CN110725358A - 回转安全控制方法、装置和电控回转机械 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种回转安全控制方法、装置和电控回转机械，涉及工程机械领域。该回转安全控制方法包括：获取先导控制阀芯的压力信号；获取电控回转机械的回转角度信号；获取电控回转机械的电控操作手柄的操作信号；判断压力信号、回转角度信号和操作信号是否对应；若压力信号、回转角度信号和操作信号不对应，则控制电控回转机械停机。上述的回转安全控制方法、装置和电控回转机械能够保证电控回转机械的使用可靠性和安全性。

Description

回转安全控制方法、装置和电控回转机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种回转安全控制方法、装置和电控回转机械。

背景技术

目前，电控挖掘机已经成为行业领域的发展趋势。电控技术可以更精准的控制挖掘机的动作协调性，实现系统流量的最佳分配，同时可以进一步降低挖掘机的作业油耗；但是控制电路的可靠性不如液控系统，在电控挖掘机的开发过程中，必须考虑电控挖掘机的使用可靠性和安全性。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种回转安全控制方法、装置和电控回转机械，其能够保证了电控回转机械的使用可靠性和安全性。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种回转安全控制方法，用于电控回转机械，所述电控回转机械的先导控制阀芯设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述先导控制阀芯的油压，所述方法包括：

获取所述先导控制阀芯的压力信号；

获取所述电控回转机械的回转角度信号；

获取所述电控回转机械的电控操作手柄的操作信号；

判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应；

若所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应，则控制所述电控回转机械停机。

本发明实施例所述的回转安全控制方法：在获取先导控制阀芯的压力信号、回转部分的回转角度信号以及电控操作手柄的操作信号后，将压力信号、回转角度信号与操作信号对比，即压力信号和回转角度信号是否与操作信号对应，若不对应，则电控回转机械发生异常，此时，控制电控回转机械停机，以排查故障，从而保证了电控回转机械的使用可靠性和安全性。

在可选的实施方式中，所述获取所述电控操作手柄的所述操作信号的步骤包括：获取所述电控操作手柄的操作指令；根据所述操作指令判断所述电控操作手柄是否转动；若所述电控操作手柄转动，则获取所述电控操作手柄的转动角度或所述电控操作手柄的所在位置，并将所述转动角度或所述所在位置作为所述操作信号。

在可选的实施方式中，所述判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应的步骤包括：将所述操作信号对应的理论压力值与所述压力信号对比；若所述理论压力值与所述压力信号的误差超过预设压力范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

在可选的实施方式中，所述判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应的步骤包括：将所述操作信号对应的理论回转角度值与所述回转角度信号对比；若所述理论回转角度值与所述回转角度信号的误差超过预设回转角度范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

在可选的实施方式中，在所述判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应的步骤后，所述方法还包括：若所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应，则发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于异常报警提醒。

第二方面，实施例提供一种回转安全控制装置，用于电控回转机械，所述电控回转机械的先导控制阀芯设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述先导控制阀芯的油压，所述装置包括：

第一获取模块：用于获取所述先导控制阀芯的压力信号；

第二获取模块：用于获取所述电控回转机械的回转角度信号；

第三获取模块：用于获取所述电控回转机械的电控操作手柄的操作信号；

判断模块：用于判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应；

控制模块：用于若所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应，则控制所述电控回转机械停机。

本发明实施例所述的回转安全控制装置：在获取先导控制阀芯的压力信号、回转部分的回转角度信号以及电控操作手柄的操作信号后，将压力信号、回转角度信号与操作信号对比，即压力信号和回转角度信号是否与操作信号对应，若不对应，则电控回转机械发生异常，此时，控制电控回转机械停机，以排查故障，从而保证了电控回转机械的使用可靠性和安全性。

在可选的实施方式中，所述第三获取模块还用于：获取所述电控操作手柄的操作指令；根据所述操作指令判断所述电控操作手柄是否转动；若所述电控操作手柄转动，则获取所述电控操作手柄的转动角度或所述电控操作手柄的所在位置，并将所述转动角度或所述所在位置作为所述操作信号。

