CN110711750A - 管道清洗机器人、控制方法及存储介质 - Google Patents
管道清洗机器人、控制方法及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110711750A CN110711750A CN201911049229.3A CN201911049229A CN110711750A CN 110711750 A CN110711750 A CN 110711750A CN 201911049229 A CN201911049229 A CN 201911049229A CN 110711750 A CN110711750 A CN 110711750A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning robot
- pipeline
- guide wheel
- rotating speed
- nozzle assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 200
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 78
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 26
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 239000002585 base Substances 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 239000000956 alloy Substances 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 3
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 2
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 2
- 239000010802 sludge Substances 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N Dihydrogen sulfide Chemical compound S RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000640 Fe alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 239000003513 alkali Substances 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 238000011010 flushing procedure Methods 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 229910000037 hydrogen sulfide Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 229920003229 poly(methyl methacrylate) Polymers 0.000 description 1
- 239000004926 polymethyl methacrylate Substances 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 238000007711 solidification Methods 0.000 description 1
- 230000008023 solidification Effects 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
- B08B9/051—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled the cleaning devices having internal motors, e.g. turbines for powering cleaning tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
- B08B9/0495—Nozzles propelled by fluid jets
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/10—Treating the inside of pipes
- F16L2101/12—Cleaning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种管道清洗机器人、控制方法及存储介质。其中，管道清洗机器人包括：壳体；导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速。本发明技术方案使得管道清洗机器人能够对其喷嘴组件转速和导轮组件转速的进行检测，从而便于对两者做出调整，以使喷嘴组件转速与导轮组件转速相匹配而保证清洗质量和清洗效率。
Description
技术领域
本发明涉及管道清洁技术领域，特别涉及一种管道清洗机器人、管道清洗机器人的控制方法及其存储介质。
背景技术
管道在使用一定时间后，容易出现各种问题，例如：管内的油泥、锈垢固化造成原管径变小；管内淤泥沉淀产生硫化氢气体造成环境污染并易引起燃爆；废水中的酸、碱物质易对管道壁产生腐蚀；管道内的异物累积造成管道堵塞等。
因此，在管道的长期使用过程中，有必要对管道进行定期清理，以保证管道的清洁，特别是城市自来水管道，与市民的生活息息相关。而管道清洗机器人对管道内壁的清洗过程实质是其喷出具有一定压力的冲洗水流对污物进行破碎、剪切、剥离，使其离开附着表面的过程。为了达到较好的清洗效果，冲洗水流在污物表面需要停留一定的时间以便完成对污物的破碎、剪切、剥离，但是超过一定时间后又会降低管道清洗机器人的工作效率。所以，管道清洗机器人喷出的冲洗水流需要匀速地对管道内壁进行冲洗，也即管道清洗机器人的喷嘴转速与其行驶速度相匹配，以保证清洗质量和清洗效率，其中行驶速度通过管道清洗机器人的导轮组件的转速来体现。
然而，管道清洗机器人在工作过程中受自身或者工作环境的影响，容易使得管道清洗机器人的喷嘴转速与导轮组件转速出现较大的偏差，导致降低两者的匹配精度而影响清洗质量和清洗效率。
上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种管道清洗机器人控制方法，旨在实现对管道清洗机器人的喷嘴组件的转速和导轮组件的转速的进行检测，从而便于对两者做出调整，以使喷嘴组件转速与导轮组件转速相匹配而保证清洗质量和清洗效率。
为实现上述目的，本发明提出的管道清洗机器人包括：
壳体；
导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；
喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；
第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及
第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速。
在本发明的一实施例中，所述导轮组件包括行走轮和辅助轮，所述行走轮和所述辅助轮均可转动地设于所述壳体，所述行走轮连接有第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述行走轮转动；
所述第一检测件设有至少两组，至少两所述第一检测件的其中之一对应所述行走轮设置，以检测所述行走轮的转速，其中之另一对应所述辅助轮设置，以检测所述辅助轮的转速。
在本发明的一实施例中，管道清洗机器人还包括第三检测件，所述第三检测件设于所述壳体，用于检测所述壳体的水平度；
或者，管道清洗机器人还包括输水管和第四检测件，所述输水管连通于所述喷嘴组件，所述第四检测件设于所述壳体，并与所述输水管连接，用于检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；
或者，所述壳体包括第一机身、第二机身以及第二驱动件，所述第二驱动件设于所述第一机身，所述第二机身连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件驱动所述第二机身沿靠近或者远离所述第一机身的方向移动，所述导轮组件设于所述第一机身和所述第二机身的至少其中之一，所述喷嘴组件、所述第一检测件以及所述第二检测件设于所述第一机身或所述第二机身，所述管道清洗机器人还包括第五检测件，所述第五检测设于所述第一机身或所述第二机身，用于检测所述管道清洗机器人与管道内壁之间的压力；
或者，所述管道清洗机器人还包括第六检测件，所述第六检测件设于所述壳体，用于对管道内壁的清洁程度进行检测。
本发明还提出一种管道清洗机器人的控制方法，管道清洗机器人包括壳体；导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速，所述控制方法包括以下步骤：
通过第一检测件获取导轮组件的转速，并通过第二检测件获取喷嘴组件的转速；
将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速进行对比，得到对比结果；
根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致。
在本发明的一实施例中，在所述导轮组件的转速大于或小于所述喷嘴组件的转速时，调整所述喷嘴组件的转速，使所述喷嘴组件的转速与所述导轮组件的转速保持一致。
在本发明的一实施例中，通过第一检测件获取行走轮和辅助轮的转速；
在所述行走轮和所述辅助轮的转速存在差异时，将所述行走轮和所述辅助轮的转速调整为一致，并将调整后的所述行走轮和所述辅助轮的转速作为导轮组件的转速。
在本发明的一实施例中，获取管道清洗机器人所要清洗的管道的长度；
根据所述管道的长度和预设清洗时间设定所述导轮组件的转速。
在本发明的一实施例中，通过第三检测件获取管道清洗机器人的水平度；
在所述水平度大于预设的水平度阈值时，调整所述水平度至所述水平度阈值内。
在本发明的一实施例中，所述根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致的步骤之后，所述控制方法还包括：
通过第四检测件检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；若是，控制管道清洗机器人改变行驶方向，并沿所述拉力的方向行驶；
或者，通过第五检测件检测管道清洗机器人与管道内壁之间的压力值，并通过第二驱动件控制第二机身靠近或者远离第一机身，使所述压力值与预设压力阈值保持一致；
或者，通过第六检测件检测管道内壁的清洁程度，根据所述清洁程度调整所述导轮组件的转速或者喷嘴组件的转速，使清洁程度与预设清洁程度保持一致。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现管道清洗机器人控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
通过第一检测件获取导轮组件的转速，并通过第二检测件获取喷嘴组件的转速；
将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速进行对比，得到对比结果；
根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致。
本发明的技术方案管道清洗机器人通过设于壳体的导轮进入管道内，并通过喷嘴组件喷出具有一定的压力的水流，由该具有一定的压力的水流冲洗管道内壁，从而完成了管道清洗机器人对管道内壁的清洗。并且，通过第一检测件可以的检测导轮组件的转速，也即表示管道清洗机器人的行驶速度的快慢；同时，通过第二检测件检测可以检测出喷嘴组件的转速。如此使得作业人员可以了解到导轮组件和/或喷嘴组件的转速发生的变化，从而便于对导轮组件和/或喷嘴组件的转速做出调整，以使喷嘴组件转速与导轮组件转速的相匹配，从而保证清洗质量和清洗效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明管道清洗机器人一实施例的整体结构示意图；
图2为图1中管道清洗机器人的一局部结构示意图；
图3为图1中管道清洗机器人的另一局部结构示意图；
图4为图1中管道清洗机器人的又一局部结构示意图；
图5为图1中管道清洗机器人的再一局部结构示意图；
图6为图1中管道清洗机器人的又一局部结构示意图；
图7为本发明管道清洗机器人的控制方法第一实施例的流程图；
图8为图7中步骤S30的具体流程图；
图9为图7中步骤S10一实施例的具体流程图；
图10为图7中步骤S10另一实施例的具体流程图；
图11为本发明管道清洗机器人的控制方法第二实施例的流程图；
图12为本发明管道清洗机器人的控制方法第三实施例的流程图；
图13为本发明管道清洗机器人的控制方法第四实施例的流程图；
图14为本发明管道清洗机器人的控制方法第五实施例的流程图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 壳体 | 400 | 第一检测件 |
| 110 | 容纳腔 | 500 | 第二检测件 |
| 120 | 第一安装孔 | 510 | 发射部 |
| 130 | 第三安装孔 | 520 | 接收部 |
| 140 | 安装座 | 600 | 第三检测件 |
| 141 | 第二安装孔 | 710 | 输水管 |
| 150 | 第一机身 | 720 | 第四检测件 |
| 160 | 第二机身 | 810 | 第二驱动件 |
| 200 | 导轮组件 | 820 | 第五检测件 |
| 210 | 行走轮 | 900 | 第六检测件 |
| 211 | 第一驱动件 | 910 | 相机 |
| 220 | 辅助轮 | 920 | 光源 |
| 300 | 喷嘴组件 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种管道清洗机器。
请结合参考图1、图2以及图3，在本发明的一实施例中，该管道清洗机器人包括壳体100、导轮组件200、喷嘴组件300、第一检测件400以及第二检测件500；导轮组件200可转动地设于壳体100；喷嘴组件300可转动地设于壳体100；第一检测件400设于壳体100，用于检测导轮组件200的转速；第二检测件500设于壳体100，用于检测喷嘴组件300的转速。
在本发明的一实施例中，壳体100主要用于安装导轮组件200、喷嘴组件300、第一检测件400以及第二检测件500等，其投影可以方形结构或者圆形结构等，本申请对此不作限定。为了降低管道清理机器人的质量，壳体100的材质可以为塑料材质，例如：ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET等。当然，为了提高使用年限，壳体100的材质可也可以为金属材质，例如：不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材料等。本申请对壳体100的具体材质不作限定，能够安装和承载导轮组件200、喷嘴组件300、第一检测件400以及第二检测件500等即可。导轮组件200主要用以实现管道清洗机器人能够在管道内移动，以便完成对管道内壁的清洗。喷嘴组件300主要用于喷出高压水流，以对管道内壁进行清洗，其通过输送管连通有供水箱。进一步地，喷嘴组件300可旋转地设于壳体100，增大了喷嘴组件300的清洗范围，从而实现管道清洗机器人对管道内壁的各个部位的清洗。其中，该喷嘴组件300可以是通过一电机驱动齿轮组转动进而带动喷嘴组件300旋转；也可以该电机的输出轴套设有主动轮，喷嘴组件300的外侧套设有从动轮，主动轮和皮带轮的外侧套设一皮带实现电机带动喷嘴组件300旋转；亦或者是通过水流作为动力驱动喷嘴组件300进行旋转，本申请对此不作限定。第一检测件400和第二检测件500均为转速传感器，其可以为光电式转速传感器、变磁阻式转速传感器、电容式转速传感器或者霍尔转速传感器等，本申请对第一检测件400和第二检测件500具体类型不作限定，能够实现对导轮组件200以及喷嘴组件300的转速进行检测即可。为了提高管道清洗机器人的自动化程度，在本发明的一实施例中，管道清洗机器人还包括控制器，控制器分别与驱动导轮组件200和喷嘴组件300的动力源、第一检测件400以及第二检测件500电性连接。如此，通过控制器控制第一检测件400和第二检测件500工作，第一检测件400和第二检测件500将检测信息传递至控制器，控制器再根据该检测信息控制驱动导轮组件200和喷嘴组件300转动的动力源做出对应调整，从而实现了导轮组件200和喷嘴组件300的转速的自动调整匹配，降低了作业人员的劳动强度。
本发明的技术方案管道清洗机器人通过设于壳体100的导轮进入管道内，并通过喷嘴组件300喷出具有一定的压力的水流，由该具有一定的压力的水流冲洗管道内壁，从而完成了管道清洗机器人对管道内壁的清洗。并且，通过第一检测件400可以的检测导轮组件200的转速，也即表示管道清洗机器人的行驶速度的快慢；同时，通过第二检测件500检测可以检测出喷嘴组件300的转速。如此使得作业人员可以了解到导轮组件200和/或喷嘴组件300的转速发生的变化，从而便于对导轮组件200和/或喷嘴组件300的转速做出调整，以使喷嘴组件300转速与导轮组件200转速的相匹配，从而保证清洗质量和清洗效率。其中，对导轮组件200和/或喷嘴组件300的转速做出调整可以是通过人工操控实现，也可以是通过管道机器人中的控制器自动调节。
在本发明的一实施例中，壳体100内设有容纳腔110，第一检测件400设于容纳腔110内，并邻近导轮组件200设置。
可以理解，容纳腔110的设置对第一检测件400具有防水保护作用，避免其裸露在外而容易受到损坏，从而提高了第一检测件400的使用年限。同时，如此设置也使得第一检测件400和壳体100安装的更为紧凑，从而减少了第一检测件400的占用空间。
在本发明的一实施例中，容纳腔110的腔壁凹设有第一安装孔120，第一检测件400嵌设于第一安装孔120内。
可以理解，第一安装孔120的设置对第一检测件400的安装具有定位作用，从而保证第一检测件400的准确安装。同时，第一安装孔120也给予了第一检测件400安装空间，使其与壳体100安装的更为紧凑，从而进一步地减小了第一检测件400的占用空间。其中，第一安装孔120的形状可以为方形或者圆形等，本申请对此不作限定，能够保证其与第一检测件400相适配即可。
在本发明的一实施例中，导轮组件200包括行走轮210和辅助轮220，行走轮210和辅助轮220均可转动地设于壳体100，行走轮210连接有第一驱动件211，第一驱动件211驱动行走轮210转动；第一检测件400设有至少两组，至少两第一检测件400的其中之一对应行走轮210设置，以检测行走轮210的转速，其中之另一对应辅助轮220设置，以检测辅助轮220的转速。
可以理解，管道清洗机器人通过行走轮210和辅助轮220抵接于管道内壁，增大了与管道接触面积，从而提高管道清洗机器人移动的稳定性。进一步地，过行走轮210和辅助轮220可以分别位于管道清洗机器人的下方和上方，并通过第一驱动件211驱动行走轮210转动而实现带动管道清洗机器人移动。而第一检测件400设有至少两组，使得用户通过至少两组第一检测件400即可以检测出行走轮210的转速，又可以检测辅助轮220的转速，再通过对两者转速的综合分析而得出管道清洗机器人的导轮组件200的转速，如此可提高对管道清洗机器人的导轮组件200转动速度的检测结果的准确性。进一步地，辅助轮220也可以连接有驱动电机。
请参考图4，在本发明的一实施例中，第二检测件500包括发射部510和接收部520，发射部510和接收部520分别位于喷嘴组件300的两侧，并围绕喷嘴组件300的旋转轴线呈对称设置。
具体地，该第二检测件500为红外转速传感器，其包括信号发射部510和接收部520，在喷嘴组件300的转速发生改变时，会影响接收部520对发射部510所发出的信号，从而实现对喷嘴组件300转速的检测。而发射部510和接收部520分别位于喷嘴组件300的两侧，并围绕喷嘴组件300的旋转轴线呈对称设置，使得发射部510能够较好的发出信号和接收部520能够较好的接受信号，从而保证了第二检测件500的检测结果的准确性。
在本发明的一实施例中，壳体设有安装座140，发射部510和接收部520均设于安装座140。
可以理解，将发射部510和接收部520均设于安装座140，使其分布集成化，便于维护和管理。进一步地，安装座140与壳体100可以为可拆卸连接，如此便于后期的拆卸维修，避免局部损坏而需要更换整体，从而降低了维修更换成本。其中，安装座140与壳体100可以通过螺钉连接或者卡扣连接等。
在本发明的一实施例中，安装座140间隔设于两个第二安装孔141，发射部510嵌设于两第二安装孔141的其中之一，接收部520嵌设于两第二安装孔141的其中之另一。
可以理解，两第二安装孔141的设置对发射部510和接收部520的安装具有定位作用，从而保证发射部510和接收部520的准确安装。同时，第二安装孔141也给予了发射部510和接收部520安装空间，使其与安装座140安装的更为紧凑，从而地减小了发射部510和接收部520的占用空间。其中，第二安装孔141的形状可以为方形或者圆形等，本申请对此不作限定，能够保证其与发射部510和接收部520相适配即可。
请参考图5，在本发明的一实施例中，管道清洗机器人还包括第三检测件600，第三检测件600设于壳体100，用于检测壳体100的水平度。
可以理解，通过第三检测件600可以检测出管道清洗机器人的水平度，进而根据测出的水平度对管道清洗机器人进行水平调整，从而保证了管道清洗机器人的正常工作以及清洁程度。具体而言，当第三检测件600检测到管道清洗机器人处于倾斜状态时，通过第一驱动件211可以调整左右行走轮210的转速，从而改变其倾斜状态，直至管道清洗机器恢复至水平行驶。其中，第三检测件600为水平传感器，具体可以为气泡水平仪或者电子水平仪。进一步地，第三检测件600可以与控制器电性连接，通过控制器控制第三检测件600的启动/暂停，提高管道清洗机器人的自动化程度，以降低作业人员的劳动强度。
在本发明的一实施例中，管道清洗机器人还包括输水管710和第四检测件720，输水管710连通于喷嘴组件300，第四检测件720设于壳体100，并与输水管710连接，用于检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力。
具体地，在人工通过管道清洗机器人的操控器控制管道停止前进作业后，向后拉动管道清洗机器人的输水管710。由于第四检测件720为拉力传感器，可以检测到管道清洗机器人的输水管710受到向后的拉力，再由管道清洗机器人的控制器控制管道清洗机器人向后行驶。如此使得作业人员在对管道清洗机器人进行回收向后拉动输水管710时，管道清洗机器人能够自动的往回行驶，而无需通过一个作业人员控制管道清洗的行驶，再通过另一作业人员对输水管710进行回收，从而进一步地提高了管道清洗机器人的自动化程度，减少人力的使用。其中，第四检测件720也可以与控制器电性连接，以便通过控制器控制第四检测件720启动/暂停。
在本发明的一实施例中，第四检测件720和喷嘴组件300均位于壳体100的长度方向上的中心线上。
具体地，喷嘴组件300位于壳体100的一侧，第四检测件720位于壳体100的另一侧，且均位于壳体100的长度方向上的中心线上。可以理解，如此设置确保第四检测件720所受到的拉力与作业人员对输水管710的施加的拉力方向平行，以提高测试精度。
在本发明的一实施例中，壳体100设有第三安装孔130，第四检测件720嵌设于第三安装孔130内。
具体地，第三安装孔130的孔底壁为水平设置，以确保拉第四检测件720处于水平位置而保证其测试结果的精度。同时，第三安装孔130的设置对第四检测件720的安装具有定位作用，保证其准确安装。而且，第三安装孔130给予了第四检测件720安装空间，使其与壳体100安装的更为紧凑，从而地减小了第四检测件720的占用空间。其中，第三安装孔130的形状可以为方形或者圆形等，本申请对此不作限定，能够保证其与第四检测件720相适配即可。进一步地，第四检测件720通过螺钉连接于壳体100。可以理解，螺纹连接简单可靠，即保证了第四检测件720的安装效果，又简化了第四检测件720的安装过程，提高了安装效率。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，第四检测件720也可以是通过卡扣连接于壳体100。
请结合参考图1和图6，在本发明的一实施例中，壳体100包括第一机身150、第二机身160以及第二驱动件810，第二驱动件810设于第一机身150，第二机身160连接于第二驱动件810，第二驱动件810驱动第二机身160沿靠近或者远离第一机身150的方向移动，导轮组件200设于第一机身150和第二机身160的至少其中之一，喷嘴组件300、第一检测件400以及第二检测件500设于第一机身150或第二机身160，管道清洗机器人还包括第五检测件820，第五检测件820设于第一机身150或第二机身160，用于检测管道清洗机器人与管道内壁之间的压力。
具体地，通过第五检测件820可以检测到管道机器人与管道内壁之间的压力的变化，进而判断出管道直径发生的改变。同时启动第二驱动件810，第二驱动件810驱使第二机身160相对于第一机身150移动而靠近或者远离第一机身150，使得两者之间的距离作出相应的改变，以适应管道直径的变化，从而提高了管道清洗机器人的通过性。其中，第二驱动件810可以为气缸或者线性电机等，本申请对此不作限定，能够实现第二驱动件810驱动第二机身160相对于第一机身150移动即可，能够驱动第二机身160靠近或者远离第一机身150即可。第五检测件820为压力传感器，具体工作原理为：当管道的直径变大时，管道内壁对管道机器人的挤压力变小，也即压力传感器检测到管道清洗机器人与管道内壁之间的压力未达到预设压力值时，此时可通过第二驱动件810驱动第二机身160远离第一机身150，待挤压力增大而复位到预设值时，即代表管道机器人的大小尺寸与管道的直径大小相适配；当管道内壁的直径减少时，管道内壁对管道机器人的挤压力变大，也即压力传感器检测到管道清洗机器人与管道内壁之间的压力超过预设压力值时，此时可通过第一驱动件211驱动第二机身160靠近第一机身150，待挤压力减小而复位到预设值时，即代表管道机器人的大小尺寸与管道的直径大小相适配，如此便可完成管道清洗机器人面对不同直径的管道时作出的大小调整。具体地，可以将辅助轮220设置成可以上下移动，第五检测件820设于辅助轮220的转轴的下方，在管道直径发生改变时，辅助轮220的转轴可以下移而抵接于第五检测件820，实现第五检测件820对管道清洗机器人与管道内壁之间的压力的检测。另外，第一驱动件211、行走轮210以及第二驱动件810可以均设于第一机身150；喷嘴组件300可以设于第一机身150和第二机身160之间，并两者所夹持固定；辅助轮220可以设于第二机身160背离第一机身150的一侧；第一机身150和第二机身160可以均设有容置腔，至少两第一检测件400设于容置腔内，以对行走轮210和辅助轮220的转速分别检测；第二检测件500可以设于第二机身160，并邻近喷嘴组件300设置。
在本发明的一实施例中，管道清洗机器人还包括第六检测件900，第六检测件900设于壳体100，用于对管道内壁的清洁程度进行检测。
可以理解，通过设置清第六检测件900对管道内壁的清洁程度进行检测，使得作业人员能够了解到管道内壁的清洁程度，避免了管道内壁的清洁程度未达到预设标准，从而保证了对管道的清洗质量。其中，第六检测件900可以包括相机910和光源920；相机910和光源920设于安装座140，相机910用于对管道内壁进行拍摄，光源920用于向相机910对管道进行拍摄时增强光线。具体而言，管道清洗机器人还包括控制器和显示屏，相机910和光源920连接于控制器，通过控制器控制相机910和光源920的工作状态，例如:启动或者暂停，当然，该控制器也可以与第一驱动件211、第二驱动件810、第一检测件400、第二检测件500、第三检测件600、第四检测件720以及第五检测件820等电性连接。通过控制器控制相机910对管道内壁进行拍摄，与此同时控制光源920对拍摄环境进行增强关系，然后相机910的拍摄的图像/或者视频信息反馈至控制器，并通过控制器传递至显示屏，从而使得作业人员或者控制器可以将该拍摄的信息和预设的管道清洁标准进行对比，以判断管道内壁的清洁效果是否达标，若未达标，则可以调整导轮组件200的转速或者喷嘴组件300的转速，再次对该区域进行清洗，直至管道内壁的清洁程度与预设清洁程度保持一致。或者是当相机910拍摄到管道内壁的废屑较多时，可以降低导轮组件200的转速或者喷嘴组件300的转速，提高对该处的清洁时间，以保证管道内壁的清洁效果；当相机拍摄到管道内壁的废屑较少时，可以增大导轮组件的转速或者喷嘴组件的转速，降低对该处的清洁时间，以保证管道清洗机器人的工作效率。
本发明还提出一种管道清洗机器人的控制方法，该管道清洗机器人的具体结构参照上述实施例，请参考图7，在本发明的第一实施例中，管道清洗机器人的控制方法包括以下步骤：
步骤S10，通过第一检测件400获取导轮组件200的转速，并通过第二检测件500获取喷嘴组件300的转速；
步骤S20，将导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速进行对比，得到对比结果；
步骤S30，根据对比结果，将导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速调整为一致。
在本实施例中，第一检测件400和第二检测件500为转速传感器，其可以为光电式转速传感器、变磁阻式转速传感器、电容式转速传感器或者霍尔转速传感器等，本申请对第一检测件400和第二检测件500的具体类型不作限定，能够实现对导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速进行检测即可。此外，第一检测件400和第二检测件500可以按照预设的频率对导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速进行检测，例如：十分钟检测一次或者二十分钟检测一次等。可以理解，如此可以降低第一检测件400和第二检测件500的工作损耗，从而延长第一检测件400和第二检测件500的使用年限。当然，第一检测件400和第二检测件500也可以是实时的对导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速进行检测，如此使得用户可以时刻的了解到导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速是否有发生改变，从而能够及时的对两者的转速作出相应的调整，进而对两者的转速控制的精度。另外，可以是通过第一检测件400先获取导轮组件200的转速，也可以是通过第二检测件500先获取喷嘴组件300的转速，本申请对两者的工作顺序不作限定。
而将导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速进行对比可以预先设定一转速阈值，通过第一检测件400和第二检测件500所检测出的导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速分别和该转速阈值进行对比，得到对比结果。当然，也可以是将通过第一检测件400和第二检测件500所检测出导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速直接进行对比，得到对比结果。
另外，将导轮组件200转速和喷嘴组件300转速调整为一致可以是：将两者的转速值调整为一样的大小；或者是将两者的转速值调整至两者的差值位于预设范围内，例如，允许导轮组件200和喷嘴组件300的两者的转速值在±2r/min、±3r/min或者±4r/min等。其中，对导轮组件200转速和喷嘴组件300转速的调整可以是两者所连接的第一驱动件211作出调整，例如导轮组件200和喷嘴组件300连接有驱动电机，可以通过调整驱动电机的输出轴的转速实现对两者的转速的调整。
进一步地，基于上述实施例的管道清洗机器人的控制方法，请参考图8，步骤S30包括：
S31：在导轮组件200的转速大于或小于喷嘴组件300的转速时，调整喷嘴组件300的转速，使喷嘴组件300的转速与导轮组件200的转速保持一致。
可以理解，导轮组件200的转速代表了管道清洗机器人的行驶速度，其大小可以影响管道清洗人对管道内壁的清洗效率。因此，在导轮组件200和喷嘴组件300的转速出现差异时，保持导轮组件200的转速不变，仅对喷嘴组件300作出调整，可以保证管道清洗的清洗效率。
进一步地，基于上述实施例的管道清洗机器人的控制方法，请参考图9，步骤S10中通过第一检测件400获取导轮组件200的转速的步骤包括：
S11：通过第一检测件400获取行走轮210和辅助轮220的转速；
S12：在行走轮210和辅助轮220的转速存在差异时，将行走轮210和辅助轮220的转速调整为一致，并将调整后的行走轮210和辅助轮220的转速作为导轮组件200的转速。
可以理解，受环境或者自身误差的影响，管道清洗机器人的行走轮210和辅助轮220的转速可能会出现的偏差，导致影响对管道清洗机器人的导轮组件200的转速的获取。因此，通过两第一检测件400分别获取行走轮210和辅助轮220的转速，然后对两者的转速值进行对比分析，在两者的转速值出现偏差时，对两者进行调整而保持一致，从而能够保证导轮组件200转速获取的准确性。其中，可以是对行走轮210的转速进行调整，即通过调整其连接的驱动电机的输出轴的转速来实现；在辅助轮220也连接有驱动电机时，也可以对辅助轮220连接的驱动电机进行调整。
进一步地，基于上述实施例的管道清洗机器人的控制方法，请参考图10，步骤S12之前，控制方法还包括：
S13：获取管道清洗机器人所要清洗的管道的长度；
S14：根据管道的长度和预设清洗时间设定导轮组件200的转速。
在本实施例中，通过距离测量仪获取管道清洗机器人所要清洗的管道的长度，再根据管道的长度和预设清洗时间来设定导轮组件200的转速，从而使得管道清洗机器人在预设的时间内能够完成对该段长度的管道的清洗，保证了管道清洗机器人的工作效率。
基于上述控制方法的第一实施例，请参考图11，在管道清洗的控制方法的第二实施例中，通过第一检测件400获取导轮组件200的转速，并通过第二检测件500获取喷嘴组件300的转速的步骤S10之前，控制方法还包括：
S40：通过第三检测件600获取管道清洗机器人的水平度；
S50：在水平度大于预设的水平度阈值时，调整水平度至水平度阈值内。
可以理解，当管道清洗机器人处于倾斜时会影响导轮组件200的转速，进而影响其与喷嘴组件300转速的匹配性，降低清洗效果和清洗效率。因此，在管道清洗机器人工作开始时就可以通过第三检测件600获取管道清洗机器人的水平度，在水平度大于预设的水平度阈值时，调整水平度至水平度阈值内，从而避免了对导轮组件200的转速产生影响。具体而言，当第三检测件600检测到管道清洗机器人处于倾斜状态时，通过第一驱动件211可以调整左右行走轮210的转速，从而改变其倾斜状态，直至管道清洗机器恢复至水平行驶。其中，第三检测件600为水平传感器，具体可以为气泡水平仪或者电子水平仪。
基于上述控制方法的第一实施例，请参考图12，在管道清洗机器人的控制方法的第三实施例中，根据对比结果，将导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速调整为一致的步骤S30之后，控制方法还包括：
S60：通过第四检测件720检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；
S70：若是，控制管道清洗机器人改变行驶方向，并沿拉力的方向行驶。
可以理解，在管道清洗机器人完成对管道的清洗时，作业人员需要对其进行回收。在该回收过程中，作业人员需要先对输水管710进行回收，以便管道清洗机器人往回行驶。此时，由于作业人员回收拉动管道使得第四检测件720检测管道清洗机器人具有沿其行驶方向相反的拉力，管道清洗机器上的控制器控制管道清洗机器人停止作业并改变行驶方向，能够沿拉力的方向行驶。如此，通过另一作业人员对输水管710进行回收的同时，无需通过一个作业人员控制管道清洗的行驶，从而进一步地提高了管道清洗机器人的自动化程度，减少人力的使用。其中，第四检测件720为拉力传感器，例如：S型拉力传感器或者板环拉力传感器等。
基于上述控制方法的第一实施例，请参考图13，在管道清洗机器人的控制方法的第三实施例中，根据对比结果，将导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速调整为一致的步骤S30之后，控制方法还包括：
S80：通过第五检测件820检测管道清洗机器人与管道内壁之间的压力值，并通过第二驱动件810控制第二机身160靠近或者远离第一机身150，使压力值与预设压力阈值保持一致。
在本实施例中，第五检测件820为压力检测件，其可以用于检测导轮组件200与管道内壁之间的压力值。具体地，可以将辅助轮220设置成可以上下移动，第五检测件820设于辅助轮220的转轴的下方，在管道直径发生改变时，辅助轮220的转轴可以下移而抵接于第五检测件820，实现第五检测件820对管道清洗机器人与管道内壁之间的压力值的检测。具体而言，当检测到压力值小于预设压力阈值时，代表管道直径较大，此时可以通过第二驱动件810驱动第二机身160相对于第一机身150移动，使其远离第一机身150，将两者之间的距离调整至合适位置，从而能够使得导轮组件200与管道内壁之间的压力值增大至与预设压力值保持一致。当检测到压力值大于预设压力阈值时，代表管道直径较小，此时可以通过第二驱动件810驱动第二机身160相对于第一机身150移动，使其靠近第一机身150，将两者之间的距离调整至合适位置，从而能够使得导轮组件200与管道内壁之间的压力值减少至与预设压力值保持一致。如此使得管道清洗机器人适应不同直径的管道清洗工作。同时，使压力值与预设压力阈值保持一致也使得管道清洗机器人与管道内壁抵接稳定，从而保证了管道清洗机器人行驶的稳定性。
基于上述控制方法的第一实施例，请参考图14，在管道清洗机器人的控制方法的第三实施例中，根据对比结果，将导轮组件200的转速和喷嘴组件300的转速调整为一致的步骤S30之后，控制方法还包括：
S90：通过第六检测件900检测管道内壁的清洁程度，根据清洁程度调整导轮组件200的转速或者喷嘴组件300的转速，使清洁程度与预设清洁程度保持一致。
在本实施例中，第六检测件900可以包括相机910和光源920；相机910和光源920设于安装座，相机910用于对管道内壁进行拍摄，光源920用于向相机910对管道进行拍摄时增强光线。具体而言，管道清洗机器人还可以包括控制器和显示屏，相机910和光源920连接于控制器，通过控制器控制相机910和光源920的工作状态，例如:启动或者暂停。如此通过控制器控制相机910对管道内壁进行拍摄，与此同时控制光源920对拍摄环境进行增强关系，然后相机910的拍摄的图像/或者视频信息反馈至控制器，并通过控制器传递至显示屏，从而使得作业人员或者控制器可以将该拍摄的信息和预设的管道清洁标准进行对比，以判断管道内壁的清洁效果是否达标，若未达标，则可以调整导轮组件200的转速或者喷嘴组件300的转速，再次对该区域进行清洗，直至管道内壁的清洁程度与预设清洁程度保持一致。或者是当相机910拍摄到管道内壁的废屑较多时，可以降低导轮组件200的转速或者喷嘴组件300的转速，提高对该处的清洁时间，以保证管道内壁的清洁效果；当相机910拍摄到管道内壁的废屑较少时，可以增大导轮组件200的转速或者喷嘴组件300的转速，降低对该处的清洁时间，以保证管道清洗机器人的工作效率。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有控制程序，控制程序被处理器执行时实现如上的管道清洗机器人的控制方法的各个步骤。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种管道清洗机器人，其特征在于，包括：
壳体；
导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；
喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；
第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及
第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速。
2.如权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述导轮组件包括行走轮和辅助轮，所述行走轮和所述辅助轮均可转动地设于所述壳体，所述行走轮连接有第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述行走轮转动；
所述第一检测件设有至少两组，至少两所述第一检测件的其中之一对应所述行走轮设置，以检测所述行走轮的转速，其中之另一对应所述辅助轮设置，以检测所述辅助轮的转速。
3.如权利要求1或2所述的管道清洗机器人，其特征在于，管道清洗机器人还包括第三检测件，所述第三检测件设于所述壳体，用于检测所述壳体的水平度；
或者，管道清洗机器人还包括输水管和第四检测件，所述输水管连通于所述喷嘴组件，所述第四检测件设于所述壳体，并与所述输水管连接，用于检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；
或者，所述壳体包括第一机身、第二机身以及第二驱动件，所述第二驱动件设于所述第一机身，所述第二机身连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件驱动所述第二机身沿靠近或者远离所述第一机身的方向移动，所述导轮组件设于所述第一机身和所述第二机身的至少其中之一，所述喷嘴组件、所述第一检测件以及所述第二检测件设于所述第一机身或所述第二机身，所述管道清洗机器人还包括第五检测件，所述第五检测设于所述第一机身或所述第二机身，用于检测所述管道清洗机器人与管道内壁之间的压力；
或者，所述管道清洗机器人还包括第六检测件，所述第六检测件设于所述壳体，用于对管道内壁的清洁程度进行检测。
4.一种管道清洗机器人的控制方法，管道清洗机器人如权利要求3所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
通过第一检测件获取导轮组件的转速，并通过第二检测件获取喷嘴组件的转速；
将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速进行对比，得到对比结果；
根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致。
5.如权利要求4所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致的步骤包括：
在所述导轮组件的转速大于或小于所述喷嘴组件的转速时，调整所述喷嘴组件的转速，使所述喷嘴组件的转速与所述导轮组件的转速保持一致。
6.如权利要求4所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述通过第一检测件获取导轮组件的转速的步骤包括：
通过第一检测件获取行走轮和辅助轮的转速；
在所述行走轮和所述辅助轮的转速存在差异时，将所述行走轮和所述辅助轮的转速调整为一致，并将调整后的所述行走轮和所述辅助轮的转速作为导轮组件的转速。
7.如权利要求6所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述通过第一检测件获取行走轮和辅助轮的转速的步骤之前，所述控制方法还包括：
获取管道清洗机器人所要清洗的管道的长度；
根据所述管道的长度和预设清洗时间设定所述导轮组件的转速。
8.如权利要求4至7中任意一项所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述通过第一检测件获取导轮组件的转速，并通过第二检测件获取喷嘴组件的转速的步骤之前，所述控制方法还包括：
通过第三检测件获取管道清洗机器人的水平度；
在所述水平度大于预设的水平度阈值时，调整所述水平度至所述水平度阈值内。
9.如权利要求4至7中任意一项所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致的步骤之后，所述控制方法还包括：
通过第四检测件检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；若是，控制管道清洗机器人改变行驶方向，并沿所述拉力的方向行驶；
或者，通过第五检测件检测管道清洗机器人与管道内壁之间的压力值，并通过第二驱动件控制第二机身靠近或者远离第一机身，使所述压力值与预设压力阈值保持一致；
或者，通过第六检测件检测管道内壁的清洁程度，根据所述清洁程度调整所述导轮组件的转速或者喷嘴组件的转速，使清洁程度与预设清洁程度保持一致。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有控制程序，所述控制程序被处理器执行时实现权利要求4至9中任意一项所述的管道清洗机器人控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911049229.3A CN110711750B (zh) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | 管道清洗机器人、控制方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911049229.3A CN110711750B (zh) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | 管道清洗机器人、控制方法及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110711750A true CN110711750A (zh) | 2020-01-21 |
| CN110711750B CN110711750B (zh) | 2023-10-13 |
Family
ID=69214628
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911049229.3A Active CN110711750B (zh) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | 管道清洗机器人、控制方法及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110711750B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111422248A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-17 | 株洲市东亨科技有限责任公司 | 一种具有自动控制车身水平度功能的地铁铺轨车 |
| WO2023193968A1 (de) * | 2022-04-05 | 2023-10-12 | Siemens Energy Global GmbH & Co. KG | Inspektionsvorrichtung |
Citations (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4017367A1 (de) * | 1990-05-30 | 1991-12-05 | Aquaplus Brunnensanierung Kaet | Vorrichtung zum reinigen der innenflaeche von rohren, wie brunnenrohren in brunnenschaechten |
| JPH04353907A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-08 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 自走車用自動往復運転制御装置 |
| US5351885A (en) * | 1993-04-05 | 1994-10-04 | Taiho Industries Co., Ltd. | Liquid jetting apparatus including position change and detector mechanisms |
| JPH09276815A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-28 | Toshiba Corp | 管内作業ロボット |
| JPH11325380A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-26 | Sugino Mach Ltd | 管内壁面処理装置 |
| US20040020270A1 (en) * | 2002-05-06 | 2004-02-05 | Sakari Kuikka | Method and arrangement for inspecting sewer pipes |
| US20040138530A1 (en) * | 2002-07-15 | 2004-07-15 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus for traction positional control |
| KR20110021647A (ko) * | 2009-08-26 | 2011-03-04 | 김관태 | 자주식 전단면 굴착 및 보수장치 |
| US20110313573A1 (en) * | 2008-12-17 | 2011-12-22 | Schreiber Guenter | Method and device for command input in a controller of a manipulator |
| CN102400446A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-04-04 | 中联重科股份有限公司 | 道路清洁车的扫刷驱动系统以及道路清洁车 |
| JP2012217978A (ja) * | 2011-04-14 | 2012-11-12 | Ryobi Ltd | 高圧洗浄機 |
| KR20130000088A (ko) * | 2011-06-22 | 2013-01-02 | 주식회사 로보피아 | 향상된 주행성능과 통합 조정되는 중심 일체성의 배관 작업 로봇 |
| CN203102031U (zh) * | 2012-09-16 | 2013-07-31 | 于万海 | 电动道路清洁车随速清扫控制系统 |
| CN103551350A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-02-05 | 西南石油大学 | 一种机械式清管器速度控制器 |
| CN103721986A (zh) * | 2014-01-02 | 2014-04-16 | 西南石油大学 | 一种带刹车片的清管器速度控制器 |
| CN203635567U (zh) * | 2013-12-04 | 2014-06-11 | 北京国奥时代新能源技术发展有限公司 | 一种管道清理机器人 |
| CN103949446A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-30 | 深圳市中航大记工程制品有限公司 | 一种管道清洗机器人及控制方法 |
| CN105127161A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-09 | 深圳市中航大记工程制品有限公司 | 一种管道清洗机器人的控制系统 |
| CN105598103A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-25 | 西南石油大学 | 一种清管器液控刹车装置 |
| CN205421513U (zh) * | 2015-11-09 | 2016-08-03 | 同济大学 | 淤泥汇集系统 |
| DE202015006362U1 (de) * | 2015-09-09 | 2016-12-14 | USB Düsen GmbH | Reinigungseinrichtung zum Reinigen von Kanälen |
| CN106368306A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-01 | 长沙伟诺机电有限公司 | 一种市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车 |
| DE202015008035U1 (de) * | 2015-11-20 | 2017-02-22 | USB Düsen GmbH | Rohrreinigungsgerät |
| DE102016117242A1 (de) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | Aquaplus - Brunnensanierung H. Munding Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Reinigen der Innenfläche von Flüssigkeit führenden Rohren |
| EP3239585A1 (en) * | 2016-04-25 | 2017-11-01 | Röntgen Technische Dienst B.V. | System and method for pipeline entrapment prevention |
| CN206802610U (zh) * | 2017-05-17 | 2017-12-26 | 何志远 | 一种新型机械自动伸缩装置 |
| US20180148947A1 (en) * | 2015-04-21 | 2018-05-31 | Aqua Products, Inc. | Method and apparatus for providing orientation related electrical signals from a robotic pool cleaner having an orientation sensor to a remote power supply via a two-wire cable |
| CN207430828U (zh) * | 2017-09-26 | 2018-06-01 | 西安东仪海博机电科技有限责任公司 | 一种深筒筒壁自动清洗机 |
| US20190017325A1 (en) * | 2017-07-17 | 2019-01-17 | Safeworks, Llc | Climb assist velocity control |
| CN109365440A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-02-22 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 一种管道清洗爬行机器人 |
| CN109630805A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-04-16 | 金华送变电工程有限公司 | 一种电缆管道智能机器人 |
| CN209205963U (zh) * | 2018-06-15 | 2019-08-06 | 青岛科技大学 | 一种螺旋前进轮式管道检测与清理装置 |
| CN110125112A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-16 | 上海隧道工程有限公司 | 隧道污水管清洗用的特种机器人 |
| CN110216118A (zh) * | 2019-06-04 | 2019-09-10 | 邵帅 | 一种管道内壁清洗机器人 |
| CN110238138A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-09-17 | 上海澄泓机器人有限公司 | 一种小管径下水道清洗与检测装置 |
| CN209424218U (zh) * | 2019-01-23 | 2019-09-24 | 巢湖学院 | 一种管道清理机器人 |
| CN211100586U (zh) * | 2019-10-30 | 2020-07-28 | 汕头市澄海区骏意设计有限公司 | 管道清洗机器人 |
-
2019
- 2019-10-30 CN CN201911049229.3A patent/CN110711750B/zh active Active
Patent Citations (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4017367A1 (de) * | 1990-05-30 | 1991-12-05 | Aquaplus Brunnensanierung Kaet | Vorrichtung zum reinigen der innenflaeche von rohren, wie brunnenrohren in brunnenschaechten |
| JPH04353907A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-08 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 自走車用自動往復運転制御装置 |
| US5351885A (en) * | 1993-04-05 | 1994-10-04 | Taiho Industries Co., Ltd. | Liquid jetting apparatus including position change and detector mechanisms |
| JPH09276815A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-28 | Toshiba Corp | 管内作業ロボット |
| JPH11325380A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-26 | Sugino Mach Ltd | 管内壁面処理装置 |
| US20040020270A1 (en) * | 2002-05-06 | 2004-02-05 | Sakari Kuikka | Method and arrangement for inspecting sewer pipes |
| US20040138530A1 (en) * | 2002-07-15 | 2004-07-15 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus for traction positional control |
| US20110313573A1 (en) * | 2008-12-17 | 2011-12-22 | Schreiber Guenter | Method and device for command input in a controller of a manipulator |
| KR20110021647A (ko) * | 2009-08-26 | 2011-03-04 | 김관태 | 자주식 전단면 굴착 및 보수장치 |
| JP2012217978A (ja) * | 2011-04-14 | 2012-11-12 | Ryobi Ltd | 高圧洗浄機 |
| KR20130000088A (ko) * | 2011-06-22 | 2013-01-02 | 주식회사 로보피아 | 향상된 주행성능과 통합 조정되는 중심 일체성의 배관 작업 로봇 |
| CN102400446A (zh) * | 2011-10-26 | 2012-04-04 | 中联重科股份有限公司 | 道路清洁车的扫刷驱动系统以及道路清洁车 |
| CN203102031U (zh) * | 2012-09-16 | 2013-07-31 | 于万海 | 电动道路清洁车随速清扫控制系统 |
| CN103551350A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-02-05 | 西南石油大学 | 一种机械式清管器速度控制器 |
| CN203635567U (zh) * | 2013-12-04 | 2014-06-11 | 北京国奥时代新能源技术发展有限公司 | 一种管道清理机器人 |
| CN103721986A (zh) * | 2014-01-02 | 2014-04-16 | 西南石油大学 | 一种带刹车片的清管器速度控制器 |
| CN103949446A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-30 | 深圳市中航大记工程制品有限公司 | 一种管道清洗机器人及控制方法 |
| US20180148947A1 (en) * | 2015-04-21 | 2018-05-31 | Aqua Products, Inc. | Method and apparatus for providing orientation related electrical signals from a robotic pool cleaner having an orientation sensor to a remote power supply via a two-wire cable |
| CN105127161A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-09 | 深圳市中航大记工程制品有限公司 | 一种管道清洗机器人的控制系统 |
| DE202015006362U1 (de) * | 2015-09-09 | 2016-12-14 | USB Düsen GmbH | Reinigungseinrichtung zum Reinigen von Kanälen |
| DE102016117242A1 (de) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | Aquaplus - Brunnensanierung H. Munding Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Reinigen der Innenfläche von Flüssigkeit führenden Rohren |
