CN110712533A - 一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法 - Google Patents
一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110712533A CN110712533A CN201911081161.7A CN201911081161A CN110712533A CN 110712533 A CN110712533 A CN 110712533A CN 201911081161 A CN201911081161 A CN 201911081161A CN 110712533 A CN110712533 A CN 110712533A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric vehicle
- base station
- ground
- moment
- included angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法，其中电动车辆包括：定位器；震动传感器；处理器；所述定位器被配置为：采集卫星定位信号；在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值且通过所述震动传感器确定所述电动车辆处于震动状态时，获取基站定位数据；所述处理器被配置为：根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
Description
技术领域
本发明涉及电动车辆定位领域，尤其涉及一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法。
背景技术
电动车辆是日常生活中常见的交通工具。在一些场景下，需要判断电动车辆是处于静止状态还是运动状态。全球定位系统(global positioning system，GPS)是判断电动车辆处于静止状态还是运动状态时经常用到的一个系统。
目前判断电动车辆处于静止状态还是运动状态的方式为，通过GPS判断电动车辆的经纬度是否发生改变。然而，在GPS信号比较弱情况下，电动车辆的经纬度容易发生飘逸，不够准确。所以在这情况下，通过经纬度很容易对电动车辆的状态误判。这是一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法，解决了现有技术中通过经纬度很容易对电动车辆的状态误判的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种电动车辆：定位器；震动传感器；处理器；所述定位器被配置为：采集卫星定位信号；在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值且通过所述震动传感器确定所述电动车辆处于震动状态时，获取基站定位数据；所述处理器被配置为：根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
上述电动车辆中所述定位器被配置为：采集所述电动车辆的卫星定位信号，通过上述处理器的配置方式，在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值时，通过所述卫星定位信号的电动车辆的经纬度会不准确，因此处理器配置为所述电动车辆处于震动状态，即电动车辆可能处于运动状态时，获取不受卫星定位信号的信号强弱影响的基站定位数据，并利用基站定位数据确定更为准确的电动车辆的地面航速，进而确定所述电动车辆是否处于运动状态，从而减少了电动车辆状态的误判。
一种可选实施方式中，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角；所述第一地面夹角为第一时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二地面夹角为第二时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；所述处理器具体被配置为：至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
上述电动车辆中，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角；在上述处理器的配置方式下，处理器可以至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离，因此处理器可以至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态，从而提供了一种确定所述电动车辆是否处于运动状态的方法。
一种可选实施方式中，所述第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述处理器具体被配置为：将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度；将所述相对高度与所述第一地面夹角的正切值的比值，作为在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；将所述相对高度与所述第二地面夹角的正切值的比值，作为在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离。
上述电动车辆中，将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度，因此电动车辆获得了较为精确的相对高度，之后也能获得更准确的第一垂直距离和第二垂直距离。
一种可选实施方式中，所述基站定位数据还包括：基站经纬度；所述电动车辆在所述第一时刻的第一地面航向角和所述电动车辆在所述第二时刻的第二地面航向角；所述第一地面航向角为所述电动车辆在所述第一时刻的行进方向与基准方向的夹角；所述第二地面航向角为所述电动车辆在所述第二时刻的行进方向与所述基准方向的夹角；所述处理器具体被配置为：将所述基站经纬度的对应位置，确定为水平面基准点；以所述水平面基准点为原点，根据所述第一垂直距离、所述第一地面航向角，确定在所述第一时刻所述电动车辆的所述第一水平面坐标；以所述水平面基准点为原点，所述第二垂直距离、所述第二地面航向角，确定在所述第二时刻所述电动车辆的所述第二水平面坐标；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
