CN110747594A - 一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及边桨式成衣染色机技术领域，具体涉及一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法。主要是为了解决现有边桨式成衣染色机需要人工装卸待染品即耗水又耗时、出缸率低、劳动成本高的问题。本发明包含有边桨式成衣染色机主体，染色机主体上设有进水管和出水管，所述边桨式成衣染色机主体包含有染色机缸体，所述染色机缸体通过染缸盖转轴铰接有染缸盖，所述染缸盖上部固定连接有染缸盖开启控制机构；所述染色机缸体通过内胆转轴可分离嵌入铰接有内胆；所述内胆上方设有多维移动机构，所述多维移动机构上固定连接有夹持机构；所述染色机缸体一侧放置有装有待染品的运输框机构。

Description

一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法

技术领域

本发明涉及边桨式成衣染色机技术领域，具体涉及一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法。

背景技术

目前在针织成衣或袜子染色领域，国内大都采用的边桨式成衣染色机的染色机内胆和染色机缸体是连在一起的。装卸待染品时都是采用人工操作，人工将待染品投放于染色机内，染色完成后再人工将产品从染色机内捞出。工人们在捞缸里的产品时要边溢水边带水捞产品，即耗水又耗时，出缸效率低，并且现在劳动力成本在不断升高，如此过度依靠人工装卸产品的方式不利于企业的发展。

发明内容

本发明是为了解决现有边桨式成衣染色机需要人工装卸待染品即耗水又耗时、出缸率低、劳动成本高的问题提出了一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法。通过对现有的边桨染色设备进行改造，将染色机缸体和内胆分离，通过单片机控制运输框机构完成自动进缸和吊装内胆自动出缸卸载实现了边桨式染色机装卸产品自动化操作，解决劳动力成本问题又节省了用水，还提高了出缸效率。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：

一种自动装卸边桨式成衣染色机包含有边桨式成衣染色机缸体，染色机缸体上设有进水管和出水管，所述染色机缸体通过染缸盖转轴铰接有染缸盖，所述染缸盖上部固定连接有染缸盖开启控制机构；所述染色机缸体通过内胆转轴可分离嵌入铰接有内胆；内胆的边缘连接有边桨，所述内胆上方设有多维移动机构，所述多维移动机构上固定连接有夹持机构；所述染色机缸体一侧放置有装有待染品的运输框机构。

操作时，首先通过染缸盖开启控制机构打开染缸盖；然后夹持机构夹持运输框机构，通过多维移动机构将运输框机构运输至内胆上方；打开运输框机构，待染品从运输框机构中落入内胆内完成进缸。盖上染缸盖；通过进水管进水至工艺水位开启染色机染色；染色结束后通过出水管放水；通过染缸盖开启控制机构打开染缸盖；夹持机构夹持内胆，通过多维移动机构将内胆绕内胆转轴吊起；内胆内染好的产品慢慢倒出到传送带或运输车，运输至下道工序；倒完后，通过多维移动机构将内胆复位；通过染缸盖开启控制机构盖上染缸盖，结束染机操作。

通过将染色机内胆绕内胆转轴吊起将内胆内产品倒出的方式完成出缸，一方面倾倒方式出缸效率高，另一方面染色机缸体内机构复杂通过借助外部机构（多维移动机构和夹持机构）将内胆起吊的方式完成自动卸载对染色机缸体内的机构影响较小，实施方便。

内胆的边缘设置边桨，并由电机驱动，可将物料进行在内胆边缘进行反复搅拌，形成垂直方向上的旋流，这样保证染色效果。

作为优选，所述染缸盖开启控制机构包含有第一气缸，所述第一气缸移动端铰接于染缸盖上，所述第一气缸固定端铰接有固定架。

用气缸控制染缸盖开合，结构简单，实施方便。

作为优选，所述多维移动装置为三坐标移动组，包含有Y轴移动组，所述Y轴移动组上架设有X轴移动组，所述X轴移动组上连接有Z轴移动组，所述Z轴移动组的移动座上固定连接有夹持机构，所述三坐标移动组的控制端电连接有单片机。

