CN110748270B - 闸机设备、闸机设备的限位检测方法及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种闸机设备、闸机设备的限位检测方法及控制器，闸机设备中的控制器、驱动器及反馈电路相互电连接；第一限位部件位于拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，第二限位部件位于拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；控制器接收针对拦挡部件的限位检测指令，控制驱动器驱动拦挡部件转动，反馈电路发送电流信息至控制器；控制器判断电流信息异常时，记录拦挡部件的第一极限位置及第二极限位置。在该闸机设备中，第一限位部件及第二限位部件无需通电，不易受到电磁波、水等液体的破坏，使用寿命长且成本低廉。

Description

闸机设备、闸机设备的限位检测方法及控制器

技术领域

本发明涉及安防出入口控制技术领域，特别是涉及一种闸机设备、闸机设备的限位检测方法及控制器。

背景技术

安防出入口的闸机设备广泛用于办公楼宇、小区及车站等场所，其是一种允许具有通行权限的人员通行的一种机电结合的阻挡设备。闸机设备一般包括控制器、拦挡部件及驱动器及检测电路等部件，其中，拦挡部件可以包括闸门、闸棍等能够起到拦挡人员通行作用的部件。拦挡部件一般安装于旋转轴，控制器可以控制驱动器驱动拦挡部件进行转动，进而达到开门和关门的目的。

在闸机设备进入正式使用之前，拦挡部件一般处于关门或开门极限位置，但是此时控制器并不能确定两个极限位置的具体位置，因此为了在正式使用过程中确定拦挡部件转动的合适位置，需要确定拦挡部件的极限位置，进而，在正式使用时，控制拦挡部件转动至合适的开门及关门位置。

目前，通常通过在闸机设备中安装限位检测开关进行拦挡部件转动的极限位置的确定。如图1(a)所示，在拦挡部件10的关门极限位置的某个部位安装一个限位检测开关a，如图1(b)所示，在拦挡部件10的开门极限位置的某个部位安装一个限位检测开关b。当拦挡部件10到达关门极限位置时，触发限位检测开关a，检测电路会监测到限位检测开关a发出的一个高低电平变化信号，进而发送检测信号至控制器，控制器便可以记录拦挡部件10的当前位置为关门极限位置。同理的，利用限位检测开关b可以确定拦挡部件10的开门极限位置。

但是由于限位检测开关是电子器件，拦挡部件的开门与关门动作存在将水等液体带入限位检测开关的风险，且限位检测开关一般需要通过较长的引线连接到电路板上，而引线容易受到外界电磁波的干扰。这些因素均容易导致限位检测开关短路或损坏，造成使用寿命短及成本高的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种闸机设备、闸机设备的限位检测方法及控制器，以延长限位检测部件的使用寿命短，降低成本。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种闸机设备，所述闸机设备包括控制器、拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，其中：

所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置，其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；

所述控制器，接收针对所述拦挡部件的限位检测指令，向所述驱动器发送第一检测指令；所述驱动器，接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动，其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向；所述反馈电路，监测所述驱动器的第一电流信息，并发送所述第一电流信息至所述控制器；

所述控制器，接收所述第一电流信息，判断所述第一电流信息是否异常，如果是，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令；所述驱动器，接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动，其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向；所述反馈电路，监测所述驱动器的第二电流信息，并发送所述第二电流信息至所述控制器；

所述控制器，接收所述第二电流信息，判断所述第二电流信息是否异常，如果是，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置。

可选的，所述闸机设备还包括导轨；

所述驱动器驱动所述拦挡部件转动时，所述拦挡部件沿所述导轨转动；

所述第一限位部件及所述第二限位部件分别位于所述导轨的两端。

可选的，所述闸机设备还包括导轨；

所述驱动器驱动所述拦挡部件转动时，所述拦挡部件沿所述导轨转动；

所述第一限位部件、所述第二限位部件分别为所述导轨的两端。

可选的，所述控制器，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置，其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值；

所述控制器，接收针对所述拦挡部件的开门指令，发送第一驱动指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

所述控制器，检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置，如果是，发送第一停止指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置；

所述控制器，接收针对所述拦挡部件的关门指令，发送第二驱动指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

所述控制器，检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置，如果是，发送第二停止指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

可选的，所述闸机设备还包括编码盘；

所述编码盘与所述控制器电连接，所述驱动器驱动所述编码盘转动，所述编码盘转动时发送脉冲信号至所述控制器；

所述控制器，接收所述编码盘发送的脉冲信号，记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量，判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量，如果是，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置，其中，所述第一预设数量为与所述开门位置对应的脉冲数量；

所述控制器，接收所述编码盘发送的脉冲信号，记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量，判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量，如果是，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置，其中，所述第二预设数量为与所述关门位置对应的脉冲数量。

第二方面，本发明实施例提供了一种闸机设备的限位检测方法，应用于闸机设备中的控制器，所述闸机设备还包括拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置；其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；所述方法包括：

在接收到针对所述拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使所述驱动器接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动，其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第一电流信息，并判断所述第一电流信息是否异常；

如果所述第一电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令，以使所述驱动器接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动，其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第二电流信息，并判断所述第二电流信息是否异常；

如果所述第二电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置。

可选的，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，所述方法还包括：

确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置，其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值；

在接收到针对所述拦挡部件的开门指令时，发送第一驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置；

如果达到所述开门位置，发送第一停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置；

在接收针对所述拦挡部件的关门指令时，发送第二驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置；

如果达到所述关门位置，发送第二停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

可选的，所述闸机设备还包括编码盘；所述编码盘与所述控制器电连接，所述驱动器驱动所述编码盘转动，所述编码盘转动时发送脉冲信号至所述控制器；

所述检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置的步骤，包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量；

如果达到所述第一预设数量，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置，其中，所述第一预设数量为与所述开门位置对应的脉冲数量；

所述检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置的步骤，包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量；

如果达到所述第二预设数量，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置，其中，所述第二预设数量为与所述关门位置对应的脉冲数量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器和通信总线，其中，处理器、存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一闸机设备的限位检测方法步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一闸机设备的限位检测方法步骤。