上述方式下，所述基站定位数据还包括：基站经纬度；所述电动车辆在所述第一时刻的第一地面航向角和所述电动车辆在所述第二时刻的第二地面航向角；而处理器具体被配置为：将所述基站经纬度的对应位置，确定为水平面基准点；以所述水平面基准点为原点，根据所述第一垂直距离、所述第一地面航向角，确定在所述第一时刻所述电动车辆的所述第一水平面坐标；以所述水平面基准点为原点，所述第二垂直距离、所述第二地面航向角，确定在所述第二时刻所述电动车辆的所述第二水平面坐标；从而进一步根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆是否处于运动状态，提升了确定所述电动车辆是否处于运动状态的准确性。
一种可选实施方式中，所述处理器具体被配置为：根据所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆在所述第一时刻与所述第二时刻时的水平面距离；确定所述第一时刻与所述第二时刻的间隔时长；根据所述水平面距离和所述间隔时长确定所述电动车辆的地面航速，若所述电动车辆的地面航速大于预设航速，则确定所述电动车辆处于运动状态；否则，确定所述电动车辆不处于运动状态。
上述方式下，处理器根据所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，水平面距离和间隔时长，并根据水平面距离和间隔时长确定所述电动车辆的地面航速，从而根据所述电动车辆的地面航速是否大于预设航速，则确定所述电动车辆是否处于运动状态，从而进一步地增加确定电动车辆运动状态的灵活性和准确性。
第二方面，本申请提供一种适用于电动车辆的运动状态判定方法，包括：获取定位器采集的卫星定位信号；在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值且通过震动传感器确定所述电动车辆处于震动状态时，通过所述定位器获取基站定位数据；根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
一种可选实施方式中，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角；所述第一地面夹角为第一时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二地面夹角为第二时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；所述根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态，包括：至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
一种可选实施方式中，所述第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；包括：将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度；将所述相对高度与所述第一地面夹角的正切值的比值，作为在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；所述至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；包括：将所述相对高度与所述第二地面夹角的正切值的比值，作为在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离。
上述第二方面及第二方面各个实施例的有益效果，可以参考上述第一方面及第一方面各个实施例的有益效果，这里不再赘述。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，用以执行上述第二方面及第二方面各个实施例的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，用以执行上述第二方面及第二方面各个实施例的方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种电动车辆的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法的步骤流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法的场景示意图；
图4为本申请实施例提供的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法中航向角的获取示意图；
图5为本申请实施例提供的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法中航向角的获取示意图。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。
电动车辆是日常生活中常用的交通工具，举例来说电动车辆为电动自行车、电动汽车。目前电动车辆处于静止状态还是运动状态的判断是通过GPS进行的。具体是通过GPS判断电动车辆的经纬度是否发生改变。然而，在GPS信号比较弱情况下，电动车辆的经纬度容易发生飘逸，不够准确。所以在这情况下，通过经纬度很容易对电动车辆的状态误判。为此，如图1所示，本申请提出一种电动车辆。
电动车辆包括：定位器；震动传感器；处理器。
其中，定位器用于获取基站定位数据；震动传感器用于确定电动车辆是否震动；处理器用于处理基站定位数据以及确定电动车辆的运动状态。
具体的实施方式中(第一实施方式)，所述定位器被配置为：采集卫星定位信号；在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值且通过所述震动传感器确定所述电动车辆处于震动状态时，获取基站定位数据；所述处理器被配置为：根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
需要说明的是，基站定位数据可以是各种定位数据的组合，如能求解出电动车辆速度的任意定位数据的组合，也可以是求解出电动车辆位移的任意定位数据的组合、求解出电动车辆行进方向变化率的任意定位数据的组合等，在此不做限定，下面以具体实施方式说明。
第一实施方式基础上的一种可选实施方式(第二实施方式)中，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角所述处理器具体被配置为：
至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
其中，所述第一地面夹角为第一时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二地面夹角为第二时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻。
需要说明的是，第一地面夹角可以是第一时刻电动车辆上任一点(如最高点)和基站上任一点(如最高点)的连线与地面的夹角；第二地面夹角可以是第二时刻电动车辆上任一点(如最高点)和基站上任一点(如最高点)的连线与地面的夹角。因此，根据在电动车辆和基站上的不同选点，第一地面夹角和第二地面夹角不同。相应地，第一垂直距离和第二垂直距离也不同。