三坐标移动组使得操作和布局更灵活。

作为优选，所述夹持机构包含有固定夹臂，所述固定夹臂固定连接于多维移动机构上，所述固定夹臂夹持端固定嵌入连接有压力传感器，所述固定夹臂固定连接有夹垫，所述夹垫位于压力传感器外侧，所述固定夹臂铰接有第二气缸，所述第二气缸活动端铰接有活动夹臂，所述活动夹臂的中部通过第一销轴与固定夹臂铰接；所述活动夹臂夹持端固定连接有夹垫，所述压力传感器控制端和第二气缸控制端电连接有单片机。

初始状态时第二气缸缩进，活动夹臂处于张开到最大位置状态。需要夹持时固定夹臂的夹持端靠近被夹持物件，第二气缸的推杆推出，活动夹臂绕第一销轴转动，活动臂夹持端同固定夹臂夹持端将被夹持物件夹持，第二气缸的推杆继续推进直至压力传感器检查到的夹紧压力达到预设值，此时停止第二气缸的推杆推进。通过改变第二气缸推进杆推进的行程可以夹持不同横截面直径的被夹持物件。

作为优选，所述运输框机构包含有运输框主体，所述运输框主体下部可移动连接有抽拉门，所述抽拉门固定连接有轴拉门开合机构，所述抽拉门开合机构可分离连接有开合控制机构，所述开合控制机构固定于多维移动机构上。

作为优选，所述抽拉门开合机构包含有齿条，所述齿条固定于抽拉门上，所述齿条两端分别设有一个用于控制开门停止的第一近接开关和一个用于控制关门停止的第二近接开关，所述第一近接开关和第二近接开关电连接有单片机；所述齿条啮合连接有开合齿轮，所述开合齿轮固定连接有转动轴，所述转动轴通过固定座固定于运输框主体上，所述转动轴上还固定穿接有抽拉门锁定组和传动齿轮；所述开合控制机构包含有开合电机，所述开合电机固定于多维移动机构上，所述开合电机固定连接有控制齿轮，所述控制齿轮同传动齿轮可分离啮合，所述开合电机控制端电连接有单片机。

作为优选，所述抽拉门锁定机构包含有卡紧齿轮，所述卡紧齿轮固定穿接于转动轴上；所述卡紧齿轮可分离啮合连接有卡紧齿，所述卡紧齿可上下移动连接有卡紧齿固定座，所述卡紧齿下方同卡紧齿固定座间设有第二回复弹簧，所述卡紧齿固定座固定于运输框主体上；所述多维移动机构上固定连接有用于顶出卡紧齿使卡紧齿同卡紧齿轮啮合分离的第三气缸，所述第三气缸控制端同单片机电连接。

需要打开抽拉门时，单片机控制第三气缸推杆伸出，将卡紧齿顶出卡紧齿轮，解除抽拉门的锁定。单片机控制开合电机正转，开合电机带动控制齿轮正转，控制齿轮带动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴带动开合齿轮正转，开合齿轮带动齿条移动，齿条带动抽拉门打开，当齿条移动至第一近接开关同开合齿轮接触处，单片机控制开合电机关。

需要关闭抽拉门时，只需单片机控制开合电机反转，开合电机带动控制齿轮反转，控制齿轮带动传动齿轮，传动齿轮带动转动轴，转动轴带动开合齿轮反转，开合齿轮带动齿条将抽拉门关闭，当齿条移动至第二近接开关同开合齿轮接触处，单片机控制开合电机关。而后单片机控制第三气缸推杆缩进，卡紧齿在第二回复弹簧的作用下回复卡设入卡紧齿轮内使得卡紧齿轮无法转动，即转动轴无法转动即开合齿轮无法转动，从而使齿条无法移动完成抽拉门的锁定。

作为优选，所述运输框主体左右两侧固定连接有三节式抽屉滑轨，所述三节式抽屉滑轨固定连接有抽拉门。

三节式抽屉滑轨使得抽拉动作更顺畅，同时有助于将抽拉门完全打开而不会因为抽拉门完全打开后由于自身重力原因而翘曲影响后续抽拉动作。

作为优选，所述内胆远离连接内胆转轴端固定连接有吊装连接组，所述吊装连接组包含有连接组固定件，所述连接组固定件通过螺栓固定于内胆上，所述连接组固定件通过第二销轴铰接有夹持柱，所述夹持柱上部为圆柱形，所述夹持柱下部设有挡边，所述夹持柱同连接组固定件间设有回复扭簧。

