CN110733504A - 具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，包括：在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在特定道路场景下行驶的备份路径；实时判断车辆是否在特定道路场景下行驶；是，则将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶；否，则按照所述控制系统通过感知规划的路径行驶；其中，所述特定道路场景指：分岔路口和匝道。其能够在分岔路口等特定道路场景下，利用预存的备份路径指导车辆的行驶，使得自动驾驶车辆的行驶符合人工驾驶习惯，同时提高了自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法。
背景技术
自动驾驶车辆在行驶过程中利用感知技术进行行驶路线的规划，感知主要能够识别路上的行人、标牌、车道线以及障碍物等，然后依据得到的道路上的信息对车辆的行驶轨迹进行规划，然而，感知仅仅能够识别肉眼可见的真实的人或物的存在，因而并不能指导车辆按照符合人类驾驶习惯的方式进行驾驶，同时，在遇到复杂的道路环境时，感知还往往容易失灵，例如：在行驶的车道由两车道变成三车道或者由三车道变成两车道时，按照人工驾驶的习惯，车辆在行驶时往往在变换车道前习惯在靠近目标车道的一侧进行行驶，而并非始终处于原本车道中间行驶，此时，利用感知技术并不能使得车辆按照人工驾驶习惯进行行驶，又例如：在遇到分岔路口时，车道线的显示与常规的连续的车道线具有明显的区别，在这种情况下感知后拟合的车道线往往非常不准确，更甚之车辆的控制系统根本无法根据得到的车道线图像进行车道线的拟合，此时，使得车辆无法正常进行自动驾驶，进而使得自动驾驶存在安全风险。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，能够在分岔路口等特定道路场景下，利用预存的备份路径指导车辆的行驶，使得自动驾驶车辆的行驶符合人工驾驶习惯，同时提高了自动驾驶的安全性。
为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：
一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，包括：
在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在特定道路场景下行驶的备份路径；
实时判断车辆是否在特定道路场景下行驶；是，则将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶；否，则按照所述控制系统通过感知规划的路径行驶；
其中，所述特定道路场景指：分岔路口和匝道。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述备份路径指依据人工驾驶习惯数据、障碍物的感知以及历史行驶轨迹线数据训练得到的在所述特定道路场景下行驶的路线。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述人工驾驶习惯数据包括本车驾驶员的驾驶习惯数据和他车驾驶员的驾驶习惯数据。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述自动驾驶控制系统还与云平台远程连接，所述云平台实时收集与云平台通讯连接的车辆在行驶至所述特定道路场景的驾驶路径信息，并根据所述驾驶路径信息对所述备份路径进行不断的更新。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述备份路径对应于地理位置信息在所述控制系统内预存。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述控制系统在判定车道线感知失效时，所述车辆以由控制系统调取的备份路径作为目标路径进行行驶。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述控制系统在判定车道线感知失效时，根据所述车辆的定位信息在预存的高清地图上调取车辆所处位置的道路信息，并结合由所述定位信息获取的车辆的信息由所述控制系统内调取与所述车辆所处位置的道路信息最相近的备份路径用于所述车辆在当前位置的行驶路径。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，所述车辆的信息包括：车辆的当前位置和朝向。
优选的是，所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶指：将控制系统通过感知规划的路径与备份路径拟合后形成的驾驶路线。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法中，通过在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在分岔路口或高速公路匝道这种特定道路场景下行驶的备份路径，使得车辆在行驶至特定道路场景时，能够利用备份路径对车辆的自动驾驶路线上进行指导，进而使得车辆在前方车道增加或减少，车辆需要转换车道或遇到匝道要转向匝道时，能够在靠近目标车道一侧的车道线的位置进行行驶，以利于后续车道的变换，符合人工的驾驶习惯，有利于跟非自动驾驶车辆的交互，在繁忙路段能很好的缓解拥堵，同时更避免了在感知的车道线准确度较低的情况下，车辆按照通过感知规划的路线行驶时容易造成的驾驶风险，提高了自动驾驶的安全性。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
具体实施方式
下面对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。
一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，包括：
在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在特定道路场景下行驶的备份路径；
实时判断车辆是否在特定道路场景下行驶；是，则将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶；否，则按照所述控制系统通过感知规划的路径行驶；
其中，所述特定道路场景指：分岔路口和匝道。
在上述方案中，人工驾驶时，在遇到车道变化时，往往习惯在靠近将要变换的车道前车辆偏近预转换的车道的方向行驶，以便于后续变道更加方便，通过在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在分岔路口或高速公路匝道这种特定道路场景下行驶的备份路径，使得车辆在行驶至特定道路场景时，能够利用备份路径对车辆的自动驾驶路线上进行指导，进而使得车辆在前方车道增加或减少，车辆需要转换车道或遇到匝道要转向匝道时，能够在靠近目标车道一侧的车道线的位置进行行驶，以利于后续车道的变换，符合人工的驾驶习惯，有利于跟非自动驾驶车辆的交互，在繁忙路段能很好的缓解拥堵，同时更避免了在感知的车道线准确度较低的情况下，车辆按照通过感知规划的路线行驶时容易造成的驾驶风险，提高了自动驾驶的安全性。
一个优选方案中，所述备份路径指依据人工驾驶习惯数据、障碍物的感知以及历史行驶轨迹线数据训练得到的在所述特定道路场景下行驶的路线。
在上述方案中，备份路径依据人工驾驶习惯数据、障碍物的感知以及历史行驶轨迹线数据训练得到，使得训练得到的备份路径更加符合驾驶习惯，且在分岔路口等特殊路线环境下，该备份路径的路线规划更加符合道路的变化规律，从而便于在感知误差较大或失效时，对自动驾驶车辆的行驶路线进行指导。
一个优选方案中，所述人工驾驶习惯数据包括本车驾驶员的驾驶习惯数据和他车驾驶员的驾驶习惯数据。
在上述方案中，通过本车驾驶员的驾驶习惯数据和他车驾驶员的驾驶习惯数据的收集能够使得生成的备份路径更加满足大多数驾驶员的驾驶习惯要求，进而适用性更广。
一个优选方案中，所述自动驾驶控制系统还与云平台远程连接，所述云平台实时收集与云平台通讯连接的车辆在行驶至所述特定道路场景的驾驶路径信息，并根据所述驾驶路径信息对所述备份路径进行不断的更新。
在上述方案中，通过设置通过云平台对备份路径进行实时更新，使得备份路径更加符合驾驶习惯，适宜特定场景的驾驶，进而提高利用备份路径进行行驶的舒适性和安全性。
一个优选方案中，所述备份路径对应于地理位置信息在所述控制系统内预存。
在上述方案中，备份路径对应于地理位置信息在控制系统内预存，使得备份路径可以结合自动驾驶车辆本身的定位功能进行使用，使得备份路径针对道路进行保存，进而对于车辆在行驶至相应位置时的行驶路径指导更加准确。
一个优选方案中，所述控制系统在判定车道线感知失效时，所述车辆以由控制系统调取的备份路径作为目标路径进行行驶。
在上述方案中，在感知失效时，通过将备份路径作为目标路径进行行驶，能够有效避免车辆在感知失效时的急停或者继续行驶造成的危险。
一个优选方案中，所述控制系统在判定车道线感知失效时，根据所述车辆的定位信息在预存的高清地图上调取车辆所处位置的道路信息，并结合由所述定位信息获取的车辆的信息由所述控制系统内调取与所述车辆所处位置的道路信息最相近的备份路径用于所述车辆在当前位置的行驶路径。
一个优选方案中，所述车辆的信息包括：车辆的当前位置和朝向。
在上述方案中，在感知失效时，车辆的定位信息并不会受到影响，利用车辆的定位信息获得车辆的位置以及朝向，进而通过高清地图可以知道车辆在该位置所面对的道路情况，然后根据道路情况可以选择与该道路情况最相近的备份路径指导车辆的行驶，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
一个优选方案中，将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶指：将控制系统通过感知规划的路径与备份路径拟合后形成的驾驶路线。
在上述方案中，备份路径可以指导车辆按照通过感知规划的路径进行行驶，即在分岔路口等道路环境中，车辆按照通过感知规划的路径和备份路径拟合而成的路线行驶，使得车辆既按照规划路径行驶保证安全，同时能够偏向即将转换的车道的方向行驶，满足人工驾驶习惯。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。
Claims (9)
1.一种具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，包括：
在车辆的自动驾驶控制系统内预存车辆在特定道路场景下行驶的备份路径；
实时判断车辆是否在特定道路场景下行驶；是，则将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶；否，则按照所述控制系统通过感知规划的路径行驶；
其中，所述特定道路场景指：分岔路口和匝道。
2.如权利要求1所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述备份路径指依据人工驾驶习惯数据、障碍物的感知以及历史行驶轨迹线数据训练得到的在所述特定道路场景下行驶的路线。
3.如权利要求2所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述人工驾驶习惯数据包括本车驾驶员的驾驶习惯数据和他车驾驶员的驾驶习惯数据。
4.如权利要求1所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述自动驾驶控制系统还与云平台远程连接，所述云平台实时收集与云平台通讯连接的车辆在行驶至所述特定道路场景的驾驶路径信息，并根据所述驾驶路径信息对所述备份路径进行不断的更新。
5.如权利要求1所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述备份路径对应于地理位置信息在所述控制系统内预存。
6.如权利要求5所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述控制系统在判定车道线感知失效时，所述车辆以由控制系统调取的备份路径作为目标路径进行行驶。
7.如权利要求1所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述控制系统在判定车道线感知失效时，根据所述车辆的定位信息在预存的高清地图上调取车辆所处位置的道路信息，并结合由所述定位信息获取的车辆的信息由所述控制系统内调取与所述车辆所处位置的道路信息最相近的备份路径用于所述车辆在当前位置的行驶路径。
8.如权利要求7所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，所述车辆的信息包括：车辆的当前位置和朝向。
9.如权利要求1所述的具有备份路径的自动驾驶车辆行驶方法，其中，将所述控制系统通过感知规划的路径与所述备份路径相结合行驶指：将控制系统通过感知规划的路径与备份路径拟合后形成的驾驶路线。
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