以对零重力机械手进行固定，便于测试。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的传动机构结构图；

图3为本实用新型的转动组件和往复组件结构图；

图4为本实用新型的夹持机构结构图；

图5为本实用新型的固定组件和夹持组件结构图。

图中：1、安装盘；11、滑槽；12、齿环；13、安装槽；14、机械手；2、传动机构；21、转动组件；211、电机；212、滑块；213、固定板；214、转杆；215、第一直齿轮；22、往复组件；221、安装板；222、固定块；223、环形齿条；224、夹块；225、滑动杆；226、第一扇形齿轮；3、夹持机构；31、固定组件；311、安装架；312、连接板；313、伸缩气缸；314、直齿条；315、连接块；316、第二直齿轮；32、夹持组件；321、第二扇形齿轮；322、L型杆；323、弧形夹板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。

结合图1、图2和图4，零重力机械手疲劳测试装置，包括安装盘1以及设置在安装盘1上的传动机构2，还包括设置在安装盘1内的夹持机构3，传动机构2包括设置在安装盘1上的转动组件21，转动组件21的一侧设置有往复组件22，夹持机构3包括设置在安装盘1内的固定组件31，固定组件31上设置有夹持组件32。

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

实施例1

请参阅图2和图3，安装盘1的顶部由内而外分别设置有滑槽11、齿环12和安装槽13，安装槽13内活动设置有机械手14，转动组件21包括滑动连接在滑槽11内的滑块212，滑块212上固定连接有电机211，电机211的两侧均固定连接有固定板213，电机211的输出端固定连接有转杆214，转杆214上固定连接有第一直齿轮215，第一直齿轮215与齿环12啮合连接，且转杆214贯穿第一直齿轮215并固定连接有第一扇形齿轮226，往复组件22包括固定连接在固定板213一端的安装板221，安装板221一侧上下均固定连接有固定块222，安装板221上滑动连接有环形齿条223，且第一扇形齿轮226与环形齿条223两侧内壁上的齿相对应，环形齿条223两侧均固定连接有滑动杆225，且滑动杆225滑动连接在固定块222内，一组的滑动杆225顶部固定连接有夹块224，且夹块224与机械手14相对应。

实施例2

请参阅图4和图5，固定组件31包括固定连接在安装盘1内的安装架311，安装架311内固定连接有伸缩气缸313，伸缩气缸313的输出端贯穿安装架311一侧中间并固定连接有直齿条314，安装架311上位于直齿条314的两侧均固定连接有连接块315，连接块315的一侧转动连接有第二直齿轮316，且第二直齿轮316与直齿条314一侧啮合连接，安装架311的一侧两端均固定连接有连接板312，夹持组件32包括转动连接在连接板312上的第二扇形齿轮321，且第二扇形齿轮321与第二直齿轮316啮合连接，第二扇形齿轮321顶部均固定连接有L型杆322，L型杆322的一侧均固定连接有弧形夹板323，且两组的弧形夹板323相对应。

综上所述：本实用新型公开了零重力机械手疲劳测试装置，通过启动伸缩气缸313，伸缩气缸313向上推动直齿条314，直齿条314移动使得啮合在直齿条314两侧的第二直齿轮316转动，第二直齿轮316转动的同时带动两组啮合的第二扇形齿轮321向内转动，使得两组L型杆322向内呈相对运动，使得夹板逐渐靠近夹持，且由于直齿条314移动至两组的弧形夹板323之间，起到一个支撑作用，使得夹持更加稳定，在夹持完成后，通过启动电机211，使得电机211带动转杆214转动，使得第一直齿轮215啮合在齿环12上转动，使得传动机构2在安装盘1的顶部环形运动，同时转杆214带动第一扇形齿轮226旋转，且环形齿条223滑动连接在固定块222内，使得环形齿条223在第一扇形齿轮226的作用下呈上下往复运动，当机械手14与夹块224连接时，由于电机211与安装板221固定连接，使得机械手14在第一直齿轮215和环形齿条223的带动同时进行旋转和上下往复运动测试。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.零重力机械手疲劳测试装置，包括安装盘(1)以及设置在安装盘(1)上的传动机构(2)，还包括设置在安装盘(1)内的夹持机构(3)，其特征在于：所述传动机构(2)包括设置在安装盘(1)上的转动组件(21)，转动组件(21)的一侧设置有往复组件(22)，夹持机构(3)包括设置在安装盘(1)内的固定组件(31)，固定组件(31)上设置有夹持组件(32)。

2.根据权利要求1所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述安装盘(1)的顶部由内而外分别设置有滑槽(11)、齿环(12)和安装槽(13)，安装槽(13)内活动设置有机械手(14)。

3.根据权利要求2所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述转动组件(21)包括滑动连接在滑槽(11)内的滑块(212)，滑块(212)上固定连接有电机(211)，电机(211)的两侧均固定连接有固定板(213)，电机(211)的输出端固定连接有转杆(214)，转杆(214)上固定连接有第一直齿轮(215)，第一直齿轮(215)与齿环(12)啮合连接，且转杆(214)贯穿第一直齿轮(215)并固定连接有第一扇形齿轮(226)。

4.根据权利要求3所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述往复组件(22)包括固定连接在固定板(213)一端的安装板(221)，安装板(221)一侧上下均固定连接有固定块(222)，安装板(221)上滑动连接有环形齿条(223)，且第一扇形齿轮(226)与环形齿条(223)两侧内壁上的齿相对应。

5.根据权利要求4所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述环形齿条(223)两侧均固定连接有滑动杆(225)，且滑动杆(225)滑动连接在固定块(222)内，一组所述的滑动杆(225)顶部固定连接有夹块(224)，且夹块(224)与机械手(14)相对应。

6.根据权利要求1所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述固定组件(31)包括固定连接在安装盘(1)内的安装架(311)，安装架(311)内固定连接有伸缩气缸(313)，伸缩气缸(313)的输出端贯穿安装架(311)一侧中间并固定连接有直齿条(314)。

7.根据权利要求6所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述安装架(311)上位于直齿条(314)的两侧均固定连接有连接块(315)，连接块(315)的一侧转动连接有第二直齿轮(316)，且第二直齿轮(316)与直齿条(314)一侧啮合连接，安装架(311)的一侧两端均固定连接有连接板(312)。

8.根据权利要求7所述的零重力机械手疲劳测试装置，其特征在于：所述夹持组件(32)包括转动连接在连接板(312)上的第二扇形齿轮(321)，且第二扇形齿轮(321)与第二直齿轮(316)啮合连接，第二扇形齿轮(321)顶部均固定连接有L型杆(322)，L型杆(322)的一侧均固定连接有弧形夹板(323)，且两组所述的弧形夹板(323)相对应。

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