夹持机构夹持夹持柱的圆柱端，当提起内胆时夹持臂保持夹持方向不变，夹持柱可以绕第二销轴转动，使得吊起动作能顺利运转。回复扭簧和挡边使得夹持完成后夹持柱复位便于下次夹持。

一种自动装卸边桨式成衣染色机的实施方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

第一步：打开染缸盖；

第二步：夹持机构夹持运输框机构，通过多维移动机构将运输框机构运输至内胆上方；

第三步：打开运输框机构，待染品从运输框机构中落入内胆内；

第四步：盖上染缸盖；

第五步：通过进水管进水至工艺水位开启染色机染色，边桨开始旋转搅拌；

第六步：染色结束，通过出水管放水；

第七步：打开染缸盖；

第八步：夹持机构夹持内胆，通过多维移动机构将内胆绕内胆转轴吊起；

第九步：内胆内的产品慢慢倒出到传送带或运输车，运输至下道工序；

第十步：倒完后，通过多维移动机构将内胆复位；

第十一步：盖上染缸盖，结束染机操作。

本发明能够达到如下效果：

本发明提供了一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法，通过对现有的边桨染色设备进行改造，将染色机缸体和内胆分离，通过单片机控制运输框机构完成自动进缸和外部机构吊装内胆完成自动出缸卸载实现了边桨式成衣染色机装卸产品自动化操作，解决了人工装卸劳动力成本过高的问题又节省了用水，还提高了出缸效率。

附图说明

图1为本发明的一种初始状态的整体结构示意图。

图2为本发明的一种夹持运输框机构的结构示意图。

图3为本发明的一种运输框机构吊装至内胆上方的结构示意图。

图4为本发明的一种夹持内胆上吊装连接组的结构示意图。

图5为本发明的一种内胆被吊起卸载产品的结构示意图。

图6为本发明的一种运输框机构的结构示意图。

图7为本发明的一种抽拉门固定组结构示意图。

图8为本发明的一种抽拉门锁定组解除锁定的结构示意图。

图9为本发明的一种抽拉门完全打开时的示意图。

图10为本发明的一种抽拉门完全关闭时的示意图。

图11为本发明的一种夹持臂打开时的结构示意图。

图12为本发明的一种夹持臂夹持时的结构示意图。

图13为本发明的一种内胆连同吊装连接组的结构示意图。

图14为本发明的一种基于图11的关于吊装连接组的左视图。

图15为本发明的一种关于吊装连接组的轴测图。

图16为本发明的一种内胆吊起时吊装连接组的状态示意图。

图中：染色机缸体1，染缸盖转轴2，染缸盖3，染缸盖开启控制机构4，内胆5，内胆转轴 6，多维运动机构7，夹持机构8，运输框机构9，第一气缸10，固定架11，Y轴移动组12，X轴移动组13, Z轴移动组14,固定夹臂15，压力传感器16，夹垫17，第二气缸18，活动夹臂19，第一销轴20，运输框主体21，抽拉门22，抽拉门开合机构23，开合控制机构24，齿条25，开合齿轮26，转动轴27，抽拉门锁定组28，传动齿轮29，开合电机30，控制齿轮31，卡紧齿轮32，卡紧齿33，卡紧齿固定座34，第二回复弹簧35，第三气缸36，三节式抽屉滑轨37，吊装连接组38，连接组固定件39，第二销轴40，夹持柱41，挡边42，回复扭簧43，固定座44，第一近接开关45，第二近接开关46，边桨47。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明做进一步的说明。