定位器具体获得第一地面夹角的方式可以如下：定位器与基站的通信信号传输速率已知为v1，发送时标注了发送时刻，基站接收到时也有接收时刻，这期间时间间隔为T，基站高度为h1，则第一地面夹角为arcsin(h1/v1*T)。
第一垂直距离可以用基站高度h1与第一地面夹角A正切值的比值粗略代替，也可以在此基础上加上微调值，用于校准。
至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态的一种实现方式可以为：
根据第一垂直距离和第二垂直距离的差值和设定阈值，确定所述电动车辆是否处于运动状态。举例来说，第一垂直距离为10米，第二垂直距离为9.8米，设定阈值为3米，可以判定电动车辆处于静止状态。这种实现方式是基于以下事实：一般电动车辆的行进路线是直线，而不是圆弧，所以这种实现方式下判定电动车辆是否处于运动状态也有较高的准确率。
第二实施方式基础上的一种可选实施方式(第三实施方式)中，所述处理器具体被配置为：将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度；将所述相对高度与所述第一地面夹角的正切值的比值，作为在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；将所述相对高度与所述第二地面夹角的正切值的比值，作为在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离。
其中，所述第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角。
第三实施方式下，电动车辆的高度以及下面的航向角既可以由电动车辆获取也可以由基站测得，已经确定了第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角，而且也确定了所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角。从而可以更准确地计算出第一垂直距离和第二垂直距离。
第二实施方式基础上的一种可选实施方式(第四实施方式)中，所述基站定位数据还包括：基站经纬度；所述电动车辆在所述第一时刻的第一地面航向角和所述电动车辆在所述第二时刻的第二地面航向角；所述处理器具体被配置为：将所述基站经纬度的对应位置，确定为水平面基准点；以所述水平面基准点为原点，根据所述第一垂直距离、所述第一地面航向角，确定在所述第一时刻所述电动车辆的所述第一水平面坐标；以所述水平面基准点为原点，所述第二垂直距离、所述第二地面航向角，确定在所述第二时刻所述电动车辆的所述第二水平面坐标；根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
所述第一地面航向角为所述电动车辆在所述第一时刻的行进方向与基准方向的夹角；所述第二地面航向角为所述电动车辆在所述第二时刻的行进方向与所述基准方向的夹角。其中，第一地面航向角和第二地面航向角可以通过定位器自身传感元件来测得，具体原理和指南针类似。
根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆是否处于运动状态的一种实现方式具体可以为：直接根据所述第一水平面坐标的纵坐标和所述第二水平面坐标的纵坐标变化率与变化率阈值来判断电动车辆是否处于运动状态。
第四实施方式基础上的一种可选实施方式(第五实施方式)中，所述处理器具体被配置为：根据所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆在所述第一时刻与所述第二时刻时的水平面距离；确定所述第一时刻与所述第二时刻的间隔时长；根据所述水平面距离和所述间隔时长确定所述电动车辆的地面航速，若所述电动车辆的地面航速大于预设航速，则确定所述电动车辆处于运动状态；否则，确定所述电动车辆不处于运动状态。
举例来说，所述电动车辆在所述第一时刻与所述第二时刻时的水平面距离为d1，所述第一时刻为t1与所述第二时刻为t2，则所述电动车辆的地面航速为d1/(t2-t1)。
需要说明的是，电动车辆还可以包括窄带物联网NB-IoT模块，用于将电动车辆的运动状态传输至终端设备。
本申请提供一种适用于电动车辆的运动状态判定方法，包括：获取定位器采集的卫星定位信号；在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值且通过震动传感器确定所述电动车辆处于震动状态时，通过所述定位器获取基站定位数据；根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
一种可选实施方式中，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角；所述第一地面夹角为第一时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二地面夹角为第二时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；所述根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态，包括：至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
一种可选实施方式中，所述第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；包括：将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度；将所述相对高度与所述第一地面夹角的正切值的比值，作为在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；所述至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；包括：将所述相对高度与所述第二地面夹角的正切值的比值，作为在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离。
下面结合图2，详细介绍本申请提出的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法。
步骤201：电动车辆初始化。
需要说明的是，电动车辆初始化包括定位器初始化、震动传感器初始化、处理器初始化和NB-IoT模块初始化。
步骤202：震动传感器检测电动车辆是否震动。
若是，执行步骤203；否则执行步骤206。
步骤203：定位器获取来自基站的基站定位数据。
步骤204：处理器根据基站定位数据判定电动车辆处于静止状态或运动状态。
