CN110757154A - 一种工业机器人外壳装配体自动组装机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人领域，具体公开了一种工业机器人外壳装配体自动组装机构，包括固定安装在固定底座上的组装平台，所述组装平台的中部上表面固定设置有放置台，所述组装平台上对称水平滑动设有两个夹持部，所述双头气缸上设置有用于调整两个夹持部之间相对位置的双头气缸；所述夹持部包括支撑座以及拆装式安装在所述支撑座上的安装筒；所述安装筒的一侧固定安装有支杆，所述支杆的端部固定安装有调节筒，所述调节筒的底部一侧固定安装有定夹块。本发明实施例不仅方便对工业机器人的外壳进行夹紧固定，以完成对工业机器人的装配；而且便于对夹持部进行拆装维护，使用方便。

Description

一种工业机器人外壳装配体自动组装机构

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体是一种工业机器人外壳装配体自动组装机构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。目前，工业机器人在生产装配时，由于部分工业机器人的体积较大，人力组装较为缓慢，且存在安全隐患。因此我们对此做出改进，提出一种工业机器人外壳装配体自动组装机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人外壳装配体自动组装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人外壳装配体自动组装机构，包括固定安装在固定底座上的组装平台，所述组装平台的中部上表面固定设置有放置台，所述组装平台上对称水平滑动设有两个夹持部，所述双头气缸上设置有用于调整两个夹持部之间相对位置的双头气缸；

所述夹持部包括支撑座以及拆装式安装在所述支撑座上的安装筒，所述安装筒的一侧固定安装有支杆，所述支杆的端部固定安装有调节筒，所述调节筒的底部一侧固定安装有定夹块；

所述调节筒沿其中轴线转动设置有竖向丝杆，上下滑动设于所述调节筒内的升降螺套通过螺纹连接方式套接在所述竖向丝杆上，所述调节筒的顶端固定安装有用于驱动所述竖向丝杆旋转的正反转电机；

所述升降螺套上固定安装有与所述定夹块相对应的动夹块。

作为本发明进一步的方案：为保证支撑座在水平方向上运动的稳定性，所述组装平台上开设有导轨槽，所述支撑座上固定安装有与所述导轨槽相适配的导向滑块，所述导向滑块滑动嵌设于所述导轨槽内。

作为本发明进一步的方案：为实现安装筒拆装式安装在支撑座上，所述支撑座的顶部具有与所述安装筒相适配的支撑槽，支撑槽的内壁上开设有锁定槽；所述安装筒上设有用于推动锁定销嵌入与其对应的锁定槽内的推拉组件。

作为本发明进一步的方案：所述推拉组件包括沿所述安装筒内中轴线转动设置的旋转轴，所述推拉组件包括的偏心轮偏心固定安装在所述旋转轴上，所述旋转轴的外圈滑动套设有摆动套筒，所述锁定销固定安装在所述摆动套筒上，当操作旋转轴旋转一定角度，能够带动偏心轮旋转，并推动摆动套筒在水平方向上运动，从而能够达到推动锁定销嵌入锁定槽内或者从锁定槽内脱出的效果。

作为本发明进一步的方案：所述安装筒的顶部还设置有能够限制所述旋转轴进行旋转的调节部。

作为本发明进一步的方案：所述调节部包括固定安装在所述旋转轴顶端的防脱块，延伸至所述安装筒上方的旋转轴上还径向滑动设有调节盘，所述调节盘与所述防脱块之间通过压缩弹簧支撑连接。

作为本发明进一步的方案：所述调节盘的下表面还固定安装有与所述旋转轴同轴的限位凸齿，所述安装筒的顶板上表面还开设有与所述限位凸齿相适配的限位齿槽，在压缩弹簧的弹性支撑作用下，能够推动调节盘运动至限位凸齿嵌入限位齿槽内，以达到限制旋转轴旋转的效果。

作为本发明进一步的方案：为实现调节盘只能径向滑动设于旋转轴上，所述旋转轴的外圈表面具有限位条，所述调节盘通过其内圈开设的与所述限位条相适配的限位槽径向滑动套设于所述旋转轴上，以避免调节盘与旋转轴之间的同步旋转。

与现有技术相比，本发明实施例利用接入电源并启动的正反转电机驱动竖向丝杆旋转，根据竖向丝杆的旋转方向能够调整升降螺套在调节筒内所处的高度位置，进而利用动夹块和定夹块对工业机器人的外壳进行夹紧固定，与此同时利用双头气缸推动两个夹持部相互靠近，使得两个工业机器人外壳与放置在放置台上的工业机器人芯体相配合，从而便于完成对工业机器人的装配；