本发明实施例所提供的方案中，闸机设备包括控制器、拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，其中：控制器、驱动器及反馈电路相互电连接；第一限位部件位于第一位置，第二限位部件位于第二位置，第一位置为拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，第二位置为拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；控制器接收针对拦挡部件的限位检测指令，向驱动器发送第一检测指令；驱动器接收第一检测指令，驱动拦挡部件向第一方向转动，第一方向为拦挡部件的开门方向或关门方向；反馈电路监测驱动器的第一电流信息，并发送第一电流信息至控制器；控制器接收第一电流信息，判断第一电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置，并向驱动器发送第二检测指令；驱动器接收第二检测指令，驱动拦挡部件向与第一方向相反的第二方向转动；反馈电路监测驱动器的第二电流信息，并发送第二电流信息至控制器；控制器接收第二电流信息，判断第二电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。在该闸机设备中，第一限位部件及第二限位部件无需通电，也就是说其不是电子器件，不易受到电磁波、水等液体的破坏，使用寿命长且成本低廉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1(a)为闸机设备中现有的限位检测开关的一种示意图；

图1(b)为闸机设备中现有的限位检测开关的另一种示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种闸机设备的结构示意图；

图3(a)为图2所示实施例中第一限位部件的位置的一种示意图；

图3(b)为图2所示实施例中第二限位部件的位置的一种示意图；

图4为图2所示实施例中第一限位部件及第二限位部件的位置的另一种示意图；

图5为图2所示实施例中第一限位部件及第二限位部件的一种示意图；

图6本发明实施例所提供的一种闸机设备的限位检测方法的流程图；

图7为基于图6所示实施例的控制拦挡部件进行开门、关门动作的方式的流程图；

图8本发明实施例所提供的一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了延长限位检测部件的使用寿命短，降低成本，本发明实施例提供了一种闸机设备、闸机设备的限位检测方法、控制器及计算机可读存储介质。

下面首先对本发明实施例所提供的一种闸机设备进行介绍。

如图2所示，一种闸机设备，所述闸机设备包括控制器210、拦挡部件220、第一限位部件230、第二限位部件240、驱动器250及反馈电路260，其中：

控制器210、驱动器250及反馈电路260相互电连接；第一限位部件230位于第一位置，第二限位部件240位于第二位置；

其中，第一位置为拦挡部件220处于开门极限位置碰撞到的位置，第二位置为拦挡部件220处于关门极限位置碰撞到的位置。

控制器210，接收针对拦挡部件220的限位检测指令，向驱动器250发送第一检测指令；驱动器250，接收第一检测指令，驱动拦挡部件220向第一方向转动；反馈电路260，监测驱动器250的第一电流信息，并发送第一电流信息至控制器210；

其中，第一方向为拦挡部件220的开门方向或关门方向。

控制器210，接收第一电流信息，判断第一电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件220的当前位置为第一方向对应的第一极限位置，并向驱动器250发送第二检测指令；驱动器250，接收第二检测指令，驱动拦挡部件220向第二方向转动；反馈电路260，监测驱动器250的第二电流信息，并发送第二电流信息至控制器210；

其中，第二方向转动为与第一方向相反的方向。

控制器210，接收第二电流信息，判断第二电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件220的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。

可见，本发明实施例所提供的方案中，闸机设备包括控制器、拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，其中：控制器、驱动器及反馈电路相互电连接；第一限位部件位于第一位置，第二限位部件位于第二位置，第一位置为拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，第二位置为拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；控制器接收针对拦挡部件的限位检测指令，向驱动器发送第一检测指令；驱动器接收第一检测指令，驱动拦挡部件向第一方向转动，第一方向为拦挡部件的开门方向或关门方向；反馈电路监测驱动器的第一电流信息，并发送第一电流信息至控制器；控制器接收第一电流信息，判断第一电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置，并向驱动器发送第二检测指令；驱动器接收第二检测指令，驱动拦挡部件向与第一方向相反的第二方向转动；反馈电路监测驱动器的第二电流信息，并发送第二电流信息至控制器；控制器接收第二电流信息，判断第二电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。在该闸机设备中，第一限位部件及第二限位部件无需通电，也就是说其不是电子器件，不易受到电磁波、水等液体的破坏，使用寿命长且成本低廉。

在上述闸机设备中，上述控制器可以为芯片等能够向驱动器发送控制指令以控制驱动器工作的部件。上述驱动器用于驱动拦挡部件转动，其可以为能够接收控制器发送的控制指令，并为其他部件提供驱动力的部件，例如，可以为电机等部件。该驱动器在驱动拦挡部件转动受阻时，会出现电流异常的现象，上述反馈电路便可以检测到这种电流异常现象。

反馈电路可以为任意能够监测驱动器电流信息的电路，在此不做具体限定。上述拦挡部件即为闸机设备中用于阻拦不具有通行权限的人员的部件，例如，闸门、闸棍等。

在一种实施方式中，驱动器可以通过旋转轴或连杆机构带动拦挡部件转动。对于拦挡部件为摆闸、闸棍等的情况而言，一般采用旋转轴。对于拦挡部件为翼闸的情况而言，一般采用连杆机构。驱动器可以直接与旋转轴或连杆机构连接，也可以通过减速箱与旋转轴或连杆机构连接。各部件之间的连接方式可以采用焊接、螺接、铆接或卡接等方式，在此不做具体限定。

对于拦挡部件为翼闸的情况而言，一般采用连杆机构，驱动器可以直接与连杆机构连接，也可以通过减速箱与连杆机构连接。各部件之间的连接方式也可以采用焊接、螺接、铆接或卡接等方式，在此也不做具体限定。

上述第一限位部件及第二限位部件可以为挡块，对于其材料，可以为金属、塑料等材料。只要可以承受拦挡部件的碰撞，阻挡拦挡部件转动即可。为了在拦挡部件转动至开门极限位置时可以碰撞第一限位部件，第一限位部件可以设置于拦挡部件处于开门极限位置时能够碰撞到的位置，即上述第一位置。

