CN107186740B - 一种缸筒用齿轮式机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种缸筒用齿轮式机械手，其特征在于：包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；双向夹紧液压缸安装在挂板上，左夹持钩杆为L形，左夹持钩杆的上端固定在双向夹紧液压缸的左缸杆上；右夹持钩杆为L形，双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，套块具有竖向通孔，抽拉液压缸固定在套块上，右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在套块上，右夹持钩杆的上端与抽拉液压缸的缸杆固定连接；顶推液压缸靠近右夹持钩杆并固定在挂板的下部右侧，顶推液压缸的缸杆轴线与抽拉液压缸的缸杆轴线平行。本发明可以提高生产自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

Description

一种缸筒用齿轮式机械手

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种缸筒用齿轮式机械手。

背景技术

液压缸是自动化机械设备中的主要部件。液压缸包括缸筒，缸筒是液压缸的主要配件。缸筒为表面光滑的圆筒形金属筒体。目前，在缸筒的生产制造过程中，缸筒通过人工搬卸，并由人工将倒放的缸筒直立码放，不仅自动化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生产事故，工人在工作的过程中存在安全隐患。

目前，之所以没有出现缸筒挪移与码放的自动化机械设备，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，设计对缸筒可靠抓取并实现稳定放料的机械手难度极大，限制了自动化的实现。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中缸筒不易抓取的技术问题而提供一种可以对缸筒进行可靠夹持并稳定码放的缸筒用齿轮式机械手。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种缸筒用齿轮式机械手，其特征在于：包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；所述双向夹紧液压缸安装在所述挂板上，所述双向夹紧液压缸具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆为L形，所述左夹持钩杆的上端固定在所述双向夹紧液压缸的左缸杆上；所述右夹持钩杆为L形，所述右夹持钩杆由钩挂部和吊挂部构成，所述钩挂部和吊挂部通过销轴连接，所述钩挂部上固定有齿轮，所述齿轮的轴线与用于联接所述钩挂部和吊挂部的销轴同轴线，所述吊挂部上固定具有自锁功能的伺服电机，所述吊挂部上通过套装部安装有齿条，所述齿轮与所述伺服电机通过所述齿条传动联接；所述双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，所述套块具有竖向通孔，所述抽拉液压缸固定在所述套块上，所述抽拉液压缸具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在所述套块上，所述右夹持钩杆的上端与所述抽拉液压缸的缸杆固定连接；所述顶推液压缸靠近所述右夹持钩杆并固定在所述挂板的下部右侧，所述顶推液压缸的缸杆轴线与所述抽拉液压缸的缸杆轴线平行。

本发明还可以采用如下技术措施：

所述挂板上安装有用于承托所述双向夹紧液压缸的左缸杆和右缸杆的托辊。

所述钩挂部的前端为坡形。

本发明具有的优点和积极效果是：

本发明设计一种可以对倒放缸筒进行可靠抓取并实现稳定直立码放的夹持装置，本夹持装置可以为缸筒挪移自动化提供基础，提高生产自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中右夹持钩杆的结构示意图。

图中：1、挂板；2、双向夹紧液压缸；3、左夹持钩杆；4、右夹持钩杆；4-1、钩挂部；4-2、吊挂部；4-3、齿轮；4-4、伺服电机；4-5、齿条；4-6、套装部；5、抽拉液压缸；6、顶推液压缸；7、套块；8、托辊。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1和图2，一种缸筒用齿轮式机械手，包括挂板1、双向夹紧液压缸2、左夹持钩杆3、右夹持钩杆4、抽拉液压缸5、顶推液压缸6。

所述双向夹紧液压缸2安装在所述挂板1上。所述双向夹紧液压缸2具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆。

所述左夹持钩杆3为L形，所述左夹持钩杆3的上端固定在所述双向夹紧液压缸2的左缸杆上。

所述右夹持钩杆4为L形。所述右夹持钩杆4由钩挂部4-1和吊挂部4-2构成。所述钩挂部4-1和吊挂部4-2通过销轴连接。所述钩挂部4-1上固定有齿轮4-3，所述齿轮4-3与用于连接钩挂部4-1和吊挂部4-2的销轴同轴线。所述吊挂部4-2上固定具有自锁功能的伺服电机4-4。即伺服电机4-4具有抱闸功能。所述吊挂部4-2上通过套装部4-6安装有齿条4-5，所述齿轮4-3与所述伺服电机4-4通过所述齿条4-5传动联接。上述结构可以实现以下动作：伺服电机4-4可以控制右夹持缸杆的下部成形L形钩状或者直杆，以实现对缸筒的钩挂或者从缸筒底部抽出。