在可选的实施方式中，所述判断模块还用于：将所述操作信号对应的理论压力值与所述压力信号对比；若所述理论压力值与所述压力信号的误差超过预设压力范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

在可选的实施方式中，所述判断模块还用于：将所述操作信号对应的理论回转角度值与所述回转角度信号对比；若所述理论回转角度值与所述回转角度信号的误差超过预设回转角度范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

第三方面，实施例提供一种电控回转机械，包括：

压力传感器；以及控制器；所述压力传感器设置于所述电控回转机械的先导控制阀芯并与所述控制器电连接，用于检测所述先导控制阀芯的油压，所述控制器上烧录有回转安全控制程序，所述回转安全控制程序被所述控制器读取并运行时，执行如前述实施方式中任一项所述的方法。

本发明实施例所述的电控回转机械：在获取先导控制阀芯的压力信号、回转部分的回转角度信号以及电控操作手柄的操作信号后，将压力信号、回转角度信号与操作信号对比，即压力信号和回转角度信号是否与操作信号对应，若不对应，则电控回转机械发生异常，此时，控制电控回转机械停机，以排查故障，从而保证了电控回转机械的使用可靠性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的电控回转机械的结构示意框图；

图2为本发明实施例提供的回转安全控制方法的流程示意框图；

图3为图2中步骤S300的子步骤的流程示意图；

图4为图2中步骤S400的子步骤的流程示意图；

图5为图2中步骤S400的子步骤的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的回转安全控制装置的结构示意框图。

图标：100-电控回转机械；110-回转安全控制装置；111-第一获取模块；112-第二获取模块；113-第三获取模块；114-判断模块；115-控制模块；120-控制器；130-压力传感器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

请参阅图1，本发明的实施例提供了一种回转安全控制方法及回转安全控制装置110，应用于电控回转机械100，比如应用于挖掘机中，并能够提高电控挖掘机的使用可靠性和安全性。

该电控回转机械100包括控制器120、压力传感器130以及回转安全控制装置110。压力传感器130与控制器120电连接，该压力传感器130设置于该电控回转机械100的先导控制阀芯，并用于检测该先导控制阀芯的油压。

所述回转安全控制装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述控制器120中或固化在服务器的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述控制器120用于执行存储于其中的可执行模块，例如所述回转安全控制装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。

控制器120可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。控制器120也可以是任何常规的处理器等。

控制器120上烧录有回转安全控制程序，当控制器120接收到执行指令后，执行上述控制程序。

请参阅图2，本发明实施例所述的回转安全控制方法包括以下步骤。

步骤S100：获取先导控制阀芯的压力信号。

需要说明的是，该先导控制阀芯的压力信号可以通过设置在该先导控制阀芯内的压力传感器130测得。可选地，在该先导控制阀芯内可以设置两个压力传感器130，这两个压力传感器130可以设置在该先导控制阀芯的两端。

步骤S200：获取电控回转机械100的回转角度信号。

该回转角度信号可以通过设置在回转体上的回转传感器测得，对于电控回转机械100来说，比如挖掘机来说，可以将回转传感器设置在挖掘机的操作室。

步骤S300：获取电控回转机械100的电控操作手柄的操作信号。

该操作信号可以为手柄是否操作，或者手柄操作的角度、位置等。在本发明实施例中，电控操作手柄用于控制先导控制阀阀芯内的油压，并进一步控制电控回转机械100的动作。

请参阅图3，进一步地，上述的步骤S300可以包括子步骤S310、子步骤S320、子步骤S330和子步骤S340。

子步骤S310：获取电控操作手柄的操作指令。

子步骤S320：根据操作指令判断电控操作手柄是否转动。

若电控操作手柄转动，则执行子步骤S330：获取电控操作手柄的转动角度或电控操作手柄的所在位置，并将转动角度或所在位置作为操作信号。

若电控操作手柄转动，则执行子步骤S340：以初始位置作为操作信号。

需要说明的是，在上述的子步骤S310至子步骤S340中，实现的是检测该电控操作手柄是否被操作，以及操作的程度。

步骤S400：判断压力信号、回转角度信号和操作信号是否对应。

应当理解的是，电控操作手柄的操作信号，与先导控制阀芯的压力和电控回转机械100的回转角度应当相对应。比如在电控操作手柄没有被操作时，先导控制阀芯的压力和电控回转机械100的回转角度均为零，而在电控操作手柄操作时，先导控制阀芯的压力和电控回转机械100的回转角度为与该操作手柄的位置或角度相对应的值。若压力信号和回转角度信号与操作信号不对应，那么说明电控回转机械100可能出现异常或误动作。