同样的，为了在拦挡部件转动至关门极限位置时可以碰撞第二限位部件，第二限位部件可以设置于拦挡部件处于关门极限位置时能够碰撞到的位置，即上述第二位置。

需要说明的是，图2中所示的仅为本发明实施例所提供的闸机设备的一种结构示意图，对于拦挡部件的形状、第一限位部件及第二限位部件的位置等只是一种示意，并不代表闸机设备中的第一限位部件及第二限位部件的位置必须如图2所示，也不代表拦挡部件的形状必须如图2所示，图2不能构成对本发明实施例所提供的闸机设备的限定。

拦挡部件一般安装于机箱，对于第二限位部件的具体设置位置，如图3(a)所示，由于拦挡部件310处于关门极限位置时，其在机箱内的边缘为线段AC，因此第二限位部件可以设置于线段AC的任一处，这样在拦挡部件310处于关门极限位置时便可以碰撞到第二限位部件，第二限位部件便会阻挡拦挡部件310的转动，造成驱动器电流信息出现变化。

对于第一限位部件的具体设置位置，如图3(b)所示，由于拦挡部件320处于开门极限位置时，其在机箱内的边缘为线段AB，因此第一限位部件可以设置于线段AB的任一处，这样在拦挡部件320处于开门极限位置时便可以碰撞到第一限位部件，第一限位部件便会阻挡拦挡部件320的转动，造成驱动器电流信息出现变化。

在上述闸机设备需要进行限位检测时，用户可以发出限位检测指令，控制器也就可以接收到针对拦挡部件的限位检测指令。进而，控制器可以向驱动器发送第一检测指令，驱动器在接收到该第一检测指令时，便可以驱动拦挡部件向第一方向转动。其中，第一方向为拦挡部件的开门方向或关门方向。

如果在进行限位检测之前，拦挡部件处于关门极限位置，那么第一检测指令便为指示驱动器驱动拦挡部件向开门方向转动的指令，那么第一方向即为开门方向；如果在进行限位检测之前，拦挡部件处于开门极限位置，那么第一检测指令便为指示驱动器驱动拦挡部件向关门方向转动的指令，那么第一方向即为关门方向。

拦挡部件在驱动器的驱动下转动，当转动至极限位置时，与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，此时，驱动器电流信息发生变化，在驱动器驱动拦挡部件转动过程中，反馈电路可以监测到驱动器的第一电流信息，进而，发送第一电流信息至控制器。控制器在接收该第一电流信息时，便可以判断第一电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置。其中，第一电流信息突然升高或降低均表示其出现异常。

可以理解的是，如果第一方向为开门方向，那么第一极限位置便为闸机设备的开门极限位置。如果第一方向为关门方向，那么第一极限位置便为闸机设备的关门极限位置。

接下来，控制器可以向驱动器发送第二检测指令，驱动器在接收到该第二检测指令时，便可以驱动拦挡部件向第二方向转动。其中，第二方向为与上述第一方向相反的方向。也就是说，如果第一方向为开门方向，那么第二方向即为关门方向；如果第一方向为关门方向，那么第二方向即为开门方向。

拦挡部件在驱动器的驱动下转动，当转动至极限位置时，与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，此时，驱动器电流信息发生变化，在驱动器驱动拦挡部件转动过程中，反馈电路可以监测到驱动器的第二电流信息，进而，发送第二电流信息至控制器。控制器在接收该第二电流信息时，便可以判断第二电流信息是否异常，如果是，记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。其中，第二电流信息突然升高或降低均表示其出现异常。

对于上述第一极限位置及第二极限位置的记录方式，本发明实施例在此不做具体限定。例如，在闸机设备包括编码盘的情况下，在拦挡部件转动时编码盘也会转动，这样，控制便可以根据编码盘转动时发出的脉冲信号来确定并记录上述第一极限位置及第二极限位置。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图4所示，上述闸机设备还可以包括导轨400；

驱动器驱动拦挡部件410转动时，拦挡部件410沿导轨400转动；第一限位部件420及第二限位部件430分别位于导轨的两端。

对于翼闸等拦阻部件来说，其转动可以通过导轨实现，在拦阻部件被驱动器驱动发生转动时，其沿着导轨运动，进而实现开门、关门动作。一般导轨的最大行程往往会比闸机设备在正式使用时所需的开门、关门位置稍长一些，以保证闸机设备的开门、关门动作顺畅，不会受到导轨最大行程的限制。

在这种情况下，可以利用导轨的最大行程位置作为机械档位来设置上述第一限位部件及第二限位部件。具体来说，第一限位部件及第二限位部件可以分别位于导轨的两端。其中，第一限位部件可以位于拦挡部件开门时对应的导轨的D端，第二限位部件可以位于导轨的另一端，即E端。

这样，在驱动器驱动拦挡部件转动至导轨的D端时，拦挡部件与第一限位部件420碰撞，停止转动，此时驱动器的电流信息出现异常，反馈电路可以监测到该驱动器电流信息，并发送电流信息至控制器，控制器便可以在确定电流信息异常时，记录拦挡部件的当前位置为开门极限位置。

在驱动器驱动拦挡部件转动至导轨的E端时，拦挡部件与第二限位部件430碰撞，停止转动，此时驱动器的电流信息出现异常，反馈电路可以监测到该驱动器电流信息，并发送电流信息至控制器，控制器便可以在确定电流信息异常时，控制器便可以记录拦挡部件的当前位置为关门极限位置。

可见，在本实施例中，闸机设备还可以包括导轨，第一限位部件及第二限位部件可以分别位于导轨的两端。这样，可以更加方便第一限位部件及第二限位部件的设置，使闸机设备的安装更加简单，易于操作。

作为本发明实施例的一种实施方式，如图5所示，上述闸机设备还可以包括导轨500。

驱动器驱动拦挡部件510转动时，拦挡部件510沿导轨500转动；第一限位部件、第二限位部件分别为导轨500的两端。

在本实施方式中，由于对于翼闸等拦阻部件来说，其转动可以通过导轨实现，在拦阻部件被驱动器驱动发生转动时，其沿着导轨运动，进而实现开门、关门动作。一般导轨的最大行程往往会比闸机设备在正式使用时所需的开门、关门位置稍长一些，以保证闸机设备的开门、关门动作顺畅，不会受到导轨最大行程的限制。