| CN205421513U (zh) * | 2015-11-09 | 2016-08-03 | 同济大学 | 淤泥汇集系统 |
| DE202015008035U1 (de) * | 2015-11-20 | 2017-02-22 | USB Düsen GmbH | Rohrreinigungsgerät |
| CN105598103A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-25 | 西南石油大学 | 一种清管器液控刹车装置 |
| EP3239585A1 (en) * | 2016-04-25 | 2017-11-01 | Röntgen Technische Dienst B.V. | System and method for pipeline entrapment prevention |
| CN106368306A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-01 | 长沙伟诺机电有限公司 | 一种市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车 |
| CN206802610U (zh) * | 2017-05-17 | 2017-12-26 | 何志远 | 一种新型机械自动伸缩装置 |
| US20190017325A1 (en) * | 2017-07-17 | 2019-01-17 | Safeworks, Llc | Climb assist velocity control |
| CN207430828U (zh) * | 2017-09-26 | 2018-06-01 | 西安东仪海博机电科技有限责任公司 | 一种深筒筒壁自动清洗机 |
| CN209205963U (zh) * | 2018-06-15 | 2019-08-06 | 青岛科技大学 | 一种螺旋前进轮式管道检测与清理装置 |
| CN109630805A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-04-16 | 金华送变电工程有限公司 | 一种电缆管道智能机器人 |
| CN109365440A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-02-22 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 一种管道清洗爬行机器人 |
| CN209424218U (zh) * | 2019-01-23 | 2019-09-24 | 巢湖学院 | 一种管道清理机器人 |
| CN110125112A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-16 | 上海隧道工程有限公司 | 隧道污水管清洗用的特种机器人 |
| CN110216118A (zh) * | 2019-06-04 | 2019-09-10 | 邵帅 | 一种管道内壁清洗机器人 |
| CN110238138A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-09-17 | 上海澄泓机器人有限公司 | 一种小管径下水道清洗与检测装置 |
| CN211100586U (zh) * | 2019-10-30 | 2020-07-28 | 汕头市澄海区骏意设计有限公司 | 管道清洗机器人 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 刘相权;黄民;李天剑;: "管道机器人电缆恒张力控制系统的研究", 北京信息科技大学学报(自然科学版), no. 04 * |
| 徐小云, 颜国正, 鄢波: "一种新型管道检测机器人系统", 上海交通大学学报, no. 08 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111422248A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-17 | 株洲市东亨科技有限责任公司 | 一种具有自动控制车身水平度功能的地铁铺轨车 |
| WO2023193968A1 (de) * | 2022-04-05 | 2023-10-12 | Siemens Energy Global GmbH & Co. KG | Inspektionsvorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110711750B (zh) | 2023-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110711750A (zh) | 管道清洗机器人、控制方法及存储介质 | |
| EP2649422B1 (en) | Apparatus and method for detecting the presence of water on a remote surface | |
| US8451460B2 (en) | Monitoring system for the acquisition of the layer thickness of dust in ventilation ducts | |
| US20180257018A1 (en) | Air purifying device | |
| CA2874845C (en) | Pool cleaner light module | |
| CA2506165A1 (en) | Seal assembly with sensor | |
| CN106413908B (zh) | 监测流体流量的方法及设备 | |
| CN211100586U (zh) | 管道清洗机器人 | |
| CN110695019A (zh) | 管道清洗系统 | |
| CN108931047A (zh) | 滤网回收装置以及空调器 | |
| CN107367478B (zh) | 非色散式红外光学六氟化硫气体浓度传感器 | |
| CN215605486U (zh) | 一种液体洁净度检测装置及清洁设备 | |
| JP2015213898A (ja) | 巻取り式フィルタ装置 | |
| JP6593743B2 (ja) | 粉塵検出装置および粉塵検出システム | |
| EP0982205A3 (en) | Liquid detection method and apparatus therefor | |
| JP2010242627A (ja) | 送風装置 | |
| JP6590274B2 (ja) | 粉塵検出装置および粉塵検出システム | |
| CN214082133U (zh) | 搅拌车及其送料监控器和送料控制系统 | |
| JP6593744B2 (ja) | 粉塵検出装置および粉塵検出システム | |
| US6807977B1 (en) | Method and device for monitoring the flow of oil pertaining to a device for the oil and air lubrication of components | |
| KR102325841B1 (ko) | 자체발광 알람기능이 있는 유체 레벨 측정장치 및 유체 레벨 측정방법 | |
| CN215573209U (zh) | 可视化流体传感器及其车用储液箱 | |
| CN211100563U (zh) | 管道清洗机器人 | |
| JPH10170438A (ja) | 空調ダクト内の粉塵検知装置及び汚染度判別方法 | |
| CN211368494U (zh) | 车辆限高预警装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 515000 room 503, floor 5, general plant, building a, Chenghai science and innovation center, Longtian Guanghua Industrial Zone, Guangyi street, Chenghai District, Shantou City, Guangdong Province Applicant after: Shantou Chenghai Junyi Toy Design Co.,Ltd. Address before: 515000 8th floor, No.11, Lane 1, pumeihu District, Guangyi street, Chenghai District, Shantou City, Guangdong Province Applicant before: SHANTOU CHENGHAI JUNYI DESIGN CO.,LTD. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |