CN110757438A - 一种小型机械手移动升降机构 - Google Patents

一种小型机械手移动升降机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110757438A
CN110757438A CN201911258240.0A CN201911258240A CN110757438A CN 110757438 A CN110757438 A CN 110757438A CN 201911258240 A CN201911258240 A CN 201911258240A CN 110757438 A CN110757438 A CN 110757438A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
cylinders
lifting mechanism
clamping
small
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201911258240.0A
Other languages
English (en)
Inventor
刘君
刘剑
邹建芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou City Fuk Aluminum Alloy Lifting Machinery Co Ltd
Original Assignee
Suzhou City Fuk Aluminum Alloy Lifting Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou City Fuk Aluminum Alloy Lifting Machinery Co Ltd filed Critical Suzhou City Fuk Aluminum Alloy Lifting Machinery Co Ltd
Priority to CN201911258240.0A priority Critical patent/CN110757438A/zh
Publication of CN110757438A publication Critical patent/CN110757438A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种小型机械手移动升降机构，包括底座、支撑柱、左右气缸、上下气缸、夹紧气缸、夹爪、电磁阀以及传感器，所述的支撑柱设置在底座的上端，所述的左右气缸水平设置在支撑柱的上端，所述的上下气缸垂直设置在左右气缸的前端并位于支撑柱的前方，所述的夹爪通过夹紧气缸设置在上下气缸的底部，所述的电磁阀和传感器分别设置在左右气缸、上下气缸和夹紧气缸上。通过上述方式，本发明提供的小型机械手移动升降机构，属于机械手的执行机构，结构简单，便于操作和维修，通过该移动升降机构可以上下左右抓取和移动物品，安全性能好，提高了工作效率，适用于功能较少的工厂需求，成本低。

Description

一种小型机械手移动升降机构
技术领域
本发明涉及升降设备的领域，尤其涉及一种小型机械手移动升降机构。
背景技术
随着制造业的不断发展，越来越多的工厂使用自动化生产线进而代替人工，而机械手成为一种执行机构在自动化生产线不可缺少的一部分。
现有的机械手功能比较强大，但是其结构比较复杂，成本高，操作和维修都十分麻烦，不适合应用在只是简单抓取物品的工厂需求。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种小型机械手移动升降机构，属于机械手的执行机构，结构简单，便于操作和维修，通过该移动升降机构可以上下左右抓取和移动物品，安全性能好，提高了工作效率，适用于功能较少的工厂需求，成本低。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供了一种小型机械手移动升降机构，包括底座、支撑柱、左右气缸、上下气缸、夹紧气缸、夹爪、电磁阀以及传感器，所述的支撑柱设置在底座的上端，所述的左右气缸水平设置在支撑柱的上端，所述的上下气缸垂直设置在左右气缸的前端并位于支撑柱的前方，所述的夹爪通过夹紧气缸设置在上下气缸的底部，所述的电磁阀和传感器分别设置在左右气缸、上下气缸和夹紧气缸上。
在本发明一个较佳实施例中，所述的左右气缸和上下气缸均采用双作用的液压气缸。
在本发明一个较佳实施例中，所述的夹紧气缸采用单作用的液压气缸。
在本发明一个较佳实施例中，所述的左右气缸和上下气缸上传感器的数量均为两个，所述的夹紧气缸上传感器的数量为一个。
在本发明一个较佳实施例中，所述的左右气缸的行程为50-1500mm。
在本发明一个较佳实施例中，所述的上下气缸的行程为20-800mm。
在本发明一个较佳实施例中，所述的支撑柱上设置有PLC控制器，所述的PLC控制器均与左右气缸、上下气缸和夹紧气缸通讯连接，所述的电磁阀和传感器分别与左右气缸、上下气缸和夹紧气缸相连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述的小型机械手移动升降机构还包括带刹车滚轮，所述的带刹车滚轮分别设置在底座的底部。
本发明的有益效果是：本发明的小型机械手移动升降机构，属于机械手的执行机构，结构简单，便于操作和维修，通过该移动升降机构可以上下左右抓取和移动物品，安全性能好，提高了工作效率，适用于功能较少的工厂需求，成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1 是本发明小型机械手移动升降机构的一较佳实施例的结构示意图；
图2是图1的的结构框图；
附图中的标记为：1、底座，2、支撑柱，3、左右气缸，4、上下气缸，5、夹紧气缸，6、夹爪，7、电磁阀，8、传感器，9、PLC控制器，10、带刹车滚轮。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例包括：
一种小型机械手移动升降机构，包括底座1、支撑柱2、左右气缸3、上下气缸4、夹紧气缸5、夹爪6、电磁阀7以及传感器8。
所述的支撑柱2设置在底座1的上端，所述的左右气缸3水平设置在支撑柱2的上端，所述的上下气缸4垂直设置在左右气缸3的前端并位于支撑柱2的前方，所述的夹爪6通过夹紧气缸5设置在上下气缸4的底部。其中，所述的电磁阀7和传感器8分别设置在左右气缸3、上下气缸4和夹紧气缸5上。
本实施例中，所述的支撑柱2上设置有PLC控制器9。如图2所示，所述的PLC控制器9均与左右气缸3、上下气缸4和夹紧气缸5通讯连接，所述的电磁阀7和传感器8分别与左右气缸3、上下气缸4和夹紧气缸5相连接。
通过电磁阀7和传感器8发送信号数据给左右气缸3、上下气缸4和夹紧气缸5，再由PLC控制器9根据左右气缸3、上下气缸4和夹紧气缸5收到的信号数据控制左右气缸3的伸缩距离，上下气缸4的伸缩距离以及夹紧气缸5控制夹爪6的夹紧和松开，实现精确抓取物品，然后将物品放置在需要的工作位上。
进一步的，所述的左右气缸3和上下气缸4均采用双作用的液压气缸；所述的夹紧气缸5采用单作用的液压气缸。其中，所述的左右气缸3和上下气缸4上传感器8的数量均为两个，所述的夹紧气缸5上传感器8的数量为一个。
左右气缸3和上下气缸4上的传感器8采用到位传感器，夹紧气缸5上传感器8采用光电传感器，到位传感器的作用为判断气缸是否到达预定位置，由到位传感器感应左右气缸3和上下气缸4的伸缩距离，由光电传感器感应物品的精准位置，以使机械手取料系统更加安全可靠。
其中，所述的左右气缸3的行程为50-1500mm；所述的上下气缸4的行程为20-800mm。
本实施例中，所述的小型机械手移动升降机构还包括带刹车滚轮10，所述的带刹车滚轮10分别设置在底座1的底部，方便移动使用，适用于多种场合使用。
工作流程为：初始位置为左右气缸3处于缩回状态, 上下气缸4也处于缩回状态,夹紧气缸5处于松开位置；当按下PLC控制器9上的启动按钮时，上下气缸4伸出，夹紧气缸5到达位置A，夹紧气缸5夹取物品，上下气缸4收缩，然后左右气缸3伸出，上下气缸4伸出，夹紧气缸5夹着物品到达位置B，夹紧气缸5松开物品，上下气缸4缩回，随后左右气缸3缩回，回到初始位置。至此，完成一个取料周期。
综上所述，本发明的小型机械手移动升降机构，属于机械手的执行机构，结构简单，便于操作和维修，通过该移动升降机构可以上下左右抓取和移动物品，安全性能好，提高了工作效率，适用于功能较少的工厂需求，成本低。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种小型机械手移动升降机构，其特征在于，包括底座、支撑柱、左右气缸、上下气缸、夹紧气缸、夹爪、电磁阀以及传感器，所述的支撑柱设置在底座的上端，所述的左右气缸水平设置在支撑柱的上端，所述的上下气缸垂直设置在左右气缸的前端并位于支撑柱的前方，所述的夹爪通过夹紧气缸设置在上下气缸的底部，所述的电磁阀和传感器分别设置在左右气缸、上下气缸和夹紧气缸上。
2.根据权利要求1所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的左右气缸和上下气缸均采用双作用的液压气缸。
3.根据权利要求2所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的夹紧气缸采用单作用的液压气缸。
4.根据权利要求3所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的左右气缸和上下气缸上传感器的数量均为两个，所述的夹紧气缸上传感器的数量为一个。
5.根据权利要求1所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的左右气缸的行程为50-1500mm。
6.根据权利要求1所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的上下气缸的行程为20-800mm。
7.根据权利要求1所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的支撑柱上设置有PLC控制器，所述的PLC控制器均与左右气缸、上下气缸和夹紧气缸通讯连接，所述的电磁阀和传感器分别与左右气缸、上下气缸和夹紧气缸相连接。
8.根据权利要求1所述的小型机械手移动升降机构，其特征在于，所述的小型机械手移动升降机构还包括带刹车滚轮，所述的带刹车滚轮分别设置在底座的底部。
CN201911258240.0A 2019-12-10 2019-12-10 一种小型机械手移动升降机构 Withdrawn CN110757438A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911258240.0A CN110757438A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种小型机械手移动升降机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911258240.0A CN110757438A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种小型机械手移动升降机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110757438A true CN110757438A (zh) 2020-02-07

