CN110712525A - 一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统 - Google Patents

一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110712525A
CN110712525A CN201810771591.0A CN201810771591A CN110712525A CN 110712525 A CN110712525 A CN 110712525A CN 201810771591 A CN201810771591 A CN 201810771591A CN 110712525 A CN110712525 A CN 110712525A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
motor
fault
vehicle
side motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810771591.0A
Other languages
English (en)
Inventor
王志中
纪秉男
郭潇然
白松林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Original Assignee
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd filed Critical Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority to CN201810771591.0A priority Critical patent/CN110712525A/zh
Publication of CN110712525A publication Critical patent/CN110712525A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B60L15/38—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles with automatic control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及电动车辆电机控制技术领域，特别是一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统。该系统包括控制器和用于获取两侧车轮上轮边电机的故障信息的电机故障检测模块；控制器的输入端连接电机故障检测模块，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，控制器控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶，实现了车辆轮边电机故障后的行车控制，解决了现有轮边电机中非故障电机响应故障停机导致车辆抛锚的问题。

Description

一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电动车辆电机控制技术领域，特别是一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统。
背景技术
为使得车辆结构更加紧凑，控制更加灵活，出现了轮边电机系统，如图1所示，是目前纯电动轮边驱动车型上的电驱动系统，由整车控制器(VCU)通过CAN网络给电机控制器发送控制模式，分别用两组报文控制两个轮边电机，并通过减速器驱动车辆行驶。轮边车辆为双电机驱动，左右侧车轮各一个轮边电机，在车辆行驶过程中，两套电机系统均会提供动力，保证车辆正常行驶。
有中国专利公布号为CN106114286A的专利文献公开了一种轮边电机驱动的故障处理方法及系统，实现在电机发生限功率故障时，可使轮边电机系统不会因为某一个电机限功率后转矩下降而使整车跑偏，保证左右轮协调驱动，在发生停机故障时，电机控制器通过硬线发送停机信号给另一个电机控制器以通知另一个电机控制器停机，减少故障响应时间，提升整车安全性。
但当出现一边电机故障时，两个电机均会响应故障，并进入故障模式，此时，另外一边电机正常，但未能充分利用其能力，导致车辆抛锚，车辆无法移动。
发明内容
本发明的目的是提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统，用以解决现有轮边电机中非故障电机响应故障停机导致车辆抛锚的问题。
为了实现车辆轮边电机故障后的行车控制，解决现有轮边电机中非故障电机响应故障停机导致车辆抛锚的问题。本发明提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法，包括以下步骤：
1)获取两侧车轮的轮边电机的故障信息；
2)判断两侧的轮边电机是否均故障，若仅有一侧的轮边电机出现故障，控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
进一步地，为了提示其他车辆注意，保证车辆继续行驶的安全，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，还控制车辆打开双闪。
进一步地，为了防止轮边电机故障继续恶化，当两侧的轮边电机故障时，控制车辆停止。
本发明还提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制系统，包括控制器和用于获取两侧车轮上轮边电机的故障信息的电机故障检测模块；所述控制器的输入端连接所述电机故障检测模块，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，所述控制器控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
进一步地，为了提示其他车辆注意，保证车辆继续行驶的安全，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，所述控制器还控制车辆打开双闪。
进一步地，为了防止轮边电机故障继续恶化，当两侧的轮边电机故障时，所述控制器控制车辆停止。
进一步地，所述控制器为电机控制器。
附图说明
图1是现有的轮边电机驱动系统的结构原理图；
图2是一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
本发明提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制系统，该系统包括控制器和用于获取两侧车轮上轮边电机的故障信息的电机故障检测模块；控制器的输入端连接电机故障检测模块，该系统可实现一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法，如图2所示，包括以下步骤：
1)获取两侧车轮的轮边电机的故障信息。
2)判断两侧的轮边电机是否均故障，若仅有一侧的轮边电机出现故障，控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
当仅有一侧的轮边电机出现故障时，除了控制车辆以不大于设定速度值继续行驶外，还控制车辆打开双闪。
当两侧的轮边电机故障时，控制车辆停止；两侧的轮边电机均为无故障，则不执行跛行的控制。
上述方法可用于车辆的自动控制，也还可以当仅有一侧的轮边电机出现故障时，控制输出设定提示信息，驾驶员根据提示信息控制车辆以不大于设定速度值继续行驶。当出现上述故障时先控制车辆车速降为0，随后根据驾驶员的选择控制方式控制车辆行驶。
上述的控制器优选为电机控制器，该电机控制器通过与整车控制器(VCU)进行CAN通讯实现车速的限制控制，同时，还可通过该VCU连接到车辆的仪表显示和/或语音，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，输出第一设定提示信息，驾驶员根据提示信息控制车辆以不大于设定速度值继续行驶。该第一设定提示信息可以为“打开双闪”、“请打开双闪”、“请开双闪”、又或者“打开双闪可行车”、“打开双闪可行车限速5km/h”、“打开双闪进入跛行”等显示和/或语音。
当两侧的轮边电机均故障时，控制车辆停止，同时输出第二设定提示信息，该第二设定提示信息可以为“电机故障，请停车检修”等显示和/或语音。
以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取两侧车轮的轮边电机的故障信息；
2)判断两侧的轮边电机是否均故障，若仅有一侧的轮边电机出现故障，控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
2.根据权利要求1所述的轮边电机驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，还控制车辆打开双闪。
3.根据权利要求1或2所述的轮边电机驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，当两侧的轮边电机故障时，控制车辆停止。
4.一种轮边电机驱动系统的跛行控制系统，其特征在于，包括控制器和用于获取两侧车轮上轮边电机的故障信息的电机故障检测模块；所述控制器的输入端连接所述电机故障检测模块，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，所述控制器控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
5.根据权利要求4所述的轮边电机驱动系统的跛行控制系统，其特征在于，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，所述控制器还控制车辆打开双闪。
6.根据权利要求4或5所述的轮边电机驱动系统的跛行控制系统，其特征在于，当两侧的轮边电机故障时，所述控制器控制车辆停止。
7.根据权利要求6所述的轮边电机驱动系统的跛行控制系统，其特征在于，所述控制器为电机控制器。
CN201810771591.0A 2018-07-13 2018-07-13 一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统 Pending CN110712525A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810771591.0A CN110712525A (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810771591.0A CN110712525A (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110712525A true CN110712525A (zh) 2020-01-21