而导轨的长度是固定的，当拦阻部件转动至导轨的两端时，拦阻部件便不能再继续转动，因此，可以将导轨的两端直接作为第一限位部件及第二限位部件。如图5所示，拦阻部件510开门时对应的导轨500的一端501可以作为第一限位部件，拦阻部件510关门时对应的导轨500的一端502便可以作为第二限位部件。

这样，在驱动器驱动拦挡部件转动至导轨的一端501时，拦挡部件被阻挡而停止转动，此时驱动器的电流信息出现异常，反馈电路可以监测到该驱动器电流信息，并发送电流信息至控制器，控制器便可以在确定电流信息异常时，控制器便可以记录拦挡部件的当前位置为开门极限位置。

在驱动器驱动拦挡部件转动至导轨的另一端502时，拦挡部件被阻挡而停止转动，此时驱动器的电流信息出现异常，反馈电路可以监测到该驱动器电流信息，并发送电流信息至控制器，控制器便可以在确定电流信息异常时，控制器便可以记录拦挡部件的当前位置为关门极限位置。

可见，在本实施例中，闸机设备还可以包括导轨，导轨的两端可以分别作为第一限位部件及第二限位部件，无需另外添加部件作为第一限位部件及第二限位部件，进一步降低成本。并且无需进行第一限位部件及第二限位部件的安装，使闸机设备的安装更加简单，易于操作。

在上述图2-图5中，图中的“关门”表示拦挡部件处于关门极限位置，图中的“开门”表示拦挡部件处于开门极限位置，图中虚线部分表示处于开门极限位置时的拦挡部件。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述控制器在记录第一极限位置及第二极限位置之后，可以确定拦挡部件的开门位置及关门位置；

其中，拦挡部件转动至开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值。

在记录上述第一极限位置及第二极限位置之后，为了确定在正式使用时拦挡部件对应的开门位置及关门位置，控制器可以在记录第一极限位置及第二极限位置之后，根据第一极限位置及第二极限位置确定开门位置及关门位置。

由于在正式使用时，拦挡部件进行开门、关门动作时不能达到第一极限位置及第二极限位置，否则会碰撞到第一限位部件及第二限位部件，并且，为了拦挡部件进行开门、关门动作时可以尽可能地闭合和打开，所以拦挡部件的开门位置、关门位置需要分别尽可能地靠近开门极限位置及关门极限位置。

也就是说，拦挡部件转动至开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值。其中，该预设阈值可以根据闸机设备的结构特点及实际使用需求等确定，在此不做具体限定。

控制器在接收针对拦挡部件的开门指令时，可以发送第一驱动指令至驱动器，驱动器接收该第一驱动指令时，便可以驱动拦挡部件向开门方向转动。在拦挡部件转动时，控制器可以检测拦挡部件向开门方向转动的位置是否达到开门位置。如果是，则可以发送第一停止指令至驱动器。驱动器接收该第一停止指令，便停止驱动拦挡部件，拦挡部件也就可以到达并停止于开门位置，至此开门动作完成。

控制器在接收针对拦挡部件的关门指令时，可以发送第二驱动指令至驱动器，驱动器接收该第二驱动指令时，便可以驱动拦挡部件向关门方向转动。在拦挡部件转动时，控制器可以检测拦挡部件向关门方向转动的位置是否达到关门位置。如果是，则可以发送第二停止指令至驱动器。驱动器接收该第二停止指令，便停止驱动拦挡部件，拦挡部件也就可以到达并停止于关门位置，至此开门动作完成。

可见，在本实施例中，控制器确定上述第一极限位置及第二极限位置后，可以确定闸机设备在正式使用时的开门位置及关门位置，进而，在正式使用时，根据开门位置、关门位置控制拦挡部件完成开门及关门动作，以保证闸机设备可以顺利投入使用。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述闸机设备还可以包括编码盘。

编码盘与控制器电连接，驱动器驱动编码盘转动，编码盘转动时发送脉冲信号至控制器。

其中，编码盘可以在驱动器地驱动下转动，其转动时可以发送脉冲信号至控制器，所以，可以利用编码盘确定拦挡组件转动的位置。编码盘与驱动器同轴连接，也可以与拦挡部件的旋转轴或连杆机构同轴连接。由于一般驱动器的转速与旋转轴或连杆机构的转速是不同的，所以驱动器可以通过减速箱连接旋转轴或连杆机构，减速箱可以降低驱动器输出的较快的转速，使之转化为较大的扭矩，以该扭矩驱动拦挡部件转动。

这样，控制器便可以预先根据闸机设备中驱动器、减速箱的减速比、编码盘及拦挡部件之间的安装关系，以及编码盘转动一周所发出的脉冲信号数量、上述开门位置及关门位置，确定拦挡部件向开门方向转动至开门位置时编码盘发出的脉冲信号的数量，即第一预设数量。以及确定拦挡部件向关门方向转动至关门位置时编码盘发出的脉冲信号的数量，即第二预设数量。

在拦挡部件向开门位置转动时，控制器可以接收编码盘发送的脉冲信号，记录从发送第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量，并实时判断脉冲数量是否达到第一预设数量，如果是，确定拦挡部件向开门方向转动的位置达到开门位置。

同样的，在拦挡部件向关门位置转动时，控制器也可以接收编码盘发送的脉冲信号，记录从发送第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量，并实时判断脉冲数量是否达到第二预设数量，如果是，确定拦挡部件向关门方向转动的位置达到关门位置。

可见，在本实施例中，闸机设备还可以包括编码盘，在闸机设备正式投入使用后，控制器可以根据接收到编码盘发送的脉冲信号的数量、第一预设数量及第二预设数量确定拦挡部件是否达到开门位置或关门位置。可以准确地确定拦挡部件转动的位置，进而准确控制拦挡部件进行开门及关门的动作。