Family

ID=69341424

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911258240.0A Withdrawn CN110757438A (zh) 2019-12-10 2019-12-10 一种小型机械手移动升降机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110757438A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112693843A (zh) * 2020-12-22 2021-04-23 江西龙芯微科技有限公司 一种集成电路送料机构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112693843A (zh) * 2020-12-22 2021-04-23 江西龙芯微科技有限公司 一种集成电路送料机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201711445U (zh) 一种自动上下料机械手
CN204935645U (zh) 一种用于纱锭码垛的双臂机械手
CN110757438A (zh) 一种小型机械手移动升降机构
CN210998704U (zh) 一种小型机械手移动升降机构
CN104416396A (zh) 液压驱动式夹紧装置
CN203566399U (zh) 一种工件翻转装置
CN201538917U (zh) 汽车安全气囊翻袋机
CN211761534U (zh) 一种三轴桁架机械手系统和一种三轴桁架机械手控制系统
CN203091997U (zh) 一种双层伸缩型焊接机器人系统
CN105291121A (zh) 一种码垛机夹具
CN205630687U (zh) 一种搬运机器人的机械抓手移动装置
CN201405061Y (zh) 磁性材料自动湿压机模具自动安装和自动锁紧机构
CN209077609U (zh) 一种适用于智能折弯机器人自动换模的模具夹钳机构
CN106625688A (zh) 一种基于plc的气动机械手控制系统
CN111348553A (zh) 起重机上自动调平装置
CN209577943U (zh) 一种全自动花型叶轮成型机的摆臂机构
CN209272802U (zh) 水平旋转切换柔性焊接工作台的垂直可动夹爪
CN113020934A (zh) 立式液压油缸自动化智能装配装置及其工作方法
CN112743528A (zh) 一种用于智能制造装备的机械手装置及其使用方法
CN208559908U (zh) 抓袋装置
CN111747301A (zh) 一种单梁桥式起重机搬运机械手
CN107186740B (zh) 一种缸筒用齿轮式机械手
CN220011351U (zh) 一种高度可调式工业机器人
CN201201170Y (zh) 一种自动检测装置
CN204597201U (zh) 一种电线端子的夹紧夹子

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200207