步骤205：NB-IoT模块发送电动车辆处于运动状态的指示消息。
步骤206：NB-IoT模块发送电动车辆处于静止状态的指示消息。
定位器首先判断GPS信号强度，通过底层芯片信号质量参数判断，低于某个值的情况下，当前信号强度较弱；在信号弱的情况下，首先判断震动传感器，是否震动，如果没发生震动，认为是静止状态；在信号弱的情况下，判断震动传感器，如果是震动，判断地面航速根据航速确定是否为静止。
下面结合图3～图5，详细描述本申请提出一种适用于电动车辆的运动状态判定方法中地面航速的获取方法：
通过GPS模块首先判断数据的校验和，然后获取地面航向角、地面夹角和相对高度，以基站坐标为基准，获取第一地面坐标和第二地面坐标，再通过求平方根的算法获取地面航速；
如图3所示，|AO|为基站相对地面的高度；|BO|为电动车辆相对地面的高度；|AB|为基站与电动车辆的相对高度；|CB|为电动车辆在第一时刻C点到基站的第一垂直距离；|DB|为电动车辆在第二时刻D点到第二垂直距离。C点为电动车辆在第一时刻的位置；D点为电动车辆在第二时刻的位置；O点为基站在水平面的基准点。
A点坐标(X1,Y1,Z1)C点坐标(X2,Y2,Z2)D点坐标(X3,Y3,Z3)
在信号弱的情况下会基站定位，通过基站定位可以获取，基站的经纬度和相对高度，基站经纬度转换平面坐标系通过高斯平面坐标获得：
举例来说，A点坐标(205.39558，57.93238)；转换A平面坐标(22844894，144925)；A点空间坐标(22844894，144925，45)；BO的电动车辆相对高度为1.2米。|AB|的长度(即基站与电动车辆的相对高度)：|AB|＝|AO|-|BO|。
通过夹角α1、|AB|长度和三角函数公式可以获取|CB|。
举例来说，|AB|＝45-1.2＝43.8，α1＝30度,α2＝35度。
|CB|＝75.33m；|DB|＝62.6m。
如图4和图5所示，在XY平面下面B的坐标为和A点坐标XY是一样的。
在三角形ECB中已经知悉B点坐标通过第一航向角β1和|BC|的长度可以获取C点坐标XY坐标；在三角形BFD中通过第二航向角β2和|BD|的长度可以获取D点坐标XY坐标。
例如：β1为30度|CB|＝75.33m，通过三角函数公式获得：|EC|＝37.5|BE|＝64.87；C点坐标为(22844931,144989,1.2)。
β2为150度|DB|＝62.6m通过三角函数公式获得：|DF|＝31.3|BF|＝54.15；D点坐标(22844925,144979,1.2)。
从而可以获取CD的长度，通过CD的长度就可以单位时间内获取地面航速，举例来说，|CD|＝11.6m，第一时刻与第二时刻的间隔时长为60s，则速率v＝11.6m/60s＝0.19m/s。举例来说，预设航速阈值为0.2m/s，若地面航速小于0.2m/s，认为电动车辆是静止状态；若地面航速是远大于0.2m/s，认为电动车辆是运动状态。
本申请实施例提供一种计算机设备，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，用以执行本申请实施例提供的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法及任一可选方法。
本申请实施例提供一种存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，用以执行本申请实施例提供的一种适用于电动车辆的运动状态判定方法及任一可选方法。
最后应说明的是：本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种电动车辆，其特征在于，包括：
定位器，被配置为：采集所述电动车辆的卫星定位信号；
震动传感器，被配置为：检测所述电动车辆的震动状态；
以及处理器，被配置为：
在所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值，且所述电动车辆处于震动状态时，获取基站定位数据；
根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆的地面航速；所述地面航速为所述电动车辆在水平面的移动速率；
根据所述电动车辆的地面航速，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
2.如权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角；
所述第一地面夹角为第一时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；
所述第二地面夹角为第二时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；
所述处理器具体被配置为：
至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；
至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；
至少根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一垂直距离和所述第二垂直距离确定所述电动车辆的地面航速。
3.如权利要求2所述的电动车辆，其特征在于，
所述第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；
所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；
所述处理器具体被配置为：
将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度；
将所述相对高度与所述第一地面夹角的正切值的比值，作为在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；
将所述相对高度与所述第二地面夹角的正切值的比值，作为在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离。
4.如权利要求2或3所述的电动车辆，其特征在于，所述基站定位数据还包括：基站经纬度；
所述电动车辆在所述第一时刻的第一地面航向角和所述电动车辆在所述第二时刻的第二地面航向角；所述第一地面航向角为所述电动车辆在所述第一时刻的行进方向与基准方向的夹角；所述第二地面航向角为所述电动车辆在所述第二时刻的行进方向与所述基准方向的夹角；
所述处理器具体被配置为：
将所述基站经纬度的对应位置，确定为水平面基准点；
以所述水平面基准点为原点，根据所述第一垂直距离、所述第一地面航向角，确定在所述第一时刻所述电动车辆的所述第一水平面坐标；
以所述水平面基准点为原点，所述第二垂直距离、所述第二地面航向角，确定在所述第二时刻所述电动车辆的所述第二水平面坐标；