相应于上述闸机设备，本发明实施例还提供了一种闸机设备的限位检测方法。

下面对本发明实施例所提供的一种闸机设备的限位检测方法进行介绍。

如图6所示，一种闸机设备的限位检测方法，应用于闸机设备中的控制器，所述闸机设备还包括拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置；其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；所述方法包括：

S601，在接收到针对所述拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使所述驱动器接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动；

其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向。

S602，接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第一电流信息，并判断所述第一电流信息是否异常；如果所述第一电流信息异常，执行步骤S603；

S603，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令，以使所述驱动器接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动；

其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向。

S604，接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第二电流信息，并判断所述第二电流信息是否异常；如果所述第二电流信息异常，执行步骤S605；

S605，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置。

可见，本发明实施例所提供的方案中，闸机设备中的控制器在接收到针对拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使驱动器接收第一检测指令，驱动拦挡部件向第一方向转动。第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向。接收反馈电路发送的驱动器的第一电流信息，并判断第一电流信息是否异常，如果第一电流信息异常，记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置，并向驱动器发送第二检测指令，以使驱动器接收第二检测指令，驱动拦挡部件向与第一方向相反的第二方向转动。接收反馈电路发送的驱动器的第二电流信息，并判断第二电流信息是否异常，如果第二电流信息异常，记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。其中，第一反馈信号、第二反馈信号为反馈电路在检测到驱动器电流异常时发送的。由于第一限位部件及第二限位部件无需通电，也就是说其不是电子器件，不易受到电磁波、水等液体的破坏，使用寿命长且成本低廉。通过第一限位部件及第二限位部件即可完成闸机设备的限位检测。

在上述步骤S601中，闸机设备需要进行限位检测时，用户可以发出限位检测指令，控制器也就可以接收到针对拦挡部件的限位检测指令。其中，该限位检测指令可以是用户通过按动闸机设备上预先设置的按钮等方式发出，也可以是用户通过其他管理设备发送至该闸机设备的，在此不做具体限定。

进而，控制器接收到针对拦挡部件的限位检测指令后，为了使拦挡部件转动以进行限位检测，可以向驱动器发送第一检测指令。这样，驱动器在接收到该第一检测指令时，便可以驱动拦挡部件向第一方向转动。其中，第一方向为拦挡部件的开门方向或关门方向。

如果在进行限位检测之前，拦挡部件处于关门极限位置，那么第一检测指令便为指示驱动器驱动拦挡部件向开门方向转动的指令，那么第一方向即为开门方向；如果在进行限位检测之前，拦挡部件处于开门极限位置，那么第一检测指令便为指示驱动器驱动拦挡部件向关门方向转动的指令，那么第一方向即为关门方向。

拦挡部件在驱动器的驱动下转动，当转动至极限位置时，与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，此时，驱动器电流信息发生变化，在驱动器驱动拦挡部件转动过程中，反馈电路可以监测到驱动器的第一电流信息，进而，发送第一电流信息至控制器。

那么控制器也就可以接收反馈电路发送的第一电流信息，即上述步骤S602，控制器便可以判断第一电流信息是否异常，如果是，说明此时拦挡部件与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，那么可以继续执行步骤S603。如果第一电流信息未出现异常，说明此时拦挡部件未与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，则可以不进行操作，以使驱动器继续驱动拦挡部件转动，直到第一电流信息出现异常，其中，第一电流信息突然升高或降低均表示其出现异常。

控制器确定第一电流信息异常时，便可以记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置。可以理解的是，如果第一方向为开门方向，那么第一极限位置便为闸机设备的开门极限位置。如果第一方向为关门方向，那么第一极限位置便为闸机设备的关门极限位置。

为了确定拦挡部件出上述第一极限位置外的另一个极限位置，控制器可以向驱动器发送第二检测指令，驱动器接收该第二检测指令时，便可以驱动拦挡部件向与上述第一方向相反的第二方向转动。如果第一方向为开门方向，那么第二方向即为关门方向；如果第一方向为关门方向，那么第二方向即为开门方向。

拦挡部件在驱动器的驱动下转动，当转动至极限位置时，与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，此时，驱动器电流信息发生变化，在驱动器驱动拦挡部件转动过程中，反馈电路可以监测到驱动器的第二电流信息，进而，发送第二电流信息至控制器。

那么控制器也就可以接收反馈电路发送的第二电流信息，即上述步骤S604，控制器便可以判断第二电流信息是否异常，如果是，说明此时拦挡部件与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，那么可以继续执行步骤S605。如果第二电流信息未出现异常，说明此时拦挡部件未与第一限位部件或第二限位部件碰撞而停止转动，则可以不进行操作，以使驱动器继续驱动拦挡部件转动，直到第二电流信息出现异常，其中，第二电流信息突然升高或降低均表示其出现异常。

进而，在上述步骤S605中，控制器确定第二电流信息异常时，便可以记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。如果第二方向为开门方向，那么第二极限位置便为开门极限位置；如果第二方向为关门方向，那么第二极限位置便为关门极限位置。

对于上述第一极限位置及第二极限位置的记录方式，本发明实施例在此不做具体限定。例如，在闸机设备包括编码盘的情况下，在拦挡部件转动时编码盘也会转动，这样，控制便可以根据编码盘转动时发出的脉冲信号来确定并记录上述第一极限位置及第二极限位置。

上述控制器可以采用三相六步算法、PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)技术、FOC(field-oriented control，磁场导向控制)技术、SVPWM(Space Vector PulseWidth Modulation，空间矢量脉宽调制)技术等实现对驱动器的控制，在此不做具体限定及说明。

作为本发明实施例的一种实施方式，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，如图7所示，上述方法还可以包括：

S701，确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置；

其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值。

为了确定闸机设备在正式使用时，拦挡部件对应的开门位置及关门位置，控制器可以在记录上述第一极限位置及第二极限位置之后，根据第一极限位置及第二极限位置确定开门位置及关门位置。