实施例，一种自动装卸边桨式成衣染色机，参见图1-16所示，包含有边桨式成衣染色机缸体，染色机缸体上设有进水管和出水管，所述染色机缸体1通过染缸盖转轴2铰接有染缸盖3，所述染缸盖3上部固定连接有染缸盖开启控制机构4；所述染缸盖开启控制机构4包含有第一气缸10，所述第一气缸10移动端铰接于染缸盖3上，所述第一气缸10固定端铰接有固定架11，所述固定架11固定于地面上。所述染色机缸体1通过内胆转轴6可分离嵌入铰接有内胆5。内胆的边缘连接有边桨47。所述内胆5远离连接内胆转轴6端固定连接有吊装连接组38。所述吊装连接组38包含有连接组固定件39，所述连接组固定件39通过螺栓固定于内胆5上，所述连接组固定件39通过第二销轴40铰接有夹持柱41，所述夹持柱41上部为圆柱形，所述夹持柱41下部设有挡边42，所述夹持柱41同连接组固定件39间设有回复扭簧43，所述回复扭簧43穿接于第二销轴40上。所述内胆5上方设有多维移动机构7。所述多维移动装置7为三坐标移动组，包含有Y轴移动组12，所述Y轴移动组12上架设有X轴移动组13，所述X轴移动组13上连接有Z轴移动组14，所述三坐标移动组的控制端电连接有单片机。所述Z轴移动组14的移动座上固定连接有夹持机构8，所述夹持机构8包含有固定夹臂15，所述固定夹臂15固定连接于多维移动机构7上，所述固定夹臂15夹持端固定嵌入连接有压力传感器16，所述固定夹臂15固定连接有夹垫17，所述夹垫17位于压力传感器16外侧，所述固定夹臂15铰接有第二气缸18，所述第二气缸18活动端铰接有活动夹臂19，所述活动夹臂19的中部通过第一销轴20与固定夹臂15铰接；所述活动夹臂19夹持端固定连接有夹垫17，所述压力传感器16控制端和第二气缸18控制端电连接有单片机。所述染色机缸体1一侧定位放置有装有待染品的运输框机构9。所述运输框机构9包含有运输框主体21，所述运输框主体21下部左右两侧固定连接有三节式抽屉滑轨37，所述三节式抽屉滑轨37固定连接有抽拉门22。所述抽拉门22固定连接有轴拉门开合机构23，所述抽拉门开合机构23可分离连接有开合控制机构24。所述抽拉门开合机构23包含有齿条25，所述齿条25固定于抽拉门22上，所述齿条25两端分别设有一个用于控制开门停止的第一近接开关45和一个用于控制关门停止的第二近接开关46，所述第一近接开关45和第二近接开关46电连接有单片机；所述齿条25啮合连接有开合齿轮26，所述开合齿轮26固定连接有转动轴27，所述转动轴27通过固定座44固定于运输框主体21上，所述转动轴27上还固定穿接有抽拉门锁定组28和传动齿轮29。所述抽拉门锁定机构28包含有卡紧齿轮32，所述卡紧齿轮32固定穿接于转动轴27上；所述卡紧齿轮32可分离啮合连接有卡紧齿33，如图6所示。所述卡紧齿33可上下移动连接有卡紧齿固定座34，所述卡紧齿33下方同卡紧齿固定座34间设有第二回复弹簧35，所述卡紧齿固定座34固定于运输框主体21上；所述Z轴移动组14的移动座上固定连接有用于顶出卡紧齿使卡紧齿同卡紧齿轮啮合分离的第三气缸36，所述第三气缸36控制端同单片机电连接。所述开合控制机构24包含有开合电机30，所述开合电机30固定于Z轴移动组14的移动座上，所述开合电机30固定连接有控制齿轮31，所述控制齿轮31同传动齿轮29可分离啮合，所述开合电机30控制端电连接有单片机。

一种自动装卸边桨式成衣染色机的实施方法，所述方法包括如下步骤：

第一步：通过第一气缸打开染缸盖；

第二步：三坐标移动组将夹持机构定位运输至运输框机构正上方，而后自上而下将固定夹臂的夹持端运输至运输框机构被夹持处，此时控制齿轮也同时插入传动齿轮中完成啮合。第二气缸的推杆推出，活动夹臂绕第一销轴转动，活动臂夹持端同固定夹臂夹持端将运输框机构被夹持处夹持，第二气缸的推杆继续推进直至压力传感器检查到的夹紧压力达到预设值，此时停止第二气缸的推杆推进，如图11、图12所示。三坐标移动组将运输框机构定位运输至内胆上方，如图3所示。

第三步：单片机控制第三气缸推杆伸出，将卡紧齿顶出卡紧齿轮，解除抽拉门的锁定，如图8所示。单片机控制开合电机正转，开合电机带动控制齿轮正转，控制齿轮带动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴带动开合齿轮正转，开合齿轮带动齿条移动，齿条带动抽拉门打开，当齿条移动至第一近接开关同开合齿轮接触处，即抽拉门完全打开，单片机控制开合电机关闭，如图9所示。待染品从运输框机构中掉落而出，进入内胆内，完成进缸。经反复试验得到一个待染品从运输框机构中全部卸载完毕的时间，并将试验得到的时间延长2分钟作为预设时间T。从抽拉门完全打开开始计时，当达到预设时间T后即表示进缸完毕。进缸完毕后单片机控制开合电机反转，开合电机带动控制齿轮反转，控制齿轮带动传动齿轮，传动齿轮带动转动轴，转动轴带动开合齿轮反转，开合齿轮带动齿条将抽拉门关闭，当齿条移动至第二近接开关同开合齿轮接触处，即抽拉门完全关闭，单片机控制开合电机关闭，如图10所示。而后单片机控制第三气缸推杆缩进，卡紧齿在第二回复弹簧的作用下回复卡设入卡紧齿轮内使得卡紧齿轮无法转动，即转动轴无法转动即开合齿轮无法转动，从而使齿条无法移动完成抽拉门的锁定。三坐标移动组将运输框机构输送至运输框机构回收处。第二气缸缩进复位，活动夹臂张开到最大，夹持机构松开夹持。

第四步：三坐标移动组复位，第一气缸的推杆推出盖上染缸盖。

第五步：通过进水管进水至工艺水位开启染色机染色，边桨47开始旋转搅拌，边桨由电机驱动控制。

第六步：染色结束，通过出水管放水。

第七步：第一气缸的推杆缩进打开染缸盖。

第八步：三坐标移动组将夹持机构定位运输至固定于内胆上的吊装连接组处，如图4所示。夹持机构夹持吊装连接组的夹持柱。三坐标移动机构带着夹持机构将内胆绕内胆转轴吊起，如图5所示。吊起过程中夹持臂保持夹持方向不变，夹持柱可以绕第二销轴转动，使得吊起动作能顺利运转，如图16所示。

第九步：内胆内的产品慢慢倒出到传送带或运输车，运输至下道工序。

第十步：经反复试验得到一个产品从内胆中全部卸载完毕的时间，并将试验得到的时间延长2分钟作为出缸时间T1。从三坐标移动组将内胆吊起到最终状态开始计时，当达到出缸时间T1后即表示出缸完毕。出缸完毕后，通过三坐标移动组将内胆复位。第二气缸缩进复位，活动夹臂张开到最大，夹持机构松开夹持。夹持柱在回复扭簧和挡边的作用下复位。

第十一步：三坐标移动组复位，第一气缸的推杆推出盖上染缸盖，结束染机操作。

本发明提供了一种自动装卸边桨式成衣染色机及其实施方法，通过对现有的边桨染色设备进行改造，将染色机缸体和内胆分离，通过单片机控制运输框机构完成自动进缸和外部机构吊装内胆完成自动出缸卸载实现了边桨式成衣染色机装卸产品自动化操作，解决了人工装卸劳动力成本过高的问题又节省了用水，还提高了出缸效率。

上面结合附图描述了本发明的实施方式，但实现时不受上述实施例限制，本领域普通技术人员可在所附权利要求的范围内做出各种变化或修改。

Claims (10)

1.一种自动装卸边桨式成衣染色机包含有边桨式成衣染色机缸体（1），所述染色机缸体（1）上设有进水管和出水管，其特征在于，所述染色机缸体（1）通过染缸盖转轴（2）铰接有染缸盖（3），所述染缸盖（3）上部固定连接有染缸盖开启控制机构（4）；所述染色机缸体（1）通过内胆转轴（6）可分离嵌入铰接有内胆（5）；内胆的边缘连接有边桨（47），所述内胆（5）上方设有多维移动机构（7），所述多维移动机构（7）上固定连接有夹持机构（8）；所述染色机缸体（1）一侧放置有装有待染品的运输框机构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述染缸盖开启控制机构（4）包含有第一气缸（10），所述第一气缸（10）移动端铰接于染缸盖（3）上，所述第一气缸（10）固定端铰接有固定架（11）。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述多维移动装置为三坐标移动组，包含有Y轴移动组（12），所述Y轴移动组（12）上架设有X轴移动组（13），所述X轴移动组（13）上连接有Z轴移动组（14），所述Z轴移动组（14）的移动座上固定连接有夹持机构（8），所述三坐标移动组的控制端电连接有单片机。