所述双向夹紧液压缸2的右缸杆上固定有套块7，所述套块7具有竖向通孔。所述抽拉液压缸5固定在所述套块7上。所述抽拉液压缸5具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块7的竖向通孔平行的缸杆。所述右夹持钩杆4的吊挂部4-2通过竖向通孔插装在所述套块7上。所述右夹持钩杆4的上端与所述抽拉液压缸5的缸杆固定连接。

所述顶推液6压缸靠近所述右夹持钩杆4并固定在所述挂板1的下部右侧，所述顶推液压缸6的缸杆轴线与所述抽拉液压缸5的缸杆轴线平行。

工作原理：

左夹持钩杆3和右夹持钩杆4分别位于水平倒放的缸筒端部两侧。双向夹紧液压缸2工作令左夹持钩杆3和右夹持钩杆4夹紧缸筒的两端。缸筒在被夹持过程中，可以依靠L形的左夹持钩杆3和右夹持钩杆4可靠夹持。挪移翻转自动化机构带动本装置上升并移动到跺放位置翻转90°后下落。右夹持钩杆4接触地面后，伺服电机4-4工作并驱动钩挂部4-1与吊挂部4-2形成直杆，抽拉液压缸5工作将伸展为直杆的右夹持钩杆4从直立状态下的缸筒的下部抽出，抽出过程中，顶推液压缸6的缸杆伸出并顶推缸筒底部，防止缸筒在右夹持钩杆在抽出过程中倾倒。待右夹持钩杆4从缸筒底部完全抽出后，挪移翻转自动化机构带动本装置移离缸筒。

本实施例中，所述挂板1上安装有用于承托所述双向夹紧液2压缸的左缸杆和右缸杆的托辊8。以减小双向夹紧液压缸2的左缸杆和右缸杆收到的弯曲应力。

所述钩挂部4-1的前端为坡形，此结构可以保证右夹持钩杆4在从缸筒底部抽出的过程，缸筒逐渐落地。

Claims (1)

1.一种缸筒用齿轮式机械手，其特征在于：包括挂板(1)、双向夹紧液压缸(2)、左夹持钩杆(3)、右夹持钩杆(4)、抽拉液压缸(5)、顶推液压缸(6)；所述双向夹紧液压缸(2)安装在所述挂板(1)上，所述双向夹紧液压缸(2)具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆(3)为L形，所述左夹持钩杆(3)的上端固定在所述双向夹紧液压缸(2)的左缸杆上；所述右夹持钩杆(4)为L形，所述右夹持钩杆(4)由钩挂部(4-1)和吊挂部(4-2)构成，所述钩挂部(4-1)和吊挂部(4-2)通过销轴连接，所述钩挂部(4-1)上固定有齿轮(4-3)，所述齿轮(4-3)的轴线与用于联接所述钩挂部(4-1)和吊挂部(4-2)的销轴同轴线，所述吊挂部(4-2)上固定具有自锁功能的伺服电机(4-4)，所述吊挂部(4-2)上通过套装部(4-6)安装有齿条(4-5)，所述齿轮(4-3)与所述伺服电机(4-4)通过所述齿条(4-5)传动联接；所述双向夹紧液压缸(2)的右缸杆上固定有套块(7)，所述套块(7)具有竖向通孔，所述抽拉液压缸(5)固定在所述套块(7)上，所述抽拉液压缸(5)具有竖直伸缩、轴线与所述套块(7)的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆(4)的吊挂部(4-2)通过竖向通孔插装在所述套块(7)上，所述右夹持钩杆(4)的上端与所述抽拉液压缸(5)的缸杆固定连接；所述顶推液压缸(6)靠近所述右夹持钩杆(4)并固定在所述挂板(1)的下部右侧，所述顶推液压缸(6)的缸杆轴线与所述抽拉液压缸(5)的缸杆轴线平行；

所述挂板(1)上安装有用于承托所述双向夹紧液压缸(2)的左缸杆和右缸杆的托辊(8)；

所述钩挂部(4-1)的前端为坡形。