由于在正式使用时，拦挡部件进行开门、关门动作时不能达到第一极限位置及第二极限位置，否则会碰撞到第一限位部件及第二限位部件，并且，为了拦挡部件进行开门、关门动作时可以尽可能地闭合和打开，所以拦挡部件的开门位置、关门位置分别需要尽可能地靠近开门极限位置及关门极限位置。

所以控制器可以确定拦挡部件转动至开门位置、关门位置所经历的行程需要分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值。其中，该预设阈值可以根据闸机设备的结构特点及实际使用需求等确定，在此不做具体限定。

S702，在接收到针对所述拦挡部件的开门指令时，发送第一驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

确定了拦挡部件的开门位置及关门位置后，当有人员需要通行，且验证人员通行权限合法时，控制器可以接收到针对拦挡部件的开门指令。该开门指令可以是用于验证人员通行权限的权限控制电路在验证人员通行权限合法时发送至控制器的，也可以是管理人员在验证人员通行权限合法时发出的，这都是合理的。

控制器在接收到开门指令时，为了使拦挡部件进行开门动作，以使身份合法人员通行，可以发送第一驱动指令至驱动器，驱动器接收到第一驱动指令时，便可以驱动拦挡部件向开门方向转动，以使拦挡部件进行开门动作。

S703，检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置；如果达到所述开门位置，执行步骤S704；

在拦挡部件向开门方向转动时，控制器可以检测拦挡部件向开门方向转动的位置是否达到上述开门位置，如果达到开门位置，说明此时拦挡部件已经尽可能地打开，那么便可以继续执行步骤S704。

S704，发送第一停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置；

由于拦挡部件向开门方向转动的位置已经达到上述开门位置，再继续向开门方向转动会发生碰撞第一限位部件的危险，并且此时拦挡部件已经尽可能地打开，可以允许人员通行，所以控制器可以发送第一停止指令至驱动器。

驱动器接收到该第一停止指令时，便可以停止驱动拦挡部件，拦挡部件也就到达开门位置，并停留在开门位置，此时具有通行权限的人员便可以通行。

S705，在接收针对所述拦挡部件的关门指令时，发送第二驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

在拦挡部件停留在开门位置预设时间后，一般拦挡部件需要回到关门位置，以保证只允许验证身份合法的人员通行，而非法人员不能通行。所以一般在控制器发出第一停止指令预设时间后，控制器可以接收到针对拦挡部件的关门指令。该关门指令可以是用于验证人员通行权限的权限控制电路发送至控制器的，也可以是管理人员在身份合法的人员通过后发出的，这都是合理的。

控制器在接收到关门指令时，为了使拦挡部件进行关门动作，以避免身份非法人员通行，可以发送第二驱动指令至驱动器，驱动器接收到第二驱动指令时，便可以驱动拦挡部件向关门方向转动，以使拦挡部件进行关门动作。

S706，检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置；如果达到所述关门位置，执行步骤S707；

在拦挡部件向关门方向转动时，控制器可以检测拦挡部件向关门方向转动的位置是否达到上述关门位置，如果达到关门位置，说明此时拦挡部件已经尽可能地关闭，那么便可以继续执行步骤S707。

S707，发送第二停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

由于拦挡部件向关门方向转动的位置已经达到上述关门位置，再继续向关门方向转动会发生碰撞另一侧的拦挡部件或者其他部件的危险，并且此时拦挡部件已经尽可能地关闭，人员无法通行，所以控制器可以发送第二停止指令至驱动器。

驱动器接收到该第二停止指令时，便可以停止驱动拦挡部件，拦挡部件也就到达关门位置，并停留在关门位置，此时人员无法通行。当再次接收到开门指令时，控制器可以再次执行上述步骤S701-步骤S707，以控制拦挡部件实现开门动作及关门动作。

可见，在本实施例中，控制器在确定上述第一极限位置及第二极限位置后，可以确定闸机设备在正式使用时的开门位置及关门位置，进而，在正式使用时，根据开门位置、关门位置控制拦挡部件完成开门及关门动作，以保证闸机设备可以顺利投入使用。

作为本发明实施例的一种实施方式，上述闸机设备还可以包括编码盘。编码盘可以与控制器电连接，驱动器可以驱动编码盘转动，编码盘转动时可以发送脉冲信号至控制器。

该编码盘可以在驱动器地驱动下转动，其转动时可以发送脉冲信号至控制器，所以，控制器可以利用编码盘确定拦挡组件转动的位置。编码盘与驱动器同轴连接，也可以与拦挡部件的旋转轴或连杆机构同轴连接。由于一般驱动器的转速与旋转轴或连杆机构的转速是不同的，所以驱动器可以通过减速箱连接旋转轴或连杆机构。

这样，控制器便可以预先根据闸机设备中驱动器、减速箱的减速比、编码盘及拦挡部件之间的安装关系，以及编码盘转动一周所发出的脉冲信号数量、上述开门位置及关门位置，确定拦挡部件向开门方向转动至开门位置时编码盘发出的脉冲信号的数量，即第一预设数量。以及确定拦挡部件向关门方向转动至关门位置时编码盘发出的脉冲信号的数量，即第二预设数量。

针对闸机设备包括编码盘的情况而言，上述检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置的步骤，可以包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量；如果达到所述第一预设数量，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置。

控制器在发出第一驱动指令时，驱动器开始驱动拦挡部件向开门位置转动，同时，驱动器驱动编码盘转动，编码盘发出脉冲信号。控制器便可以接收编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量。

在记录脉冲数量的同时，控制器可以判断所记录的脉冲数量是否达到预先确定的第一预设数量。如果所记录的脉冲数量未达到第一预设数量，说明此时拦挡部件还未转动至开门位置，需要继续转动以到达开门位置。那么控制器可以不进行任何操作，驱动器便可以继续驱动拦挡部件向开门方向转动。

如果所记录的脉冲数量达到第一预设数量，说明此时拦挡部件已转动至开门位置，不需要再继续转动，控制器便可以发送上述第一停止指令至驱动器，以使驱动器停止驱动拦挡部件。

例如，第一预设数量为1800，如果控制器所记录的脉冲数量为1500，那么说明此时拦挡部件还未转动至开门位置，那么控制器可以不进行任何操作，驱动器便可以继续驱动拦挡部件向开门方向转动；如果控制器所记录的脉冲数量为1800，说明此时拦挡部件已转动至开门位置，不需要再继续转动，控制便可以发送上述第一停止指令至驱动器。

