CN110722596A - 一种机器人负载装置及机器人 - Google Patents

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刘志高
张秀峰
张天翼
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Abstract

本发明涉及一种机器人负载装置及机器人，其中机器人负载装置包括相交设置的第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆外套装有第一转接件，第一螺杆可沿其自身轴线方向相对第一转接件运动，第二螺杆外套装有第二转接件，第二螺杆可沿其自身轴线方向相对第二转接件运动；其中，第一转接件与第二转接件相连接。将该机器人负载装置应用于机器人，能够根据测试需要调节机器人的负载件重量、质量中心及惯量。

Description

一种机器人负载装置及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人负载装置及机器人。
背景技术
现有技术中大部分机器人测试所用负载件都是固定质量中心和转动惯量的，此种固定质量中心和转动惯量的测试方法不够全面，不能够满足机器人实际使用时的多种工况，会出现测试不全面的问题，导致后续实际使用时出现比测试时更加恶劣的工况，从而会产生使机器人失效损坏的隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人负载装置及机器人，将该机器人负载装置应用于机器人，能够根据测试需要调节机器人的负载件重量、质量中心及惯量。
一方面，根据本发明实施例提出了一种机器人负载装置，包括相交设置的第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆外套装有第一转接件，第一螺杆可沿其自身轴线方向相对第一转接件运动，第二螺杆外套装有第二转接件，第二螺杆可沿其自身轴线方向相对第二转接件运动；其中，第一转接件与第二转接件相连接。
根据本发明实施例的一个方面，第一转接件及第二转接件分别为第一转接螺母、第二转接螺母，第一转接螺母和第二转接螺母中的其中一者上设有转接块，另一者上与转接块相对应的位置设有转接板，转接块与转接板固定连接。
根据本发明实施例的一个方面，转接板为两个，两个转接板设置于第一转接螺母的外壁上，且沿第一转接螺母的周向间隔设置，转接块夹设于两个转接板之间。
根据本发明实施例的一个方面，转接块与转接板通过螺栓或螺钉可拆卸连接。
根据本发明实施例的一个方面，第一螺杆外位于第一转接件两端的位置均设有锁紧螺母，用于实现第一螺杆与第一转接件的紧固。
根据本发明实施例的一个方面，第二螺杆外位于第二转接件两端的位置均设有锁紧螺母，用于实现第二螺杆与第二转接件的紧固。
根据本发明实施例的一个方面，第一螺杆与第二螺杆垂直设置。
根据本发明实施例的一个方面，第一螺杆上套装有第一负载件，第一负载件可沿第一螺杆的轴线方向相对第一螺杆运动，且第一螺杆上位于第一负载件两端的位置均套装有锁紧螺母，用于实现第一螺杆与第一负载件的紧固。
根据本发明实施例的一个方面，第二螺杆上套装有第二负载件，第二负载件可沿第二螺杆的轴线方向相对第二螺杆运动，且第二螺杆上位于第二负载件两端的位置均套装有锁紧螺母，用于实现第二螺杆与第二负载件的紧固。
另一方面，根据本发明实施例提出了一种机器人，包括上述的机器人负载装置。
本发明实施例提供的机器人负载装置及机器人，其中机器人负载装置包括相交设置的第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆外套装有第一转接件，第一螺杆可沿其自身轴线方向相对第一转接件运动，第二螺杆外套装有第二转接件，第二螺杆可沿其自身轴线方向相对第二转接件运动；其中，第一转接件与第二转接件相连接。将该机器人负载装置应用于机器人，能够根据测试需要调节机器人的负载件重量(更换具有不同重量的负载件，或者增减负载件的数量)、质量中心及惯量。
附图说明
下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。
图1是本发明实施例的机器人负载装置的主视图；
图2是本发明实施例的机器人负载装置的俯视图；
图3是本发明实施例的机器人负载装置的侧视图；
图4是本发明实施例的第一转接螺母的轴测图；
图5是本发明实施例的第一转接螺母的平面图；
图6是本发明实施例的第一转接螺母的另一角度的平面图；
图7是本发明实施例的第二转接螺母的轴测图；
图8是本发明实施例的第二转接螺母的平面图；
图9是本发明实施例的机器人的轴测图。
图中，
100-机器人；
10-机器人本体；
20-机器人负载装置；21-第一螺杆；22-第一转接螺母；221-转接板；23-第二螺杆；24-第二转接螺母；241-转接块；25-锁紧螺母；26-法兰；
30-负载件；31-第一负载件；32-第二负载件。
在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的机器人负载装置20及机器人100的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例提供一种机器人负载装置20，将该机器人负载装置20应用于机器人100，能够根据测试需要调节机器人100的负载件30重量(更换具有不同重量的负载件30)、质量中心及惯量。
为了更好地理解本发明，下面结合图1至8根据本发明实施例的机器人负载装置20进行详细描述。
请参阅图1至图8，图1示出了本发明实施例的机器人负载装置20的主视图；图2示出了本发明实施例的机器人负载装置20的俯视图；图3示出了本发明实施例的机器人负载装置20的侧视图；图4示出了本发明实施例的第一转接螺母22的轴测图；图5示出了本发明实施例的第一转接螺母22的平面图；图6示出了本发明实施例的第一转接螺母22的另一角度的平面图；图7示出了本发明实施例的第二转接螺母24的轴测图；图8示出了本发明实施例的第二转接螺母24的平面图。
需说明的是，图4至图6所示的第一转接螺母22的结构图均为结构简图，如第一转接螺母22内的内螺纹图中未示出；图7至图8所示的第二转接螺母24的结构图均为结构简图，如第二转接螺母24内的内螺纹图中未示出。
请参阅图1至图8，本发明实施例提供的一种机器人负载装置20，包括相交设置的第一螺杆21和第二螺杆23，第一螺杆21外套装有第一转接件，第一螺杆21可沿其自身轴线方向相对第一转接件运动，第二螺杆23外套装有第二转接件，第二螺杆23可沿其自身轴线方向相对第二转接件运动；其中，第一转接件与第二转接件相连接，具体的，在一些可选的实施例中，第一螺杆21与第二螺杆23垂直设置。
本发明实施例提供的一种机器人负载装置20，第一转接件为第一转接螺母22，第二转接件为第二转接螺母24，第一转接螺母22和第二转接螺母24的其中一者上设有转接块241，另一者上与转接块241相对应的位置设有转接板221，转接块241与转接板221固定连接。
本发明实施例提供的一种机器人负载装置20，转接板221为两个，两个转接板221设置于第一转接螺母22的外壁上，且沿第一转接螺母22的周向间隔设置，转接块241夹设于两个转接板221之间。转接块241与转接板221通过螺栓或螺钉可拆卸连接。
本发明实施例提供的一种机器人负载装置20，第一螺杆21外位于第一转接件两端的位置均设有锁紧螺母25，用于实现第一螺杆21与第一转接件的紧固。第二螺杆23外位于第二转接件两端的位置均设有锁紧螺母25，用于实现第二螺杆23与第二转接件的紧固。
本发明实施例提供的一种机器人负载装置20，第一螺杆21上套装有第一负载件负载件31，第一负载件负载件31可沿第一螺杆21的轴线方向相对第一螺杆21运动，且第一螺杆21上位于第一负载件负载件31两端的位置均套装有锁紧螺母25，用于实现第一螺杆21与第一负载件负载件31的紧固。第二螺杆23上套装有第二负载件负载件32，第二负载件负载件32可沿第二螺杆23的轴线方向相对第二螺杆23运动，且第二螺杆23上位于第二负载件负载件32两端的位置均套装有锁紧螺母25，用于实现第二螺杆23与第二负载件负载件32的紧固。