安装筒上设有用于推动锁定销嵌入与其对应的锁定槽内的推拉组件，以完成安装筒安装在支撑座上，当推拉组件推动锁定销从锁定槽内脱离时，方便将安装筒从支撑座上拆除，从而方便安装筒的拆装更换，具体使用时，操作旋转轴旋转一定角度，能够带动偏心轮旋转，并推动摆动套筒在水平方向上运动，从而能够达到推动锁定销嵌入锁定槽内或者从锁定槽内脱出的效果；

另外，在压缩弹簧的弹性支撑作用下，能够推动调节盘运动至限位凸齿嵌入限位齿槽内，以达到限制旋转轴旋转的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本发明实施例提供的工业机器人外壳装配体自动组装机构的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的工业机器人外壳装配体自动组装机构的局部结构示意图。

图3为图2中A部分的放大结构示意图。

图4为本发明实施例提供的工业机器人外壳装配体自动组装机构中偏心结构的剖视图。

图5为本发明实施例提供的工业机器人外壳装配体自动组装机构中偏心结构的主视图。

图中：1-组装平台，2-固定底座，3-双头气缸，4-支撑座，5-导轨槽，6-导向滑块，7-放置台，8-调节筒，9-动夹块，10-定夹块，11-正反转电机，12-升降螺套，13-竖向丝杆，14-安装筒，15-支撑槽，16-锁定槽，17-锁定销，18-摆动套筒，19-旋转轴，20-支杆，21-调节盘，22-限位凸齿，23-限位齿槽，24-防脱块，25-压缩弹簧，26-限位条，27-偏心轮。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-5所示，在本发明提供的实施例中，一种工业机器人外壳装配体自动组装机构，包括固定安装在固定底座2上的组装平台1，所述组装平台1的中部上表面固定设置有放置台7，所述组装平台1上对称水平滑动设有两个夹持部，所述双头气缸3上设置有用于调整两个夹持部之间相对位置的双头气缸3；

具体的，在本发明提供的实施例中，所述夹持部包括支撑座4以及拆装式安装在所述支撑座4上的安装筒14，所述安装筒14的一侧固定安装有支杆20，所述支杆20的端部固定安装有调节筒8，所述调节筒8的底部一侧固定安装有定夹块10，所述调节筒8沿其中轴线转动设置有竖向丝杆13，上下滑动设于所述调节筒8内的升降螺套12通过螺纹连接方式套接在所述竖向丝杆13上，所述调节筒8的顶端固定安装有用于驱动所述竖向丝杆13旋转的正反转电机11，本发明实施例利用接入电源并启动的正反转电机11驱动竖向丝杆13旋转，根据竖向丝杆13的旋转方向能够调整升降螺套12在调节筒8内所处的高度位置；

进一步的，在本发明实施例中，所述升降螺套12上固定安装有与所述定夹块10相对应的动夹块9，通过调整升降螺套12在调节筒8内所处的高度位置，能够调整动夹块9相对于定夹块10所处的高度位置，进而利用动夹块9和定夹块10对工业机器人的外壳进行夹紧固定，与此同时利用双头气缸3推动两个夹持部相互靠近，使得两个工业机器人外壳与放置在放置台7上的工业机器人芯体相配合，从而便于完成对工业机器人的装配。

为保证支撑座4在水平方向上运动的稳定性，所述组装平台1上开设有导轨槽5，所述支撑座4上固定安装有与所述导轨槽5相适配的导向滑块6，所述导向滑块6滑动嵌设于所述导轨槽5内。

请继续参阅图1-5，为实现安装筒14拆装式安装在支撑座4上，在本发明提供的实施例中，所述支撑座4的顶部具有与所述安装筒14相适配的支撑槽15，支撑槽15的内壁上开设有锁定槽16；所述安装筒14上设有用于推动锁定销17嵌入与其对应的锁定槽16内的推拉组件，以完成安装筒14安装在支撑座4上，当推拉组件推动锁定销17从锁定槽16内脱离时，方便将安装筒14从支撑座4上拆除。

