CN110712199A - 旋转机械手 - Google Patents

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王月飞
高聪
余小光
吴华林
姜传力
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    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Abstract

本发明涉及一种旋转机械手，包括：夹取机构，旋转机构，设有升降座的升降机构，夹取机构与升降座连接。所述的旋转机械手使用时，旋转机构带动升降机构转动；升降机构带动夹取机构升降；通过夹取机构夹取和放下芯片，实现芯片周转；所述的旋转机械手实现芯片的周转，不需要设置多个机械手配合，利于分选机的小型化，降低了了生产成本。

Description

旋转机械手
技术领域
本发明涉及分选测试装备领域，尤其是一种旋转机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人类手臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在现代芯片分选检测设备中，机械手是实现芯片位置移动的重要工具。通过操纵机械手，可以实现芯片检测和分选的机械化和自动化。在现有的分选设备中，为了提高空间利用率，通常将上料工位、检测工位和分级工位设置成一个循环，而机械手安装在直线模组或者直线导轨上，只能进行一维运动，为了实现芯片的周转，需要设置多个机械手配合，这不利于分选机的小型化，也提高了生产成本；因此，针对以上不足，有必要提出一个解决方案，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种旋转机械手，以克服现有技术中的不足。
本发明的具体技术方案是：
一种旋转机械手，包括：夹取机构，旋转机构，设有升降座的升降机构，夹取机构与升降座连接。所述的旋转机械手使用时，旋转机构带动升降机构转动；升降机构带动夹取机构升降；通过夹取机构夹取和放下芯片，实现芯片周转；所述的旋转机械手实现芯片的周转，不需要设置多个机械手配合，利于分选机的小型化，降低了了生产成本。
作为优选，所述的旋转机构包括：设有横板和安装板的安装座，设有旋转驱动电机且与安装板连接的减速器，上端设有与横板枢接的转轴的转盘，分别与减速器的输出轴下端和转轴上端连接的联轴器。旋转机构的旋转驱动电机经减速器、联轴器、转轴驱动转盘转动，转动精度高。
作为优选，所述的升降机构包括：与转盘下端连接的连接座，与连接座正面连接的若干个竖向直线导轨，设于连接座正面的竖向齿条、与竖向齿条啮合的升降齿轮，与连接座反面连接的升降驱动电机；升降驱动电机的输出轴穿过连接座与升降齿轮连接；竖向直线导轨的滑块、竖向齿条分别与升降座连接；竖向直线导轨下端装有防漏油保护罩，位于防漏油保护罩一侧且与连接座连接的限位柱。升降机构的升降驱动电机的输出轴驱动升降齿轮转动，经竖向齿条带动升降座升降，升降精度高；竖向直线导轨下端装有防漏油保护罩，用以防止滑块在线轨上滑动时漏油导致污染；限位柱对滑块进行限位提高安全性。
作为优选，所述的升降机构还包括：两个与连接座两侧端一一对应连接的上弹簧座，两个与升降座连接的下拉杆，两个拉簧；一个拉簧的两端与一个上弹簧座和一个下拉杆一一对应连接；另一个拉簧的两端与另一个上弹簧座和另一个下拉杆一一对应连接。升降驱动电机失电时，拉簧拉住升降座向上运动复位，使夹取机械手23及芯片不会与机台上其他组件碰撞，安全性较好。
作为优选，所述的夹取机构包括：若干个横向并立设置的夹取装置；夹取装置包括：固定座，安装在固定座上的夹取机械手，走线槽，若干个调整螺钉；升降座设有个数与调整螺钉个数相同且与调整螺钉一一对应的腰形孔；调整螺钉的螺杆穿过腰形孔且与升降座螺接；走线槽位于夹取机械手上侧且与升降座连接。夹取机构的走线槽利于气路和电路走线整齐稳固；调整螺钉的螺杆穿过腰形孔且与升降座螺接，利于调整夹取机械手的位置。
作为优选，所述的旋转机械手还包括：电气盒；安装座设有若干个与电气盒连接的支撑杆。电气盒用于控制旋转机构、升降机构和夹取机构的运行；电气盒与安装座设有的若干个支撑杆连接，利于缩短旋转机械手的电路走线。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述的旋转机械手实现芯片的周转，不需要设置多个机械手配合，利于分选机的小型化，降低了了生产成本。旋转机构的旋转驱动电机经减速器、联轴器、转轴驱动转盘转动，转动精度高。升降机构的升降驱动电机的输出轴驱动升降齿轮转动，经竖向齿条带动升降座升降，升降精度高；竖向直线导轨下端装有防漏油保护罩，用以防止滑块在线轨上滑动时漏油导致污染；限位柱对滑块进行限位提高安全性。升降驱动电机失电时，拉簧拉住升降座向上运动复位，使夹取机械手23及芯片不会与机台上其他组件碰撞，安全性较好。夹取机构的走线槽利于气路和电路走线整齐稳固；调整螺钉的螺杆穿过腰形孔且与升降座螺接，利于调整夹取机械手的位置。电气盒用于控制旋转机构、升降机构和夹取机构的运行；电气盒与安装座设有的若干个支撑杆连接，利于缩短旋转机械手的电路走线。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是升降机构的结构示意图。
图中：电气盒1、夹取机构2、夹取装置21、固定座22、夹取机械手23、走线槽24、腰形孔25、旋转机构3、横板31、安装板32、安装座33、旋转驱动电机34、减速器35、转轴36、转盘37、联轴器38、支撑杆39、竖板310、三角支撑板311、升降机构4、升降座41、连接座42、竖向直线导轨43、竖向齿条44、升降齿轮45、升降驱动电机46、通孔47、滑块48、防漏油保护罩49、限位柱410、上弹簧座411、拉簧412。
具体实施方式
下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。
如附图1、附图2所示：一种旋转机械手，包括：夹取机构2，旋转机构3，设有升降座41的升降机构4，夹取机构2与升降座41连接。
所述的旋转机构3包括：设有横板31、位于横板31上方的安装板32的安装座33，设有旋转驱动电机34且与安装板32螺接的减速器35，上端设有与横板31通过轴承枢接的转轴36的转盘37，分别与减速器35的输出轴下端和转轴36上端连接的联轴器38。旋转驱动电机34为伺服电机。
所述的升降机构4包括：与转盘37下端螺接的连接座42，与连接座42正面螺接的两个竖向直线导轨43，设于连接座42正面且位于两个竖向直线导轨43之间的竖向齿条44、与竖向齿条44啮合的升降齿轮45，与连接座42反面螺接的升降驱动电机46；升降驱动电机46的输出轴穿过连接座42设有的通孔47与升降齿轮45键连接；竖向直线导轨的滑块48、竖向齿条44分别与升降座41螺接；竖向直线导轨43下端装有防漏油保护罩49，位于防漏油保护罩49一侧且与连接座42连接的限位柱410。升降驱动电机46为伺服电机。
所述的升降机构4还包括：两个与连接座42两侧端一一对应螺接的上弹簧座411，两个与升降座41一一对应螺接的下拉杆（未图示），两个拉簧412；一个拉簧412的两端与一个上弹簧座411和一个下拉杆一一对应连接；另一个拉簧412的两端与另一个上弹簧座411和另一个下拉杆一一对应连接。
所述的夹取机构2包括：四个横向并立设置的夹取装置21；夹取装置21包括：固定座22，安装在固定座22上的夹取机械手23，走线槽24，六个调整螺钉（未图示）；升降座41设有个数与调整螺钉个数相同且与调整螺钉一一对应的腰形孔25；调整螺钉的螺杆穿过腰形孔25且与升降座41螺接；走线槽24位于夹取机械手23上侧且与升降座41螺接。
所述的旋转机械手还包括：电气盒1；安装座33设有两个与电气盒1螺接的支撑杆39。
所述的安装座33包括：正面与横板31一端和安装板32一端螺接的竖板310，两个一一对应设于减速器35两侧的三角支撑板311；三角支撑板311分别与竖板310和横板31螺接；支撑杆39一端与竖板310反面螺接。
所述的旋转机械手使用时，旋转机构3的旋转驱动电机34经减速器35、联轴器38、转轴36驱动转盘37转动，带动升降机构4的连接座42转动；升降机构4的升降驱动电机46的输出轴驱动升降齿轮45转动，经竖向齿条44、升降座41带动夹取机构2升降；夹取机构2通过夹取机械手23夹取和放下芯片，实现芯片周转。
除上述实施例外，在本发明的权利要求书及说明书所公开的范围内，本发明的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施例，这些都是本领域技术人员无需进行创造性劳动即可实现的，因此这些本发明没有详细描述的实施例也应视为本发明的具体实施例而在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种旋转机械手，包括：夹取机构，其特征是，所述的旋转机械手还包括：旋转机构，设有升降座的升降机构，夹取机构与升降座连接。
2.根据权利要求1所述的旋转机械手，其特征是，所述的旋转机构包括：设有横板和安装板的安装座，设有旋转驱动电机且与安装板连接的减速器，上端设有与横板枢接的转轴的转盘，分别与减速器的输出轴下端和转轴上端连接的联轴器。
3.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征是，所述的升降机构包括：与转盘下端连接的连接座，与连接座正面连接的若干个竖向直线导轨，设于连接座正面的竖向齿条、与竖向齿条啮合的升降齿轮，与连接座反面连接的升降驱动电机；升降驱动电机的输出轴穿过连接座与升降齿轮连接；竖向直线导轨的滑块、竖向齿条分别与升降座连接；竖向直线导轨下端装有防漏油保护罩，位于防漏油保护罩一侧且与连接座连接的限位柱。
4.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征是，所述的升降机构还包括：两个与连接座两侧端一一对应连接的上弹簧座，两个与升降座连接的下拉杆，两个拉簧；一个拉簧的两端与一个上弹簧座和一个下拉杆一一对应连接；另一个拉簧的两端与另一个上弹簧座和另一个下拉杆一一对应连接。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的旋转机械手，其特征是，所述的夹取机构包括：若干个横向并立设置的夹取装置；夹取装置包括：固定座，安装在固定座上的夹取机械手，走线槽，若干个调整螺钉；升降座设有个数与调整螺钉个数相同且与调整螺钉一一对应的腰形孔；调整螺钉的螺杆穿过腰形孔且与升降座螺接；走线槽位于夹取机械手上侧且与升降座连接。
6.根据权利要求2或3或4所述的旋转机械手，其特征是，还包括：电气盒；安装座设有若干个与电气盒连接的支撑杆。
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