本发明实施例还提供一种机器人100，能够根据测试需要调节机器人100的负载件30重量(更换具有不同重量的负载件30)、质量中心及惯量。
为了更好地理解，下面结合图9根据本发明实施例的机器人100进行详细描述。
请参阅图9，图9示出了本发明实施例的机器人100的轴测图。
本发明实施例还提供一种机器人100，包括机器人本体10及上述的机器人负载装置20，可选的，该机器人负载装置20通过法兰26与机器人本体10相连接。
机器人负载装置20上的第一螺杆21和第二螺杆23通过其上面对应的第一转接螺母22和第二转接螺母24相连接固定，第一转接螺母22和第二转接螺母24能够在其各自对应第一螺杆21上和第二螺杆23进行旋转移动，移动至指定位置后可以通过锁紧螺母25将螺杆上的转接螺母进行夹紧固定，螺杆上可以根据需要增加相应的负载件30，负载件30的重量可以根据需要增加或者减少，负载件30同样可以在螺杆上进行移动，移动至指定位置时同样可以通过锁紧螺母25夹紧固定。通过上述的描述，可以知道，螺杆上的转接螺母和负载件30都可以在其轴线方向上进行移动，从而改变机器人100测试负载件30的质量中心和惯量，实现测试负载件30的质量中心和惯量可调性。可以理解的是，本发明涉及的负载件30可以指具有一定重量的载荷。另，本发明涉及的惯量可以指转动惯量。
虽然已经参考可选择的实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其特征在于的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种机器人负载装置，其特征在于，包括相交设置的第一螺杆和第二螺杆，所述第一螺杆外套装有第一转接件，所述第一螺杆可沿其自身轴线方向相对所述第一转接件运动，所述第二螺杆外套装有第二转接件，所述第二螺杆可沿其自身轴线方向相对所述第二转接件运动；其中，所述第一转接件与所述第二转接件相连接。
2.根据权利要求1所述的机器人负载装置，其特征在于，所述第一转接件及所述第二转接件分别为第一转接螺母、第二转接螺母，所述第一转接螺母和所述第二转接螺母中的其中一者上设有转接块，另一者上与所述转接块相对应的位置设有转接板，所述转接块与所述转接板固定连接。
3.根据权利要求2所述的机器人负载装置，其特征在于，所述转接板为两个，两个所述转接板设置于所述第一转接螺母的外壁上，且沿所述第一转接螺母的周向间隔设置，所述转接块夹设于两个所述转接板之间。
4.根据权利要求2所述的机器人负载装置，其特征在于，所述转接块与所述转接板通过螺栓或螺钉可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的机器人负载装置，其特征在于，所述第一螺杆外位于所述第一转接件两端的位置均设有锁紧螺母，用于实现所述第一螺杆与所述第一转接件的紧固。
6.根据权利要求1所述的机器人负载装置，其特征在于，所述第二螺杆外位于所述第二转接件两端的位置均设有锁紧螺母，用于实现所述第二螺杆与所述第二转接件的紧固。
7.根据权利要求1所述的机器人负载装置，其特征在于，所述第一螺杆与所述第二螺杆垂直设置。
8.根据权利要求1所述的机器人负载装置，其特征在于，所述第一螺杆上套装有第一负载件，所述第一负载件可沿所述第一螺杆的轴线方向相对所述第一螺杆运动，且所述第一螺杆上位于所述第一负载件两端的位置均套装有锁紧螺母，用于实现所述第一螺杆与所述第一负载件的紧固。
9.根据权利要求1所述的机器人负载装置，其特征在于，所述第二螺杆上套装有第二负载件，所述第二负载件可沿所述第二螺杆的轴线方向相对所述第二螺杆运动，且所述第二螺杆上位于所述第二负载件两端的位置均套装有锁紧螺母，用于实现所述第二螺杆与所述第二负载件的紧固。
10.一种机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-9任一项所述的机器人负载装置。
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