根据所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆的地面航速。
5.如权利要求4所述的电动车辆，其特征在于，所述处理器具体被配置为：
根据所述第一水平面坐标和所述第二水平面坐标，确定所述电动车辆在所述第一时刻与所述第二时刻时的水平面距离；
确定所述第一时刻与所述第二时刻的间隔时长；
根据所述水平面距离和所述间隔时长确定所述电动车辆的地面航速，若所述电动车辆的地面航速大于预设航速，则确定所述电动车辆处于运动状态；否则，确定所述电动车辆不处于运动状态。
6.一种适用于电动车辆的运动状态判定方法，其特征在于，包括：
获取定位器采集的卫星定位信号；
在确定所述卫星定位信号的信号强度小于预设阈值且通过震动传感器确定所述电动车辆处于震动状态时，通过所述定位器获取基站定位数据；
根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基站定位数据包括基站高度、第一地面夹角以及第二地面夹角；所述第一地面夹角为第一时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二地面夹角为第二时刻所述电动车辆与所述基站的传输路径的始末点连线与地面的夹角；所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；
所述根据所述基站定位数据，确定所述电动车辆是否处于运动状态，包括：
至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；
至少根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述电动车辆是否处于运动状态。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一地面夹角具体为：所述第一时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；所述第二地面夹角具体为：所述第二时刻所述电动车辆最高点与所述基站最高点的连线与地面的夹角；
所述至少根据所述基站高度和所述第一地面夹角，确定在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；包括：
将所述基站高度与所述电动车辆的高度的差值，作为所述基站与所述电动车辆的相对高度；
将所述相对高度与所述第一地面夹角的正切值的比值，作为在所述第一时刻所述电动车辆到所述基站的第一垂直距离；
所述至少根据所述基站高度和所述第二地面夹角，确定在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离；包括：
将所述相对高度与所述第二地面夹角的正切值的比值，作为在所述第二时刻所述电动车辆到所述基站的第二垂直距离。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，如权利要求6至8中任意一项所述的方法被执行。
10.一种存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令被执行时，如权利要求6至8中任意一项所述的方法被执行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911081161.7A CN110712533B (zh) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911081161.7A CN110712533B (zh) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110712533A true CN110712533A (zh) | 2020-01-21 |
| CN110712533B CN110712533B (zh) | 2021-07-27 |
Family
ID=69213835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911081161.7A Active CN110712533B (zh) | 2019-11-07 | 2019-11-07 | 一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110712533B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI805007B (zh) * | 2021-04-07 | 2023-06-11 | 湛積股份有限公司 | 軌跡縮減方法及裝置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105438176A (zh) * | 2014-08-29 | 2016-03-30 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆运动状态判断方法、装置及点火控制方法和系统 |
| KR20170055178A (ko) * | 2015-11-11 | 2017-05-19 | 순천향대학교 산학협력단 | 차량사고 알림시스템 |
| US20180244241A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-08-30 | Nzube John Etonye | Vehicle security system |
| CN109121079A (zh) * | 2018-08-27 | 2019-01-01 | 海口海沣物流有限公司 | 一种用于物流运输的车辆定位系统 |
| CN109484411A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-03-19 | 衢州学院 | 一种基于大数据的车辆行驶状态检测方法 |
| CN109760633A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-05-17 | 阳光学院 | 一种防盗定位追踪系统及方法 |
| CN110007323A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-12 | 福建奇鹭物联网科技股份公司 | 一种智能交互定位系统及其定位方法 |
-
2019
- 2019-11-07 CN CN201911081161.7A patent/CN110712533B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105438176A (zh) * | 2014-08-29 | 2016-03-30 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆运动状态判断方法、装置及点火控制方法和系统 |