具体的，在本发明提供的实施例中，所述推拉组件包括沿所述安装筒14内中轴线转动设置的旋转轴19，所述推拉组件包括的偏心轮27偏心固定安装在所述旋转轴19上，所述旋转轴19的外圈滑动套设有摆动套筒18，所述锁定销17固定安装在所述摆动套筒18上，因此，当操作旋转轴19旋转一定角度，能够带动偏心轮27旋转，并推动摆动套筒18在水平方向上运动，从而能够达到推动锁定销17嵌入锁定槽16内或者从锁定槽16内脱出的效果。

实施例2

如图1-3所示，与实施例1不同的是，在本发明提供的实施例中，所述安装筒14的顶部还设置有能够限制所述旋转轴19进行旋转的调节部；具体的，所述调节部包括固定安装在所述旋转轴19顶端的防脱块24，延伸至所述安装筒14上方的旋转轴19上还径向滑动设有调节盘21，所述调节盘21与所述防脱块24之间通过压缩弹簧25支撑连接，所述调节盘21的下表面还固定安装有与所述旋转轴19同轴的限位凸齿22，所述安装筒14的顶板上表面还开设有与所述限位凸齿22相适配的限位齿槽23，在压缩弹簧25的弹性支撑作用下，能够推动调节盘21运动至限位凸齿22嵌入限位齿槽23内，以达到限制旋转轴19旋转的效果。

为实现调节盘21只能径向滑动设于旋转轴19上，所述旋转轴19的外圈表面具有限位条26，所述调节盘21通过其内圈开设的与所述限位条26相适配的限位槽径向滑动套设于所述旋转轴19上，以避免调节盘21与旋转轴19之间的同步旋转。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，包括固定安装在固定底座（2）上的组装平台（1），所述组装平台（1）的中部上表面固定设置有放置台（7）；

所述组装平台（1）上对称水平滑动设有两个夹持部；

所述双头气缸（3）上设置有用于调整两个夹持部之间相对位置的双头气缸（3）；

所述夹持部包括支撑座（4）以及拆装式安装在所述支撑座（4）上的安装筒（14），所述安装筒（14）的一侧固定安装有支杆（20），所述支杆（20）的端部固定安装有调节筒（8），所述调节筒（8）的底部一侧固定安装有定夹块（10）；

所述调节筒（8）沿其中轴线转动设置有竖向丝杆（13），上下滑动设于所述调节筒（8）内的升降螺套（12）通过螺纹连接方式套接在所述竖向丝杆（13）上，所述调节筒（8）的顶端固定安装有用于驱动所述竖向丝杆（13）旋转的正反转电机（11）；

所述升降螺套（12）上固定安装有与所述定夹块（10）相对应的动夹块（9）。

2.根据权利要求1所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述组装平台（1）上开设有导轨槽（5），所述支撑座（4）上固定安装有与所述导轨槽（5）相适配的导向滑块（6），所述导向滑块（6）滑动嵌设于所述导轨槽（5）内。

3.根据权利要求2所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述支撑座（4）的顶部具有与所述安装筒（14）相适配的支撑槽（15），支撑槽（15）的内壁上开设有锁定槽（16）；所述安装筒（14）上设有用于推动锁定销（17）嵌入与其对应的锁定槽（16）内的推拉组件。

4.根据权利要求3所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述推拉组件包括沿所述安装筒（14）内中轴线转动设置的旋转轴（19），所述推拉组件包括的偏心轮（27）偏心固定安装在所述旋转轴（19）上，所述旋转轴（19）的外圈滑动套设有摆动套筒（18），所述锁定销（17）固定安装在所述摆动套筒（18）上。

5.根据权利要求3或4所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述安装筒（14）的顶部还设置有能够限制所述旋转轴（19）进行旋转的调节部。

6.根据权利要求5所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述调节部包括固定安装在所述旋转轴（19）顶端的防脱块（24）；

延伸至所述安装筒（14）上方的旋转轴（19）上还径向滑动设有调节盘（21）；

所述调节盘（21）与所述防脱块（24）之间通过压缩弹簧（25）支撑连接。

7.根据权利要求6所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述调节盘（21）的下表面还固定安装有与所述旋转轴（19）同轴的限位凸齿（22），所述安装筒（14）的顶板上表面还开设有与所述限位凸齿（22）相适配的限位齿槽（23）。

8.根据权利要求7所述的工业机器人外壳装配体自动组装机构，其特征在于，所述旋转轴（19）的外圈表面具有限位条（26），所述调节盘（21）通过其内圈开设的与所述限位条（26）相适配的限位槽径向滑动套设于所述旋转轴（19）上。

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