Family

ID=69209333

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810771591.0A Pending CN110712525A (zh) 2018-07-13 2018-07-13 一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110712525A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113386580A (zh) * 2020-03-13 2021-09-14 郑州宇通客车股份有限公司 电动车辆及其轮边电机故障检测方法、控制方法与装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005328680A (ja) * 2004-05-17 2005-11-24 Toyota Motor Corp 四輪独立制駆動車輌の走行制御装置
CN103318051A (zh) * 2013-06-19 2013-09-25 电子科技大学 一种四驱电动车电驱动系统失效控制方法
CN105196879A (zh) * 2015-10-30 2015-12-30 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车及用于电动汽车的自动警示系统
CN105216779A (zh) * 2014-06-25 2016-01-06 三菱自动车工业株式会社 混合动力车的控制装置
CN106114286A (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 苏州汇川技术有限公司 一种轮边电机驱动的故障处理方法及系统
CN106740264A (zh) * 2017-01-09 2017-05-31 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005328680A (ja) * 2004-05-17 2005-11-24 Toyota Motor Corp 四輪独立制駆動車輌の走行制御装置
CN103318051A (zh) * 2013-06-19 2013-09-25 电子科技大学 一种四驱电动车电驱动系统失效控制方法
CN105216779A (zh) * 2014-06-25 2016-01-06 三菱自动车工业株式会社 混合动力车的控制装置
CN105196879A (zh) * 2015-10-30 2015-12-30 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车及用于电动汽车的自动警示系统
CN106114286A (zh) * 2016-06-23 2016-11-16 苏州汇川技术有限公司 一种轮边电机驱动的故障处理方法及系统
CN106740264A (zh) * 2017-01-09 2017-05-31 金龙联合汽车工业（苏州）有限公司 基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法及系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113386580A (zh) * 2020-03-13 2021-09-14 郑州宇通客车股份有限公司 电动车辆及其轮边电机故障检测方法、控制方法与装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107618565B (zh) 一种双源应急电动助力转向系统的切换控制方法
CN107482761B (zh) 电源系统
CN107472355B (zh) 一种电机控制系统以及方法
CN111469677B (zh) 一种拖车控制方法及系统
CN101961983B (zh) 一种电动汽车安全控制方法
CN109291987A (zh) 一种新型低压辅助驱动控制系统
CN113844435B (zh) 一种混合动力汽车跛行控制方法及混合动力汽车
CN108312894B (zh) 一种分布式驱动城市客车多电机故障控制方法
CN110920395A (zh) 电动汽车
CN111137132A (zh) 一种电动汽车碰撞断电控制方法、系统及一种电动汽车
CN110803030A (zh) 一种纯电动汽车的失效跛行控制装置及失效跛行控制方法
CN114735073B (zh) 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法
CN110539643A (zh) 一种电动汽车下高压控制方法及装置
CN114148182B (zh) 一种车辆倒车辅助制动方法及系统
CN110712525A (zh) 一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统
CN107499133B (zh) 电动汽车加速踏板开度的控制方法、装置和电动汽车
CN114347803B (zh) 一种新能源车辆扭矩安全监控及处理方法
CN105329236A (zh) 一种动力总成控制方法、装置及系统
CN110861576B (zh) 刹车灯的控制方法及装置
CN105905090A (zh) 一种电动真空泵控制电路
CN110576753B (zh) 一种氢燃料电池汽车的电机控制方法
CN210337595U (zh) 一种线控和通讯控制相结合的整车控制系统
CN107472035B (zh) 一种双电机电动客车主动制动能量回收系统及控制方法
JP6064863B2 (ja) 車両用電力回生システム
CN109624983B (zh) 一种挡位信号失效的故障处理系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200121