4.根据权利要求1或2所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述夹持机构（8）包含有固定夹臂(15)，所述固定夹臂(15)固定连接于多维移动机构(7)上，所述固定夹臂(15)夹持端固定嵌入连接有压力传感器(16)，所述固定夹臂(15)固定连接有夹垫(17)，所述夹垫(17)位于压力传感器(16)外侧，所述固定夹臂(15)铰接有第二气缸(18)，所述第二气缸(18)活动端铰接有活动夹臂(19)，所述活动夹臂(19)的中部通过第一销轴(20)与固定夹臂(15)铰接；所述活动夹臂(19)夹持端固定连接有夹垫(17)，所述压力传感器(16)控制端和第二气缸(18)控制端电连接有单片机。

5.根据权利要求1或2所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述运输框机构(9)包含有运输框主体(21)，所述运输框主体(21)下部可移动连接有抽拉门(22)，所述抽拉门(22)固定连接有轴拉门开合机构(23)，所述抽拉门开合机构(23)可分离连接有开合控制机构(24)，所述开合控制机构(24)固定于多维移动机构(7)上。

6.根据权利要求5所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述抽拉门开合机构(23)包含有齿条(25)，所述齿条(25)固定于抽拉门(22)上，所述齿条（25）两端分别设有一个用于控制开门停止的第一近接开关（45）和一个用于控制关门停止的第二近接开关（46），所述第一近接开关（45）和第二近接开关（46）电连接有单片机；所述齿条(25)啮合连接有开合齿轮(26)，所述开合齿轮(26)固定连接有转动轴(27)，所述转动轴(27)通过固定座(44)固定于运输框主体(21)上，所述转动轴(27)上还固定穿接有抽拉门锁定组(28)和传动齿轮(29)；所述开合控制机构(24)包含有开合电机(30)，所述开合电机(30)固定于多维移动机构(7)上，所述开合电机(30)固定连接有控制齿轮(31)，所述控制齿轮(31)同传动齿轮(29)可分离啮合，所述开合电机(30)控制端电连接有单片机。

7.根据权利要求6所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述抽拉门锁定机构(28)包含有卡紧齿轮(32)，所述卡紧齿轮(32)固定穿接于转动轴(27)上；所述卡紧齿轮(32)可分离啮合连接有卡紧齿(33)，所述卡紧齿(33)可上下移动连接有卡紧齿固定座(34)，所述卡紧齿(33)下方同卡紧齿固定座(34)间设有第二回复弹簧(35)，所述卡紧齿固定座(34)固定于运输框主体(21)上；所述多维移动机构(7)上固定连接有用于顶出卡紧齿使卡紧齿同卡紧齿轮啮合分离的第三气缸(36)，所述第三气缸(36)控制端同单片机电连接。

8.根据权利要求5所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述运输框主体(21)左右两侧固定连接有三节式抽屉滑轨（37），所述三节式抽屉滑轨（37）固定连接有抽拉门(22)。

9.根据权利要求1或2所述的一种自动装卸边桨式成衣染色机，其特征在于，所述内胆（5）远离连接内胆转轴端固定连接有吊装连接组（38），所述吊装连接组（38）包含有连接组固定件（39），所述连接组固定件（39）通过螺栓固定于内胆（5）上，所述连接组固定件（39）通过第二销轴（40）铰接有夹持柱（41），所述夹持柱（41）上部为圆柱形，所述夹持柱（41）下部设有挡边（42），所述夹持柱（41）同连接组固定件（39）间设有回复扭簧（43）。

10.一种自动装卸边桨式成衣染色机的实施方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

第一步：打开染缸盖；

第二步：夹持机构夹持运输框机构，通过多维移动机构将运输框机构运输至内胆上方；

第三步：打开运输框机构，待染品从运输框机构中落入内胆内；

第四步：盖上染缸盖；

第五步：通过进水管进水至工艺水位开启染色机染色，边桨开始旋转搅拌；

第六步：染色结束，通过出水管放水；

第七步：打开染缸盖；

第八步：夹持机构夹持内胆，通过多维移动机构将内胆绕内胆转轴吊起；

第九步：内胆内的产品慢慢倒出到传送带或运输车，运输至下道工序；

第十步：倒完后，通过多维移动机构将内胆复位；

第十一步：盖上染缸盖，结束染机操作。

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