请参阅图4和图5，进一步地，上述的步骤S400可以包括子步骤S410、子步骤S420、子步骤S430和子步骤S440。

子步骤S410：将操作信号对应的理论压力值与压力信号对比。

子步骤S420：若理论压力值与压力信号的误差超过预设压力范围，则判定压力信号、回转角度信号和操作信号不对应。

子步骤S430：将操作信号对应的理论回转角度值与回转角度信号对比。

子步骤S440：若理论回转角度值与回转角度信号的误差超过预设回转角度范围，则判定压力信号、回转角度信号和操作信号不对应。

需要说明的是，在上述的子步骤S410至子步骤S440实现的是压力信号、回转角度信号是否与操作信号对应的判断。应当理解的是，只要压力信号和回转角度信号中的任意一者与操作信号不对应时，则步骤S400的输出为压力信号、回转角度信号和操作信号不对应。也就是说，只有当压力信号、回转角度信号和操作信号三者均对应时，步骤S400的输出才不为压力信号、回转角度信号和操作信号不对应。

若压力信号、回转角度信号和操作信号不对应，则执行步骤S500：控制电控回转机械100停机。

当然，在本发明的实施例中，也可以在压力信号、回转角度信号和操作信号不对应时同时执行上述的步骤S500和步骤S600，该步骤S600：发出异常报警信号，其中，异常报警信号用于异常报警提醒。

本发明实施例所述的回转安全控制方法：在获取先导控制阀芯的压力信号、回转部分的回转角度信号以及电控操作手柄的操作信号后，将压力信号、回转角度信号与操作信号对比，即压力信号和回转角度信号是否与操作信号对应，若不对应，则电控回转机械100发生异常，此时，控制电控回转机械100停机，以排查故障，从而保证了电控回转机械100的使用可靠性和安全性。

请参阅图6，本发明实施例提供一种回转安全控制装置110，其包括第一获取模块111、第二获取模块112、第三获取模块113、判断模块114和控制模块115。

第一获取模块111：用于获取先导控制阀芯的压力信号。

在本发明实施例中，上述的步骤S100由第一获取模块111执行。

第二获取模块112：用于获取电控回转机械100的回转角度信号。

在本发明实施例中，上述的步骤S200由第二获取模块112执行。

第三获取模块113：用于获取电控回转机械100的电控操作手柄的操作信号。

在本发明实施例中，上述的步骤S300由第三获取模块113执行。

在可选的实施方式中，第三获取模块113还用于：获取电控操作手柄的操作指令；根据操作指令判断电控操作手柄是否转动；若电控操作手柄转动，则获取电控操作手柄的转动角度或电控操作手柄的所在位置，并将转动角度或所在位置作为操作信号；若电控操作手柄转动，则以初始位置作为操作信号。

在本发明实施例中，上述的子步骤S310、子步骤S320、子步骤S330和子步骤S340由第三获取模块113执行。

判断模块114：用于判断压力信号、回转角度信号和操作信号是否对应。

在本发明实施例中，上述的步骤S400由判断模块114执行。

在可选的实施方式中，判断模块114还用于：将操作信号对应的理论压力值与压力信号对比；若理论压力值与压力信号的误差超过预设压力范围，则判定压力信号、回转角度信号和操作信号不对应。

在本发明实施例中，上述的子步骤S410和子步骤S420由判断模块114执行。

在可选的实施方式中，判断模块114还用于：将操作信号对应的理论回转角度值与回转角度信号对比；理论回转角度值与回转角度信号的误差超过预设回转角度范围，则判定压力信号、回转角度信号和操作信号不对应。

