CN110710904A - 一种机器人打汤机 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提出一种机器人打汤机，包括汤桶搅拌装置、舀汤装置、储汤装置、二自由度机械臂落汤装置、控制柜等。汤桶搅拌装置包括盛汤桶、搅拌器、搅拌器升降装置。舀汤装置包括食品级泵、食品级管道、通过管道连接件和汤桶连接。储汤装置包括食品级漏斗和支撑架，漏斗通过支撑架上的漏斗槽安装在支撑架上，落汤装置包括二自由度机械臂、机械臂底座和落汤控制阀。机械臂通过螺栓连接件安装在机械臂底座上，机械臂底座经过螺栓连接件安装在控制柜上，控制柜体还包括支撑架和显示屏。所述机器人自动打汤机先通过搅拌电机对汤搅拌均匀，然后经舀汤装置将汤舀入储汤装置，结合液位控制经落汤装置依次将汤落入汤碗，实现自动化打汤操作。

Description

一种机器人打汤机

技术领域

本发明涉及餐饮设备领域，尤其涉及一种机器人打汤机。

背景技术

在学校、医院等单位的大型食堂都会为人们提供免费汤，尤其在高校食堂，免费汤供应深受广大师生欢迎，据统计，某高校一食堂二楼午餐期间需供应约3000碗汤(200ml/碗)，加上晚餐每天需供应 5000碗汤.目前打汤盛汤工作均由食堂工作人员手工操作完成，劳动强度较大，一顿午餐下来手腕酸软，长时间工作甚至造成手指变形、手腕肌肉劳损。因此，机器人打汤机的研制具有非常实际的意义和广泛的用途。

此外，目前存在的打汤机较少，大多是基于给碗式的打汤机，或者是类似申请号为201620562363.9的中国专利文献公开的一种打汤机，通过用户自己打汤。然而当在学校食堂这种人口密集的地方，因为打汤效率相对较低，容易造成人的排队拥堵。

本申请人针对以上缺点，进行了研究设计了一种两自由度机械臂的机器人打汤机。

本发明的目的在于提出一种机器人打汤机，通过机器人代替人工完成舀汤、落汤工作，实现打汤半自动化。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人打汤机，包括盛汤桶、搅拌装置、舀汤装置、储汤装置、落汤装置、控制柜；

所述盛汤桶置于推车上，并固定在推车上，所述盛汤桶的顶部设有出汤口；

所述搅拌装置安装于搅拌器升降装置的升降支架上；

所述舀汤装置的入汤口与盛汤桶的出汤口通过管道相连；

所述储汤装置安装于支撑架上；

所述落汤装置安装于控制柜上，且漏斗的出汤口与落汤装置的入汤口相连；

进一步所述搅拌器安装在升降支架上；

所述搅拌器通过直流电机带动伸长杆和搅拌片实现搅拌操作；

所述搅拌器升降装置通过丝杆滑块机构实现搅拌器升降作业；

所述电机安装在升降支架上；

进一步，所述舀汤装置包括泵、管道；

所述泵入汤口与汤桶的入汤口通过管道相连；

进一步，所述储汤装置包括储汤漏斗、支撑架；

所述储汤漏斗安装于支撑架最上端，且储汤漏斗中心轴和支撑架中心轴相重合；

所述支撑架为长方体状，支撑架最上端用于放置储汤漏斗；

进一步，所述落汤装置包括机械臂、落汤控制阀；

所述机械臂安装在控制柜上；

所述机械臂为两轴机械臂，包括底座、大臂、小臂、大臂谐波减速器、大臂法兰、小臂谐波减速器、大臂法兰、小臂法兰；

所述落汤控制阀安装在小臂上；

根据上述内容提出一种机器人打汤机，通过机器人代替人工完成舀汤、落汤工作，实现打汤半自动化。

使用时，由人工先将汤碗摆至碗框并放置于桌面上，将多个汤碗均布在碗框中，有利于后续打汤路径的连续性；所属搅拌装置位于整台机器的最外侧，当汤料进入汤桶中，盖上汤桶，打开搅拌装置对整个汤桶中的汤进行搅拌，然后，所述舀汤装置中的泵启动，对汤桶中的汤进行抽取，将汤抽取至储汤装置中，本实例中所述储汤装置为漏斗状，通过高度差对汤的流速进行控制，当汤到达储汤装置的上液位时，泵停止抽取，当汤到达储汤装置的下液位时，落汤装置开始落汤，在这个过程中，机械臂根据碗在碗框中的排布，以“S”型轨迹进行运动，并在到达一个碗中心上端时停顿一段时间，完成对一个汤碗的落汤，当所述机械臂完成对所有碗的落汤时，关闭落汤口，机械臂回初始位置，泵停止抽取，同时人工换上装完均匀排布的碗框放置，保证打汤的有效进行，当盛汤桶内汤料用尽后，搅拌上升装置上升换取新的汤料。

附图说明

图1是本发明一实施例的机器人打汤机的总体结构立体视图；

图2是本发明一实施例的落汤装置的俯视图；

图3是本发明一实施例的储汤装置的俯视图；

图4是本发明一实施例的升降装置的左视图；

图5是本发明一实施例的搅拌器的左视图；

其中：盛汤桶100，搅拌装置200，搅拌器升降装置202，丝杆 203，电机204，滑块205，升降支架206，直流电机207，联轴器208，伸长杆209，搅拌片210，舀汤装置300，泵301，管道302，储汤装置400，储汤漏斗401，支撑架402，落汤装置500，机械臂501，管道502，落汤控制阀503，控制柜600，触摸屏601。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种机器人打汤机，包括盛汤桶100、搅拌装置200、舀汤装置 300、储汤装置400、落汤装置500、控制柜600；