针对闸机设备包括编码盘的情况而言，上述检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置的步骤，可以包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量；如果达到所述第二预设数量，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置。

同理的，控制器在发出第二驱动指令时，驱动器开始驱动拦挡部件向关门位置转动，同时，驱动器驱动编码盘转动，编码盘发出脉冲信号。控制器便可以接收编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量。

在记录脉冲数量的同时，控制器可以判断所记录的脉冲数量是否达到预先确定的第二预设数量。如果所记录的脉冲数量未达到第二预设数量，说明此时拦挡部件还未转动至关门位置，需要继续转动以到达关门位置。那么控制器可以不进行任何操作，驱动器便可以继续驱动拦挡部件向关门方向转动。

如果所记录的脉冲数量达到第二预设数量，说明此时拦挡部件已转动至关门位置，不需要再继续转动，控制器便可以发送上述第二停止指令至驱动器，以使驱动器停止驱动拦挡部件。

例如，第二预设数量为2000，如果控制器所记录的脉冲数量为1990，那么说明此时拦挡部件还未转动至关门位置，那么控制器可以不进行任何操作，驱动器便可以继续驱动拦挡部件向关门方向转动；如果控制器所记录的脉冲数量为2000，说明此时拦挡部件已转动至关门位置，不需要再继续转动，控制便可以发送上述第二停止指令至驱动器。

可见，在本实施例中，闸机设备还可以包括编码盘，在闸机设备正式投入使用后，控制器可以根据接收到编码盘发送的脉冲信号的数量、第一预设数量及第二预设数量确定拦挡部件是否达到开门位置或关门位置。可以准确地确定拦挡部件转动的位置，进而准确控制拦挡部件进行开门及关门的动作。

本发明实施例还提供了一种闸机设备中的控制器，所述闸机设备还包括拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置；其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；

如图8所示，控制器可以包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信，

存储器803，用于存放计算机程序；

处理器801，用于执行存储器803上所存放的程序时，实现如下步骤：

在接收到针对所述拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使所述驱动器接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动，其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第一电流信息，并判断所述第一电流信息是否异常；

如果所述第一电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令，以使所述驱动器接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动，其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第二电流信息，并判断所述第二电流信息是否异常；

如果所述第二电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置，其中，所述第二反馈信号为所述反馈电路在检测到所述驱动器电流异常时发送的。

可见，本发明实施例所提供的方案中，闸机设备中的控制器在接收到针对拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使驱动器接收第一检测指令，驱动拦挡部件向第一方向转动。第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向。接收反馈电路发送的驱动器的第一电流信息，并判断第一电流信息是否异常，如果第一电流信息异常，记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置，并向驱动器发送第二检测指令，以使驱动器接收第二检测指令，驱动拦挡部件向与第一方向相反的第二方向转动。接收反馈电路发送的驱动器的第二电流信息，并判断第二电流信息是否异常，如果第二电流信息异常，记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。其中，第一反馈信号、第二反馈信号为反馈电路在检测到驱动器电流异常时发送的。由于第一限位部件及第二限位部件无需通电，也就是说其不是电子器件，不易受到电磁波、水等液体的破坏，使用寿命长且成本低廉。通过第一限位部件及第二限位部件即可完成闸机设备的限位检测。

上述控制器提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述控制器与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

其中，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，上述方法还可以包括：

确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置，其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值；

在接收到针对所述拦挡部件的开门指令时，发送第一驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置；

如果达到所述开门位置，发送第一停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置；

在接收针对所述拦挡部件的关门指令时，发送第二驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置；

如果达到所述关门位置，发送第二停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

其中，上述闸机设备还可以包括编码盘；所述编码盘与所述控制器电连接，所述驱动器驱动所述编码盘转动，所述编码盘转动时发送脉冲信号至所述控制器；

上述检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置的步骤，可以包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量；

如果达到所述第一预设数量，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置，其中，所述第一预设数量为与所述开门位置对应的脉冲数量；

上述检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置的步骤，可以包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量；

如果达到所述第二预设数量，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置，其中，所述第二预设数量为与所述关门位置对应的脉冲数量。

本发明实施例还提供了一种闸机设备中控制器中的计算机可读存储介质，所述闸机设备还包括拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置；其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；

所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在接收到针对所述拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使所述驱动器接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动，其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第一电流信息，并判断所述第一电流信息是否异常；

如果所述第一电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令，以使所述驱动器接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动，其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第二电流信息，并判断所述第二电流信息是否异常；

如果所述第二电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置，其中，所述第二反馈信号为所述反馈电路在检测到所述驱动器电流异常时发送的。

可见，本发明实施例所提供的方案中，计算机程序被处理器执行时，在接收到针对拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使驱动器接收第一检测指令，驱动拦挡部件向第一方向转动。第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向。接收反馈电路发送的驱动器的第一电流信息，并判断第一电流信息是否异常，如果第一电流信息异常，记录拦挡部件的当前位置为第一方向对应的第一极限位置，并向驱动器发送第二检测指令，以使驱动器接收第二检测指令，驱动拦挡部件向与第一方向相反的第二方向转动。接收反馈电路发送的驱动器的第二电流信息，并判断第二电流信息是否异常，如果第二电流信息异常，记录拦挡部件的当前位置为第二方向对应的第二极限位置。其中，第一反馈信号、第二反馈信号为反馈电路在检测到驱动器电流异常时发送的。由于第一限位部件及第二限位部件无需通电，也就是说其不是电子器件，不易受到电磁波、水等液体的破坏，使用寿命长且成本低廉。通过第一限位部件及第二限位部件即可完成闸机设备的限位检测。

其中，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，上述方法还可以包括：

确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置，其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值；

在接收到针对所述拦挡部件的开门指令时，发送第一驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置；

如果达到所述开门位置，发送第一停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置；

在接收针对所述拦挡部件的关门指令时，发送第二驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置；

如果达到所述关门位置，发送第二停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

其中，上述闸机设备还可以包括编码盘；所述编码盘与所述控制器电连接，所述驱动器驱动所述编码盘转动，所述编码盘转动时发送脉冲信号至所述控制器；

上述检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置的步骤，可以包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量；

如果达到所述第一预设数量，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置，其中，所述第一预设数量为与所述开门位置对应的脉冲数量；

上述检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置的步骤，可以包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量；

如果达到所述第二预设数量，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置，其中，所述第二预设数量为与所述关门位置对应的脉冲数量。

需要说明的是，对于上述控制器及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

进一步需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种闸机设备，其特征在于，所述闸机设备包括控制器、拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，其中：

所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置，其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；

所述控制器，接收针对所述拦挡部件的限位检测指令，向所述驱动器发送第一检测指令；所述驱动器，接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动，其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向；所述反馈电路，监测所述驱动器的第一电流信息，并发送所述第一电流信息至所述控制器；

所述控制器，接收所述第一电流信息，判断所述第一电流信息是否异常，如果是，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令；所述驱动器，接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动，其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向；所述反馈电路，监测所述驱动器的第二电流信息，并发送所述第二电流信息至所述控制器；

所述控制器，接收所述第二电流信息，判断所述第二电流信息是否异常，如果是，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置；

所述控制器，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置，其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值；

所述控制器，接收针对所述拦挡部件的开门指令，发送第一驱动指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

所述控制器，检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置，如果是，发送第一停止指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置。

2.如权利要求1所述的闸机设备，其特征在于，所述闸机设备还包括导轨；

所述驱动器驱动所述拦挡部件转动时，所述拦挡部件沿所述导轨转动；

所述第一限位部件及所述第二限位部件分别位于所述导轨的两端。

3.如权利要求1所述的闸机设备，其特征在于，所述闸机设备还包括导轨；

所述驱动器驱动所述拦挡部件转动时，所述拦挡部件沿所述导轨转动；

所述第一限位部件、所述第二限位部件分别为所述导轨的两端。

4.如权利要求1-3任一项所述的闸机设备，其特征在于，

所述控制器，接收针对所述拦挡部件的关门指令，发送第二驱动指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

所述控制器，检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置，如果是，发送第二停止指令至所述驱动器；所述驱动器，接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

5.如权利要求4所述的闸机设备，其特征在于，所述闸机设备还包括编码盘；

所述编码盘与所述控制器电连接，所述驱动器驱动所述编码盘转动，所述编码盘转动时发送脉冲信号至所述控制器；

所述控制器，接收所述编码盘发送的脉冲信号，记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量，判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量，如果是，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置，其中，所述第一预设数量为与所述开门位置对应的脉冲数量；

所述控制器，接收所述编码盘发送的脉冲信号，记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量，判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量，如果是，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置，其中，所述第二预设数量为与所述关门位置对应的脉冲数量。

6.一种闸机设备的限位检测方法，其特征在于，应用于闸机设备中的控制器，所述闸机设备还包括拦挡部件、第一限位部件、第二限位部件、驱动器及反馈电路，所述控制器、所述驱动器及所述反馈电路相互电连接；所述第一限位部件位于第一位置，所述第二限位部件位于第二位置；其中，所述第一位置为所述拦挡部件处于开门极限位置碰撞到的位置，所述第二位置为所述拦挡部件处于关门极限位置碰撞到的位置；所述方法包括：

在接收到针对所述拦挡部件的限位检测指令时，向所述驱动器发送第一检测指令，以使所述驱动器接收所述第一检测指令，驱动所述拦挡部件向第一方向转动，其中，所述第一方向为所述拦挡部件的开门方向或关门方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第一电流信息，并判断所述第一电流信息是否异常；

如果所述第一电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第一方向对应的第一极限位置，并向所述驱动器发送第二检测指令，以使所述驱动器接收所述第二检测指令，驱动所述拦挡部件向第二方向转动，其中，所述第二方向转动为与所述第一方向相反的方向；

接收所述反馈电路发送的所述驱动器的第二电流信息，并判断所述第二电流信息是否异常；

如果所述第二电流信息异常，记录所述拦挡部件的当前位置为所述第二方向对应的第二极限位置；

在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，确定所述拦挡部件的开门位置及关门位置，其中，所述拦挡部件转动至所述开门位置、关门位置所经历的行程分别小于转动至对应的极限位置所经历的行程，且行程的差值小于预设阈值；

在接收到针对所述拦挡部件的开门指令时，发送第一驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一驱动指令，驱动所述拦挡部件向开门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置；

如果达到所述开门位置，发送第一停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第一停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述开门位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在记录所述第一极限位置及所述第二极限位置之后，所述方法还包括：

在接收针对所述拦挡部件的关门指令时，发送第二驱动指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二驱动指令，驱动所述拦挡部件向关门方向转动；

检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置；

如果达到所述关门位置，发送第二停止指令至所述驱动器，以使所述驱动器接收所述第二停止指令，停止驱动所述拦挡部件，以使所述拦挡部件停留在所述关门位置。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述闸机设备还包括编码盘；所述编码盘与所述控制器电连接，所述驱动器驱动所述编码盘转动，所述编码盘转动时发送脉冲信号至所述控制器；

所述检测所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置是否达到所述开门位置的步骤，包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第一驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第一预设数量；

如果达到所述第一预设数量，确定所述拦挡部件向所述开门方向转动的位置达到所述开门位置，其中，所述第一预设数量为与所述开门位置对应的脉冲数量；

所述检测所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置是否达到所述关门位置的步骤，包括：

接收所述编码盘发送的脉冲信号，并记录从发送所述第二驱动指令的时刻开始接收到的脉冲信号中的脉冲数量；

判断所述脉冲数量是否达到第二预设数量；

如果达到所述第二预设数量，确定所述拦挡部件向所述关门方向转动的位置达到所述关门位置，其中，所述第二预设数量为与所述关门位置对应的脉冲数量。

9.一种控制器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求6-8任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6-8任一所述的方法步骤。

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