| KR20170055178A (ko) * | 2015-11-11 | 2017-05-19 | 순천향대학교 산학협력단 | 차량사고 알림시스템 |
| US20180244241A1 (en) * | 2016-08-30 | 2018-08-30 | Nzube John Etonye | Vehicle security system |
| CN109121079A (zh) * | 2018-08-27 | 2019-01-01 | 海口海沣物流有限公司 | 一种用于物流运输的车辆定位系统 |
| CN109484411A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-03-19 | 衢州学院 | 一种基于大数据的车辆行驶状态检测方法 |
| CN109760633A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-05-17 | 阳光学院 | 一种防盗定位追踪系统及方法 |
| CN110007323A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-12 | 福建奇鹭物联网科技股份公司 | 一种智能交互定位系统及其定位方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 胡青松、张申: "《矿井动目标精确定位新技术》", 31 December 2016, 中国矿业大学出版社 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI805007B (zh) * | 2021-04-07 | 2023-06-11 | 湛積股份有限公司 | 軌跡縮減方法及裝置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110712533B (zh) | 2021-07-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3246893B1 (en) | Vehicle on-board control device, host vehicle position and orientation identification device, and vehicle on-board display device | |
| US9897455B2 (en) | Travel route information generation apparatus | |
| US9465099B2 (en) | Method for measuring position of vehicle using cloud computing | |
| WO2010143291A1 (ja) | 車両走行位置判定方法及び車両走行位置判定装置 | |
| US10990111B2 (en) | Position determination apparatus and method for vehicle | |
| EP2816374A1 (en) | Vehicle positioning in high-reflection environments | |
| CN103558617A (zh) | 一种定位的方法及装置 | |
| CN102740457A (zh) | 一种终端移动定位防漂移的方法 | |
| US10527424B2 (en) | Estimated-azimuth-angle assessment device, mobile terminal device, computer-readable storage medium, control method for estimated-azimuth-angle assessment device, and positioning device | |
| US11908206B2 (en) | Compensation for vertical road curvature in road geometry estimation | |
| EP3218888A1 (en) | Trajectory detection | |
| JP2016218015A (ja) | 車載センサ補正装置、自己位置推定装置、プログラム | |
| JP6834914B2 (ja) | 物体認識装置 | |
| TW202229818A (zh) | 使用週期性地更新的錨座標系進行車道映射和定位 | |
| CN110712533B (zh) | 一种电动车辆及适用于电动车辆的运动状态判定方法 | |
| KR102336071B1 (ko) | 차량의 측위 장치 및 방법 | |
| KR102336070B1 (ko) | 차량의 측위 장치 및 방법 | |
| JP5686703B2 (ja) | 移動体回転半径測定装置及び方法 | |
| JP2015005113A (ja) | 判定装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
| CN112313109B (zh) | 测量装置 | |
| WO2020149014A1 (ja) | 衛星選択装置、及びプログラム | |
| KR20150019085A (ko) | 위치 측정 시스템 및 그 방법 | |
| JP2018085133A (ja) | 判定装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
| KR102599260B1 (ko) | 센서 융합을 이용한 고도 측정 장치 및 방법 | |
| JP2022098635A (ja) | 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 266071 Shandong city of Qingdao province Jiangxi City Road No. 11 Patentee after: Qingdao Hisense Mobile Communication Technology Co.,Ltd. Address before: 266071 Shandong city of Qingdao province Jiangxi City Road No. 11 Patentee before: HISENSE MOBILE COMMUNICATIONS TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |