CN209424218U - 一种管道清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种管道清理机器人，包括车体、伸缩清理装置、驱动机构、吸尘装置、履带机构和液压缸Ⅰ，伸缩清理装置内的拨片安装在转盘上，四个滑动支架活动安装在转盘上，其中滑动支架的底部设有滚轮，并且拨片上的弧状挡片分别与滚轮接触，四个毛刷分别转动安装在四个滑动支架，电机Ⅱ安装在转盘的后端并与拨片固定连接，限位机构安装在转盘上，吸尘装置安装在车体的尾部，驱动机构位于车体的前端并与转盘传动连接。通过毛刷的自转以及驱动机构带动转盘转动，使得毛刷在两个方向上转动进而增加了清理效果，通过拨片推动滑动支架伸缩进而使得本装置能够适应不同尺寸的管道，通过限位机构限制拨片的位置避免滑动支架挤压拨片回转。

Description

一种管道清理机器人

技术领域

本实用新型涉及环保机械技术领域，具体为一种管道清理机器人。

背景技术

公开号为CN106862191B提供了一种管道清理装置，此装置通过调节刷头的位置来增加对立两个刷头之间的距离，在调整至两个对立刷头均触碰到管壁时，让清理装置旋转，有效清理直径会与管道直径相同，但是此装置上的刷头的位置需要单独的进行调节，进而不利于操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道清理机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种管道清理机器人，包括车体、伸缩清理装置、驱动机构、吸尘装置、履带机构和液压缸Ⅰ，两个所述履带机构分别通过两个液压缸Ⅰ活动安装在车体的两侧，其中：

所述伸缩清理装置包括转盘、拨片、滑动支架、滚轮、毛刷、电机Ⅰ、电机Ⅱ、弹簧和限位机构，所述拨片通过轴承安装在转盘上，四个所述滑动支架等角度的活动安装在转盘上并且滑动支架和转盘之间设有弹簧，其中滑动支架的底部设有滚轮，并且拨片上的四个弧状挡片分别与四个滚轮接触，四个所述毛刷分别转动安装在四个所述滑动支架上并分别与电机Ⅰ传动连接，所述电机Ⅱ安装在转盘的后端并与拨片固定连接，所述限位机构安装在转盘上；

所述驱动机构位于车体的前端并与转盘传动连接；

所述吸尘装置安装在车体的尾部。

优选的，所述拨片的尾端设有支撑轴，其中拨片尾端的支撑轴通过轴承安装在转盘上并贯穿过转盘，所述限位机构包括棘轮、棘爪和液压缸Ⅱ，所述棘轮固套在拨片尾端的支撑轴上，所述棘爪通过液压缸Ⅱ活动安装在转盘上，并且棘爪与棘轮接触。

优选的，所述驱动机构包括大带轮、连接杆、皮带、小带轮和电机Ⅲ，所述大带轮通过轴承安装在车体的前端，若干根所述连接杆的两端分别与转盘和大带轮固定连接，所述电机Ⅲ安装在车体上，其动力输出端固套有小带轮，所述皮带套设在大带轮和小带轮上。

优选的，所述吸尘装置包括吸尘器、接触开关、丝杆和正反转电机，所述吸尘器活动安装在车体的尾部，其中吸尘器的两端分别设有接触开关，所述丝杆的两端分别通过整体式轴承安装在车体顶部，其中丝杆与吸尘器传动连接，所述正反转电机安装在整体式轴承上并与丝杆固定连接。

优选的，四根所述弹簧分别位于转盘内，并且弹簧的两端分别与滑动支架和转盘固定连接。

优选的，四个所述毛刷分别通过轴承安装在四个所述滑动支架上，四个所述电机Ⅰ分别安装在四个所述滑动支架上，其动力输出端分别与毛刷固定连接。

优选的，所述吸尘器的上方设有连接架，所述丝杆贯穿过连接架并与连接架之间形成螺旋传动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过毛刷的自转以及驱动机构带动转盘转动，使得毛刷在两个方向上转动进而能够对管道内的污物进行彻底的清理，进而保证了本装置的清理效果。

2.本实用新型通过拨片推动滑动支架伸缩进而使得本装置能够适应不同尺寸的管道，并且拨片在旋转的过程中对四个支架伸缩同时的进行位置的调节，进而实现了支架伸缩的连动简化了调节过程。

3.本实用新型通过限位机构限制拨片的位置避免滑动支架挤压拨片回转，进而保证了本装置的工作的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构三维示意图；

图2为本实用新型中伸缩清理装置前侧的三维示意图；

图3为本实用新型中伸缩清理装置后侧的三维示意图；

图4为图3中A部示意图；

图5为本实用新型中滚轮安装在滑动支架上的三维示意图；

图6为本实用新型中拨片的三维示意图。

图中：车体1、伸缩清理装置2、驱动机构3、吸尘装置4、履带机构5、液压缸Ⅰ6、转盘21、拨片22、滑动支架23、滚轮24、毛刷25、电机Ⅰ26、电机Ⅱ27、弹簧28、限位机构29、棘轮291、棘爪292、液压缸Ⅱ293、大带轮31、连接杆32、皮带33、小带轮34、电机Ⅲ35、吸尘器41、接触开关42、丝杆43、正反转电机44、连接架411。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1至图6，本实用新型提供一种技术方案：

一种管道清理机器人，包括车体1、伸缩清理装置2、驱动机构3、吸尘装置4、履带机构5和液压缸Ⅰ6，其中：

伸缩清理装置2包括转盘21、拨片22、滑动支架23、滚轮24、毛刷25、电机Ⅰ26、电机Ⅱ27、弹簧28和限位机构29，拨片22的尾端设有支撑轴，拨片22尾端的支撑轴通过轴承安装在转盘21上并贯穿过转盘21，进而实现了拨片22转动安装在转盘21上，并且拨片22上等角度设有四个弧状挡片，四个滑动支架23等角度的活动安装在转盘21上的导轨内，滑动支架23的底部设有滚轮24，其中滚轮24为转动安装在滑动支架23的底部，并且拨片22上的四个弧状挡片分别与四个滚轮24接触，进而在拨片22转动的过程中能够同步的推动四个滑动支架23沿着转盘21上的导轨运动，四个毛刷25的两端分别通过轴承安装在四个滑动支架23上，四个电机Ⅰ26分别通过螺栓固定安装在四个滑动支架23上，四个电机Ⅰ26的动力输出端分别通过连轴器与毛刷25固定连接，电机Ⅱ2通过螺栓固定安装在转盘21的后端，电机Ⅱ2的动力输出端通过连轴器与拨片22尾端的支撑轴固定连接，四根弹簧28分别位于转盘21上的导轨内，并且弹簧28的两端分别与滑动支架23和转盘21固定连接，进而弹簧28能够为滑动支架23向内收缩提供动力，限位机构29包括棘轮291、棘爪292和液压缸Ⅱ293，棘轮291固套在拨片22尾端的支撑轴上，液压缸Ⅱ293通过螺栓固定安装在转盘21上，棘爪292焊接在液压缸Ⅱ293的动力输出端，进而液压缸Ⅱ293能够带动棘爪292运动，其中棘爪292与棘轮291接触进而达到限位的效果；

驱动机构3包括大带轮31、连接杆32、皮带33、小带轮34和电机Ⅲ35，大带轮31通过转轴和轴承安装在车体1的前端，若干根连接杆32的两端分别与转盘21和大带轮31固定连接，进而在大带轮31转动的过程中转盘21随之转动，电机Ⅲ35通过螺栓固定安装在车体1上，电机Ⅲ35的动力输出端固套有小带轮34，皮带33套设在大带轮31和小带轮34上进而形成带传动组件；

吸尘装置4包括吸尘器41、接触开关42、丝杆43和正反转电机44，吸尘器41上的导向块配合安装在车体1尾部的导槽内，进而吸尘器41能够沿着车体1来回运动，其中吸尘器41能够对灰尘以及污物进行吸取，吸尘器41的上方设有连接架411，吸尘器41的两端分别设有接触开关42，其中两个接触开关42分别与正反转电机44电性连接，进而当接触开关42触碰到管道内壁时反馈至正反转电机44内，进而实现正反转电机44的自动控制，丝杆43的两端分别通过整体式轴承安装在车体1顶部，丝杆43贯穿过连接架411并与连接架411之间形成螺旋传动，进而在丝杆43转动的过程能够带动连接架411做直线运动，正反转电机44通过螺栓安装在整体式轴承上，正反转电机44的动力输出端通过连轴器与丝杆43固定连接；

四个液压缸Ⅰ6两两分别通过螺栓固定安装在车体1的两侧，两个履带机构5分别通过连接法兰与位于同侧的两个液压缸Ⅰ6的动力输出端固定连接，进而液压缸Ⅰ6能够带动履带机构5运动进而适应不同尺寸的管道；

本实用新型的工作原理为：先根据管道尺寸调节各部件的位置，具体为，液压缸Ⅱ293带动棘爪292远离棘轮291，此时棘轮291处于能够转动的状态，接着电机Ⅱ27启动进而带动拨片22进行旋转，在拨片22旋转的过程中拨片22上的弧状挡片推动滚轮24，此时四个滑动支架23同步的沿着转盘21上的导轨向外运动，此时滑动支架23拉动弹簧28发生弹性形变，进而弹簧28能够为滑动支架23的回程提供动力，当滑动支架23的位置调整完成后毛刷25处于与管道内壁接触的状态，接着液压缸Ⅱ293带动棘爪292靠近棘轮291，此时棘轮291处于锁死的状态进而拨片22也处于固定的状态，接着通过液压缸Ⅰ6调整履带机构5的位置，进而使得履带机构5与管道内壁接触，在完成调节后履带机构5带动车体1沿着管道内运动，接着四个电机Ⅰ26启动，进而分别带动四个毛刷25旋转，接着电机Ⅲ35启动并通过小带轮34和皮带33将动力传递至大带轮31上，此时转盘21随着大带轮31同步转动，进而毛刷25在自转的过程中还沿着管道的内壁进行转动，进而能够对管道进行彻底的清理，此时吸尘器41启动并对清理掉落下的灰尘和污物进行吸取，并且正反转电机44启动并将动力传递至丝杆43上，进而带动吸尘器41沿着车体1尾部的导槽内左右运动，进而对灰尘和污物进行彻底的处理，在吸尘器41运动的过程中吸尘器41的两端分别设有接触开关42分别检测吸尘器41是否触碰到管道的内壁，在接触开关42触碰到管道内壁时正反转电机44立即改变转动方向，进而达到自动适应管道尺寸的效果。

本装置通过拨片22转动带动滑动支架23同步的进行运动，进而达到快速调节滑动支架23的效果，并且毛刷25沿着滑动支架23自转的过程中在驱动机构3的作用下还沿着管道内壁转动，进而能够彻底的清理管道内的灰尘和污物，通过限位机构29防止拨片22的回转。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种管道清理机器人，包括车体(1)、伸缩清理装置(2)、驱动机构(3)、吸尘装置(4)、履带机构(5)和液压缸Ⅰ(6)，两个所述履带机构(5)分别通过两个液压缸Ⅰ(6)活动安装在车体(1)的两侧，其特征在于：

所述伸缩清理装置(2)包括转盘(21)、拨片(22)、滑动支架(23)、滚轮(24)、毛刷(25)、电机Ⅰ(26)、电机Ⅱ(27)、弹簧(28)和限位机构(29)，所述拨片(22)通过轴承安装在转盘(21)上，四个所述滑动支架(23)等角度的活动安装在转盘(21)上并且滑动支架(23)和转盘(21)之间设有弹簧(28)，其中滑动支架(23)的底部设有滚轮(24)，并且拨片(22)上的四个弧状挡片分别与四个滚轮(24)接触，四个所述毛刷(25)分别转动安装在四个所述滑动支架(23)上并分别与电机Ⅰ(26)传动连接，所述电机Ⅱ(27)安装在转盘(21)的后端并与拨片(22)固定连接，所述限位机构(29)安装在转盘(21)上；

所述驱动机构(3)位于车体(1)的前端并与转盘(21)传动连接；

所述吸尘装置(4)安装在车体(1)的尾部。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述拨片(22)的尾端设有支撑轴，其中拨片(22)尾端的支撑轴通过轴承安装在转盘(21)上并贯穿过转盘(21)，所述限位机构(29)包括棘轮(291)、棘爪(292)和液压缸Ⅱ(293)，所述棘轮(291)固套在拨片(22)尾端的支撑轴上，所述棘爪(292)通过液压缸Ⅱ(293)活动安装在转盘(21)上，并且棘爪(292)与棘轮(291)接触。

3.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述驱动机构(3)包括大带轮(31)、连接杆(32)、皮带(33)、小带轮(34)和电机Ⅲ(35)，所述大带轮(31)通过轴承安装在车体(1)的前端，若干根所述连接杆(32)的两端分别与转盘(21)和大带轮(31)固定连接，所述电机Ⅲ(35)安装在车体(1)上，其动力输出端固套有小带轮(34)，所述皮带(33)套设在大带轮(31)和小带轮(34)上。

4.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述吸尘装置(4)包括吸尘器(41)、接触开关(42)、丝杆(43)和正反转电机(44)，所述吸尘器(41)活动安装在车体(1)的尾部，其中吸尘器(41)的两端分别设有接触开关(42)，所述丝杆(43)的两端分别通过整体式轴承安装在车体(1)顶部，其中丝杆(43)与吸尘器(41)传动连接，所述正反转电机(44)安装在整体式轴承上并与丝杆(43)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：四根所述弹簧(28)分别位于转盘(21)内，并且弹簧(28)的两端分别与滑动支架(23)和转盘(21)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：四个所述毛刷(25)分别通过轴承安装在四个所述滑动支架(23)上，四个所述电机Ⅰ(26)分别安装在四个所述滑动支架(23)上，其动力输出端分别与毛刷(25)固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述吸尘器(41)的上方设有连接架(411)，所述丝杆(43)贯穿过连接架(411)并与连接架(411)之间形成螺旋传动。