所述盛汤桶100置于推车上，并固定在推车上，所述盛汤桶100 的底部设有出汤口；

所述搅拌装置200包括搅拌器201和搅拌器升降装置202；

进一步，所述搅拌器包括直流电机、联轴器、伸长杆、搅拌片；

所述直流电机安装在升降支架上，且电机轴与桶轴心相重合；

所述联轴器连接直流电机和伸长杆；

所述搅拌片固定于伸长杆的最末端，搅拌片共三片，每片均为镂空方形状。

所述舀汤装置300的入汤口与盛汤桶100的出汤口通过管道101 相连；

所述储汤装置400安装于支撑架402上；

所述落汤装置500安装于控制柜600上，且漏斗401的出汤口与落汤装置500的入汤口相连；

使用时，由人工先将汤碗摆至碗框并放置于桌面上，将多个汤碗均布在碗框中，有利于后续打汤路径的连续性；所属搅拌装置200位于整台机器的最外侧，当汤料进入汤桶100中，盖上汤桶盖102，打开搅拌装置200对整个汤桶中的汤进行搅拌，然后，所述舀汤装置300中的泵301启动，对汤桶100中的汤进行抽取，将汤抽取至储汤装置400中，本实例中所述储汤装置为储汤漏斗401，储汤漏斗固定在支撑架402上，通过高度差对汤的流速进行控制，当汤到达储汤装置400的上液位时，泵301停止抽取，当汤到达储汤漏斗401的下液位时，落汤装置400开始落汤，在这个过程中，机械臂501根据碗在碗框中的排布，以“S”型轨迹进行运动，并在到达一个碗中心上端时停顿一段时间，完成对一个汤碗的落汤，当所述机械臂501完成对所有碗的落汤时，关闭落汤口，机械臂501回初始位置，泵301停止抽取，同时人工换上装完均匀排布的碗框放置，保证打汤的有效进行，当盛汤桶内汤料用尽后，搅拌上升装置上升换取新的汤料。

所述盛汤桶100为圆柱状，固定在送汤的推车上，所述盛汤桶 100底部设有出汤口，出汤口处装有管道至泵301进料口，所述管道 302通过螺纹连接至汤桶底部。

进一步，所述搅拌装置200包括搅拌器201和搅拌器升降装置 202；

进一步，所述搅拌器包括直流电机、联轴器、伸长杆、搅拌片；

所述直流电机安装在升降支架上，且电机轴与桶轴心相重合；

所述联轴器连接直流电机和伸长杆；

所述搅拌片固定于伸长杆的最末端，搅拌片共三片，每片均为镂空方形状。

进一步，所述舀汤装置包括泵301、管道302，泵选用食品级凸轮式双转子泵，安全卫生，所述泵301入汤口与汤桶100的入汤口通过管道302相连；

进一步，所述储汤装置400包括储汤漏斗401、支撑架402；

所述储汤漏斗401安装于支撑架402最上端，且储汤漏斗401中心轴和支撑架402中心轴相重合，所述支撑架402为长方体状，方便加工，支撑架402最上端用于放置储汤漏斗401，通过支撑架402与储汤漏斗401螺纹孔将两者进行安装固定，

进一步，所述落汤装置500包括机械臂501、落汤控制阀502；

所述机械臂501通过螺纹安装在控制柜600上，便于安装拆卸，所述机械臂501为两轴机械臂，包括底座、大臂、小臂、大臂谐波减速器、大臂法兰、小臂谐波减速器、大臂法兰、小臂法兰，两轴机械臂基本满足机器人打汤机需求；

所述落汤控制阀502安装在小臂上，所述落汤控制阀能够有效地控制汤的下落，速度快。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人打汤机，其特征在于包括盛汤桶100、搅拌装置200、舀汤装置300、储汤装置400、落汤装置500、控制柜600；

所述盛汤桶100置于推车上，并固定在推车上，所述盛汤桶100的底部设有出汤口；

所述搅拌装置200安装于升降支架206上；

所述舀汤装置300的入汤口与盛汤桶100的出汤口通过管道302相连；

所述储汤装置400安装于支撑架402上；

所述落汤装置500安装于控制柜600上，且漏斗401的出汤口与落汤装置500的入汤口相连。

2.根据权利要求1所述得一种打汤机，其特征在于：所述搅拌装置200包括搅拌器201、搅拌器升降装置202；

所述搅拌器201安装在升降支架210上；

所述搅拌器201通过直流电机207带动伸长杆206和搅拌片210实现搅拌操作；

所述搅拌器升降装置202通过丝杆滑块机构实现搅拌器升降；

所述电机204安装在升降支架206上。

3.根据权利要求1所述的一种机器人打汤机，其特征在于：所述舀汤装置300包括泵301、管道302；

所述泵302为食品级泵；

所述泵302入汤口与汤桶100的入汤口通过管道相连。

4.根据权利要求1所述的一种机器人打汤机，其特征在于：所述储汤装置400包括储汤漏斗401、支撑架402；

所述储汤漏斗401安装于支撑架402最上端，且储汤漏斗401中心轴和支撑架402中心轴相重合；

所述支撑架402为长方体状，支撑架402最上端用于放置储汤漏斗401。

5.根据权利要求1所述的一种机器人打汤机，其特征在于：所述落汤装置500包括机械臂501、管道502、落汤控制阀503；

所述机械臂501安装在控制柜600上；

所述机械臂500为两轴机械臂，包括底座、大臂、小臂、大臂谐波减速器、大臂法兰、小臂谐波减速器、大臂法兰、小臂法兰；

所述落汤控制阀503安装在小臂上。

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