在本发明实施例中，上述的子步骤S430和子步骤S440由判断模块114执行。

控制模块115：用于若压力信号、回转角度信号和操作信号不对应，则控制电控回转机械100停机。

在本发明实施例中，上述的步骤S500由控制模块115执行。

控制模块115还用于：若压力信号、回转角度信号和操作信号不对应，则发出异常报警信号，其中，异常报警信号用于异常报警提醒。

在本发明实施例中，上述的步骤S600由控制模块115执行。

本发明实施例所述的回转安全控制装置110：在获取先导控制阀芯的压力信号、回转部分的回转角度信号以及电控操作手柄的操作信号后，将压力信号、回转角度信号与操作信号对比，即压力信号和回转角度信号是否与操作信号对应，若不对应，则电控回转机械100发生异常，此时，控制电控回转机械100停机，以排查故障，从而保证了电控回转机械100的使用可靠性和安全性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种回转安全控制方法，用于电控回转机械，所述电控回转机械的先导控制阀芯设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述先导控制阀芯的油压，其特征在于，所述方法包括：

获取所述先导控制阀芯的压力信号；

获取所述电控回转机械的回转角度信号；

获取所述电控回转机械的电控操作手柄的操作信号；

判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应；

若所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应，则控制所述电控回转机械停机。

2.根据权利要求1所述的回转安全控制方法，其特征在于，所述获取所述电控操作手柄的所述操作信号的步骤包括：

获取所述电控操作手柄的操作指令；

根据所述操作指令判断所述电控操作手柄是否转动；

若所述电控操作手柄转动，则获取所述电控操作手柄的转动角度或所述电控操作手柄的所在位置，并将所述转动角度或所述所在位置作为所述操作信号。

3.根据权利要求1或2所述的回转安全控制方法，其特征在于，所述判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应的步骤包括：

将所述操作信号对应的理论压力值与所述压力信号对比；

若所述理论压力值与所述压力信号的误差超过预设压力范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

4.根据权利要求3所述的回转安全控制方法，其特征在于，所述判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应的步骤包括：

将所述操作信号对应的理论回转角度值与所述回转角度信号对比；

若所述理论回转角度值与所述回转角度信号的误差超过预设回转角度范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

5.根据权利要求1或2所述的回转安全控制方法，其特征在于，在所述判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应的步骤后，所述方法还包括：

若所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应，则发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于异常报警提醒。

6.一种回转安全控制装置，用于电控回转机械，所述电控回转机械的先导控制阀芯设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述先导控制阀芯的油压，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块：用于获取所述先导控制阀芯的压力信号；

第二获取模块：用于获取所述电控回转机械的回转角度信号；

第三获取模块：用于获取所述电控回转机械的电控操作手柄的操作信号；

判断模块：用于判断所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号是否对应；

控制模块：用于若所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应，则控制所述电控回转机械停机。

7.根据权利要求6所述的回转安全控制装置，其特征在于，所述第三获取模块还用于：

获取所述电控操作手柄的操作指令；

根据所述操作指令判断所述电控操作手柄是否转动；

若所述电控操作手柄转动，则获取所述电控操作手柄的转动角度或所述电控操作手柄的所在位置，并将所述转动角度或所述所在位置作为所述操作信号。

8.根据权利要求6或7所述的回转安全控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

将所述操作信号对应的理论压力值与所述压力信号对比；

若所述理论压力值与所述压力信号的误差超过预设压力范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

9.根据权利要求8所述的回转安全控制装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

将所述操作信号对应的理论回转角度值与所述回转角度信号对比；

若所述理论回转角度值与所述回转角度信号的误差超过预设回转角度范围，则判定所述压力信号、所述回转角度信号和所述操作信号不对应。

10.一种电控回转机械，其特征在于，包括：

压力传感器；以及，

控制器；

所述压力传感器设置于所述电控回转机械的先导控制阀芯并与所述控制器电连接，用于检测所述先导控制阀芯的油压，所述控制器上烧录有回转安全控制程序，所述回转安全控制程序被所述控制器读取并运行时，执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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