CN110709282B - 方向指示器的控制方法以及方向指示器的控制装置 - Google Patents

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Abstract

使用控制装置(100)控制使通过本车辆的驾驶者的操作开始闪烁、并在经过了第1闪烁时间后自动地熄灯的方向指示器(20)，在起因于驾驶者的操作本车辆自动地进行车道变更的情况下，延长至比第1闪烁时间长的第2闪烁时间，使方向指示器(20)自动地熄灯。

Description

方向指示器的控制方法以及方向指示器的控制装置
技术领域
本发明涉及方向指示器的控制方法以及方向指示器的控制装置。
背景技术
已知从转弯信号由于车辆中设置的转弯信号用的操作部件的操作而点亮的时刻开始，计算向车辆的横方向的移动距离，在该横方向的移动距离成为了阈值以上时通过将转弯信号熄灯，将转弯信号自动地熄灯的转弯信号亮灯控制装置(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利特开2010－280272号公报
发明内容
发明要解决的课题
在以往技术中，即使在由于自动地进行车辆的行驶控制的自动驾驶控制而进行车道变更的情况下，转弯信号的控制也与通过驾驶者的转向控制而进行车道变更的情况为相同的控制。因此，在基于自动驾驶控制的车道变更中，有在转弯信号亮灯后判断为不能进行车道变更，转弯信号继续闪烁的担心。存在使驾驶者进行转弯信号熄灯的操作，对驾驶者施加的负担变大的问题。
本发明要解决的课题是减轻对可自动地进行车道变更的车辆的驾驶者施加的负担。
用于解决课题的手段
本发明通过以下方案解决上述课题，即，对在由于本车辆的驾驶者的操作开始闪烁，经过了第1闪烁时间后，自动地熄灯的方向指示器，在本车辆因驾驶者的操作而自动地进行车道变更的情况下，延长至比第1闪烁时间长的第2闪烁时间，使方向指示器自动地熄灯。
发明的效果
按照本发明，可以减轻对可自动地进行车道变更的车辆的驾驶者施加的负担。
附图说明
图1是具有本实施方式的方向指示器的控制装置的控制系统的结构图。
图2是表示本实施方式的方向指示器的控制装置的控制步骤的流程图。
具体实施方式
以下，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明的控制装置100适用于车辆上安装的控制系统1的情况为例进行说明。本实施方式的控制系统1是控制方向指示器的闪烁时间的系统，根据本车辆的行驶状态或者本车辆的周围的交通信息，适当地变更该闪烁时间。
图1是具有本实施方式的方向指示器的控制装置100的控制系统1的块结构图。如图1所示，本实施方式的控制系统1包括：方向指示器20、转向装置30、检测装置40、控制装置100。这些各装置通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)及其它车辆中安装的LAN连接，可相互进行信息的授受。
在本实施方式中，以控制系统1被适用于车辆的情况为例进行说明。而且，本实施方式的车辆是可搭乘人的有人机器。而且，假设车辆的驾驶者的座席以及后述的的方向盘32被设置在车辆的中央的右侧。进而，假设本实施方式的车辆在比道路的中央左侧的部分通行(左侧通行)。
本实施方式的方向指示器20被设置在车辆的规定的位置。方向指示器20由左侧方向指示器21和右侧方向指示器22构成。左侧方向指示器21被分别设置在本车辆的前面的左侧、本车辆的后面的左侧、以及左侧面。右侧方向指示器22被分别设置在本车辆的前面的右侧、本车辆的后面的右侧、以及右侧面。
方向指示器20在内部具有进行闪烁的灯。方向指示器20是用于通过本车辆的驾驶者操作后述的方向指示开关31，以橙色闪烁，并且本车辆在左右转弯或变更行进路线时，向周围表示其方向的装置。优选在本车辆的周围存在的第三者可视觉辨认的位置设置方向指示器20。例如，若为本车辆的侧面，则左侧方向指示器21被设置在本车辆的左侧反光镜的位置，右侧方向指示器22被设置在本车辆的右侧反光镜的位置。
在方向指示器20中，从后述的控制装置100输入闪烁开始信号和闪烁时间信号。闪烁开始信号是使方向指示器20开始闪烁的信号，通过驾驶者操作后述的方向指示开关31而发生。在闪烁时间信号中，包含方向指示器20的闪烁时间的信息。方向指示器20的闪烁时间根据本车辆的行驶控制或本车辆的周边的交通状况，由控制装置100设定。对于方向指示器20的动作在后叙述。
而且，本实施方式的方向指示器20具有单触(one touch)功能。方向指示器20根据单触功能的打开或者关闭，进行分别不同的闪烁。单触功能为了减轻对操作方向指示器20的驾驶者的负担而设置。驾驶者通过对后述的方向指示开关31进行不同的操作，使方向指示器20的单触功能打开或者关闭。驾驶者进行的方向指示开关31的操作作为操作信号输入到控制装置100，控制装置100将方向指示器20的单触功能设定为打开或者关闭。对于单触功能在后叙述。
转向装置30具有方向指示开关31、方向盘32、转向促动器33。转向装置30根据方向盘32的操作产生的输入信号执行本车辆的转弯控制。如后所述，在转向装置30中输入控制信号。
方向指示开关31是通过驾驶者的操作使方向指示器20闪烁或者熄灯的开关，从驾驶者看被设置在转向柱的右侧面。作为方向指示开关31的形状，例如举出手柄形状。在本实施方式中，作为手柄形状的方向指示开关进行说明。方向指示开关31是能够在中央位置、从驾驶者看位于比中央位置向上方向的上侧位置、从驾驶者看位于比中央位置向下方向的下侧位置的三个位置移动的开关。驾驶者可以将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置或者下侧位置。被推倒的方向指示开关31被固定至上侧位置或者下侧位置。以下，将驾驶者的上述操作称为方向指示开关31的“固定操作”。而且，驾驶者可以将被推倒在上侧位置或者下侧位置的方向指示开关31返回中央位置。而且，方向指示开关31的形状不特别限定，也可以是按钮形状或开关形状。
而且，在方向指示开关31中包含弹簧等弹性材料。驾驶者不将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置或者下侧位置，而仅使其在规定的范围内向上方向或者下方向移动时，方向指示开关31通过弹性材料自动地返回中央位置。以下，将驾驶者的上述操作称为方向指示开关31的“单触操作”。
若驾驶者对方向指示开关31进行固定操作或者单触操作，则方向指示开关31将驾驶者的操作作为操作信号输出到控制装置100。在操作信号中包含驾驶者进行的方向指示开关31的“固定操作”、和驾驶者进行的方向指示开关31的“单触操作”的信息。而且，驾驶者通过将方向指示开关31从中央位置向上方向操作，可以控制左侧方向指示器21的闪烁以及熄灯。相反，驾驶者通过将方向指示开关31从中央位置向下方向操作，可以控制右侧方向指示器22的闪烁以及熄灯。
方向盘32是用于操作转向机构，使其旋转而调整本车辆的行进方向的环状的部件。驾驶者两手握住方向盘32，通过使其旋转而调整行进方向。
转向促动器33包含在方向盘32的柱轴上安装的电动机等。转向促动器33根据通过驾驶者操作方向盘32产生的输入信号、或者从后述的控制装置100输入的控制信号，驱动车辆。
检测装置40包括：由摄像机41、雷达42、以及通信装置43构成的、用于检测其它车辆的装置；以及由转向角度传感器44以及姿态传感器45构成的、用于获取本车辆的信息的装置。在本实施方式中，检测装置40被分别设置在本车辆的规定的位置，但是设置的场所不特别限定，可以设置在任意的位置。
为了拍摄本车辆的周围，摄像机41被设置在本车辆的规定的位置。摄像机41将拍摄的本车辆的周围图像输出到控制装置100。
为了检测本车辆的周围存在的其它车辆，雷达42被设置在本车辆的规定的位置。雷达42将本车辆的前方、后方、或者侧方的障碍物的检测结果输出到控制装置100。
通信装置43是能够进行与本车辆的周围存在的其它车辆的通信，即所谓车车间通信的装置，被设置在本车辆的规定的位置。通信装置43将与其它车辆的通信结果输出到控制装置100。
转向角度传感器44检测开始向本车辆的右或者左的移动控制的触发。转向角度传感器44通过检测转向装置30的方向盘32的移动定时，可以检测该触发。而且，转向角度传感器44通过检测方向盘32的旋转角度，可以检测方向盘32的旋转方向是向右转或者向左转的哪一个。转向角度传感器44将检测结果输出到控制装置100。
姿态传感器45根据本车辆的重量、重心、轴距等车体构造、俯仰角，偏摆角，悬架行程量等与车辆的姿态有关的信息，检测本车辆的姿态。姿态传感器45将检测结果输出到控制装置100。
接着，说明本实施方式的控制装置100。本实施方式的控制装置100包括：行驶控制单元11、方向指示器控制单元12、存储单元13。而且，行驶控制单元11、方向指示器控制单元12可在各块间相互发送接收信息。方向指示器控制单元12可以参照后述的行驶控制单元11由执行的结果等，控制方向指示器20。
行驶控制单元11具有管理车辆的各种信息，控制车辆的动作的ECU。本实施方式的行驶控制单元11获取检测装置40检测的其它车辆的存在信息以及本车辆信息。在其它车辆的存在信息中包含来自摄像机41的本车辆的周围图像、来自雷达42的本车辆的周围的障碍物信息、来自通信装置43的与其它车辆的通信结果。在本车辆信息中，包含来自转向角度传感器44的转向角、来自姿态传感器45的本车辆的姿态的检测结果。
行驶控制单元11控制车辆的行驶。行驶控制单元11可以切换基于驾驶者的转向控制的行驶或者基于自动驾驶控制的行驶。基于驾驶者的转向控制的行驶是，驾驶者一边控制行驶方向或行驶速度等一边行驶。例如，驾驶者以一定的力踩踏油门，同时使方向盘32向右旋转，本车辆向右前方前进。
另一方面，基于自动驾驶控制的行驶是，即使驾驶者不控制油门或方向盘32，行驶控制单元11也一边控制行驶方向或行驶速度等一边自动地行驶。作为基于自动驾驶控制的行驶中的一个功能，本实施方式的行驶控制单元11具有自动车道变更功能。
自动车道变更功能是，自动地车道变更至与本车辆正在行驶的车道不同的车道的功能。行驶控制单元11通过将控制信号输出到转向装置30，可以取代驾驶者的转向控制而操作方向盘32。而且，行驶控制单元11进行的车道变更的控制不限于方向盘32的旋转控制。例如，行驶控制单元11可以仅控制轮胎角来执行车道变更，也可以使用左右制动力的差来执行车道变更的控制。
通过行驶控制单元11或者驾驶者，车道变更功能被切换至有效或者无效。例如，驾驶者可以从车内的显示器上显示的设定画面设定自动车道变更功能。而且，也可以行驶控制单元11根据检测装置40的检测结果设定车道变更功能。而且，对于自动车道变更功能的设定方法不特别限定。
在自动车道变更功能有效的情况下，行驶控制单元11通过驾驶者操作方向指示开关31，开始基于自动驾驶控制的车道变更的处理。具体地说，行驶控制单元11从方向指示开关31输出的操作信号，检测基于驾驶者的方向指示开关31的“单触操作”的信息。然后，行驶控制单元11以该“单触操作”为起因开始基于自动驾驶控制的车道变更的处理。在本实施方式中，通过驾驶者对方向指示开关31进行“单触操作”，方向指示器20开始闪烁，同时开始基于自动驾驶控制的车道变更的处理。
首先，行驶控制单元11根据从检测装置40输入的各设备的检测结果，判断是否能够通过自动驾驶控制进行车道变更。在本实施方式中，行驶控制单元11判断在与本车辆行驶的车道相邻的车道中是否存在障碍物。相邻的车道包含以本车辆行驶的车道为基准的右侧车道以及左侧车道。而且，障碍物包含其它车辆、二轮车(摩托车、自行车等)、道路结构物、停车场、标识、设施、其它的物体。
例如，行驶控制单元11对摄像机41的摄像图像执行图像处理，判断相邻的车道上是否存在其它车辆，判定是否执行车道变更。而且，例如，行驶控制单元11从雷达42的检测结果判断是否存在其它车辆，判定是否执行车道变更。进而，行驶控制单元11也可以从通信装置43的通信结果，参照在与其它车辆之间通信的记录等，判断其它车辆的存在。而且，行驶控制单元11也可以从摄像机41的摄像图像、雷达42的检测结果、以及通信装置43的通信结果分别检测其它车辆的存在。
然后，在判定为可执行车道变更时，行驶控制单元11使本车辆自动地进行车道变更。例如，行驶控制单元11为了从行驶中的车道向右侧的车道或者左侧的车道进行车道变更，执行被预先存储在存储单元13中的车道变更用的程序。而且，在行驶控制单元11中，可以适当使用本发明申请时已知的自动驾驶控制装置。
而且，行驶控制单元11根据从检测装置40输入的各设备的检测结果，检测基于驾驶者的转向控制的方向。
例如，行驶控制单元11从转向角度传感器44的检测结果，检测开始本车辆的移动控制的触发，同时从转向角检测基于驾驶者的转向控制的方向。在转向角表示方向盘32的右旋的角度的情况下，行驶控制单元11将基于驾驶者的转向控制的方向检测为右方向。相反，在转向角表示方向盘32的左旋的角度的情况下，控制装置100将驾驶者的转向控制的方向检测为左方向。
而且，基于驾驶者的转向控制的方向的检测方法不限于上述方法。例如，可以从姿态传感器45的检测结果，检测基于驾驶者的转向控制的方向。而且，行驶控制单元11也可以从转向角度传感器44的检测结果以及姿态传感器45的检测结果分别检测基于驾驶者的转向控制的方向。
而且，在本车辆通过自动驾驶控制进行车道变更的情况下，行驶控制单元11判定基于驾驶者的转向控制的方向与基于自动驾驶控制的车道变更的方向是否一致。行驶控制单元11比较在检测到的基于驾驶者的转向控制的方向与通过车道变更功能预先预定的车道变更的方向。由此，行驶控制单元11判定基于驾驶者的转向控制的方向与基于自动驾驶控制的车道变更的方向是否一致。
接着，说明本实施方式的方向指示器控制单元12、存储单元13。方向指示器控制单元12具有作为通过执行存储单元13中存储的控制方向指示器20的程序，实现控制装置100的功能的工作电路的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)。而且，作为工作电路，也可以使用MPU(Micro Processing Unit，微处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等。存储单元13包含ROM、具有可接入的存储装置的功能的RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)。
控制装置100的方向指示器控制单元12实现状态检测功能、行驶控制判定功能、闪烁时间控制功能。控制装置100通过用于实现上述功能的软件和上述的硬件的合作执行各功能。
首先，说明方向指示器控制单元12的状态检测功能。控制装置100检测方向指示器20的状态。
本实施方式的控制装置100将从方向指示开关31输入的操作信号作为闪烁开始信号输出到方向指示器20，开始方向指示器20的闪烁。在被输入闪烁开始信号时，控制装置100检测该信号被输入的定时作为方向指示器20的闪烁开始的定时。
而且，控制装置100根据从方向指示开关31输入的操作信号，使方向指示器20的单触功能打开。在操作信号中包含方向指示开关31的“单触操作”的信息的情况下，控制装置100使方向指示器20的单触功能打开。相反，在操作信号中包含方向指示开关31的“固定操作”的信息的情况下，控制装置100使方向指示器20的单触功能关闭。而且，如上述那样，在自动车道变更功能有效，且操作信号中包含方向指示开关31的“单触操作”的信息的情况下，控制装置100的行驶控制单元11开始基于自动驾驶控制的车道变更的处理。
这里，说明方向指示器20的单触功能。
在通过驾驶者打开单触功能时，方向指示器20按照从控制装置100输入的闪烁开始信号开始闪烁。然后，方向指示器20仅闪烁从控制装置100输入的闪烁时间信号中包含的闪烁时间，之后自动地熄灯。例如，在驾驶者不将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置，而仅在规定的范围内使其向上侧移动时，在左侧方向指示器21中输入使单触功能打开的信号，同时输入闪烁开始信号。左侧方向指示器21开始闪烁，仅持续闪烁控制装置100设定的闪烁时间，之后，自动地熄灯。
相反，在通过驾驶者关闭单触功能时，方向指示器20根据方向指示开关31的位置(中央位置、上侧位置、下侧位置)闪烁或者熄灯。例如，在驾驶者将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置时，在左侧方向指示器21中，输入使单触功能关闭的信号，同时输入闪烁开始信号。左侧方向指示器21开始闪烁，之后，继续闪烁直至驾驶者将方向指示开关31从上侧位置返回中央位置。在驾驶者将方向指示开关31返回中央位置时，左侧方向指示器21熄灯。
这样，在驾驶者进行方向指示开关31的“单触操作”时，方向指示器20自动地执行从闪烁至熄灯的动作。因此，不需要为了使方向指示器20熄灯而构建复杂的系统或者设置复杂的控制装置。而且，单触功能被使用的情形按照闪烁时间长度改变，但是一般来说，单触功能难以在需要比较长的闪烁时间的、车辆左右转弯的情形中被使用。单触功能大多在比较短的闪烁时间就足够的、车道变更的情形下被使用。驾驶者为了对本车辆的周围进行车道变更的意思表示，使用单触功能。而且，在自动车道变更功能有效的情况下，驾驶者为了开始基于自动驾驶控制的车道变更，使用单触功能。
再次，说明方向指示器控制单元12的检测功能。
控制装置100根据从方向指示开关31输入的操作信号，判定左侧方向指示器21或者右侧方向指示器22的哪一个开始了闪烁。例如，右方向盘的车辆的情况下，在驾驶者将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置时，控制装置100判定为左侧方向指示器21闪烁中。
接着，说明方向指示器控制单元12的行驶控制判定功能。控制装置100判定本车辆的行驶控制是基于驾驶者的转向控制或者自动驾驶控制哪一个。而且，在判定为自动驾驶控制的情况下，控制装置100检测自动车道变更功能的有效或者无效的设定。
接着，说明方向指示器控制单元12的闪烁时间控制功能。本实施方式的控制装置100控制单触功能打开时的方向指示器20的闪烁时间。换言之，控制装置100控制方向指示器20从开始闪烁至自动地熄灯为止的闪烁时间。作为具体的情形，举出在本车辆进行车道变更时，驾驶者操作方向指示开关31而使方向指示器20闪烁的情形。这时，控制装置100根据本车辆的行驶控制或者本车辆的周围的状况，控制方向指示器20的闪烁时间。而且，本实施方式的控制装置100不控制单触功能已关闭时的方向指示器20的闪烁时间。以下，对于使单触功能打开时的、闪烁时间控制功能，例举具体的车道变更的情形进行说明。
首先，说明通过驾驶者的转向控制，本车辆进行车道变更的情形。在本车辆的行驶控制基于驾驶者的转向控制的情况下，控制装置100设定预先确定的规定的闪烁时间(第1闪烁时间)作为方向指示器20的闪烁时间。第1闪烁时间是从方向指示器20开始闪烁至自动地熄灯为止的时间，是将1次的闪烁时间(例如，数秒单位)和闪烁次数相乘后的时间。而且，亮灯的间隔时间设为固定时间。本实施方式的第1闪烁时间是设想驾驶者的转向控制进行的车道变更而确定的时间。具体地说，第1闪烁时间是对在本车辆的周围行驶的其它车辆进行车道变更的意思表示的时间。在本实施方式中，将第1闪烁时间设为3次(将1次的闪烁时间设为1秒)来说明。
作为第1闪烁时间的设定方法，例如举出使存储单元13预先存储第1闪烁时间。控制装置100从存储单元13读出第1闪烁时间而设定。控制装置100将闪烁时间的信息作为闪烁时间信号输出到方向指示器20。而且，第1闪烁时间的设定方法不特别限定，例如可以在车辆停止中，驾驶者或者本车辆的乘员通过规定的装置设定第1闪烁时间。
接着，说明通过自动驾驶控制的自动车道变更功能，本车辆进行车道变更的情形。在该情形中，从方向指示器20开始闪烁至判断可否通过自动驾驶控制进行车道变更为止的规定的时间内，控制装置100检测是否有基于驾驶者的转向控制。而且，该规定的时间为与第1闪烁时间相同的时间，或者比第1闪烁时间短的时间即可，不特别限定。
在方向指示器20的闪烁中，控制装置100检测基于驾驶者的转向控制，并且在判定为基于驾驶者的转向控制的方向与基于自动驾驶控制的车道变更的方向一致的情况下，从驾驶者进行了转向的定时开始，使方向指示器仅20闪烁第1闪烁时间。具体地说，控制装置100判定闪烁中的方向指示器20是左侧方向指示器21或者右侧方向指示器22的哪一个。例如，在左侧方向指示器21在闪烁的情况下，若驾驶者将方向盘32向左侧旋转，则控制装置100从进行了旋转的定时开始使左侧方向指示器21仅闪烁第1闪烁时间。在第1闪烁次数为3次的情况下，控制装置100在方向指示器20闪烁了3次的时刻，若检测到驾驶者进行的左方向的转向控制，则从检测到的定时开始再次使左侧方向指示器21闪烁3次。
作为在方向指示器20的闪烁中，驾驶者向车道变更的方向转向的情形，举出判定为需要马上变更行进目的地，也包含车道变更后在内，驾驶者驾驶较好的情形。如上述那样，第1闪烁时间是设想基于驾驶者的转向控制的车道变更而决定的时间。因此，防止在紧接着本车辆开始了车道变更之后，方向指示器20熄灯的事态，驾驶者可以无不适感地进行车道变更。
另一方面，在方向指示器20的闪烁中，在驾驶者不进行转向控制的情况下，控制装置100判断是否能够通过自动驾驶控制进行车道变更，在判定为不能车道变更的情况下，不延长第1闪烁时间。在该情形下，控制装置100对方向指示器20输出表示第1闪烁时间的闪烁信号。本车辆不进行车道变更而在相同的车道行驶，方向指示器20在经过了第1闪烁时间后自动地熄灯。
相反，控制装置100在判定为可以通过自动驾驶控制进行车道变更的情况下，延长方向指示器20的闪烁时间。具体地说，控制装置100将闪烁时间从第1闪烁时间延长至第2闪烁时间。第2闪烁时间是比第1闪烁时间长的时间，是从方向指示器20开始闪烁起至自动地熄灯为止的时间。
第2闪烁时间的设定方法不特别限定。控制装置100也可以不从第1闪烁时间变更1次的闪烁时间(例如，1秒)，而增加闪烁次数作为第2闪烁时间。在第1闪烁次数为3次的情况下，例如，控制装置100设定10次作为第2闪烁时间。而且，控制装置100也可以不从第1闪烁时间增加闪烁次数，而增加1次的闪烁时间作为第2闪烁时间。在第1闪烁次数为3次(1次的闪烁时间为1秒)的情况下，例如，控制装置100设定3次(1次的闪烁时间为3秒)作为第2闪烁时间。
而且，作为第2闪烁时间的设定方法，例示了变更1次的闪烁时间或者闪烁次数的结构，但是不限于此。例如，控制装置100可以同时变更1次的闪烁时间和闪烁次数，将第2闪烁时间设定为比第1闪烁时间长的时间。在该情况下，控制装置100将1次的闪烁时间和闪烁时间相乘，将第2闪烁时间设定为比第1闪烁时间长的时间。
接着，根据图2的流程图，说明本实施方式的控制装置100的动作。而且，在存储单元13预先存储N1次(3次)的闪烁次数作为第1闪烁时间。
在图2中，通过控制装置100延长飞方向指示器20的闪烁时间(第2闪烁时间)被表示N2～N5次。为了方便说明，作为N2次＝10次，N3次＝6次，N4次＝10次，N5＝6次进行说明，但是对于这些次数，可以通过实验设定为最佳的值。
步骤S101中，控制装置100判定方向指示器20的闪烁是否已开始。例如，在驾驶者操作方向指示开关31时，在控制装置100中输入操作信号，所以控制装置100根据操作信号，判定方向指示器20是否已开始闪烁。若检测到闪烁开始，则进至步骤S102，在未检测到闪烁开始时，在步骤S101等待。
在步骤S102中，控制装置100使方向指示器20的单触功能打开或者关闭。控制装置100根据在步骤S101中从方向指示开关31输入的操作信号，使方向指示器20的单触功能打开或者关闭。例如，若驾驶者未将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置或者下侧位置，而仅在规定的范围内使其向上侧或者下侧移动，则控制装置100使方向指示器20的单触功能打开。若使单触功能打开，则进至步骤S103。而且，例如，若驾驶者将方向指示开关31从中央位置推倒至上侧位置或者下侧位置，则控制装置100使方向指示器20的单触功能关闭。在使单触功能关闭时，结束控制装置100的动作。
在步骤S103中，控制装置100判断本车辆的行驶控制是基于驾驶者的转向控制或者自动驾驶控制的哪一个。若检测到基于驾驶者的转向控制，则进至步骤S115。而且，若检测到自动驾驶控制，则控制装置100检测自动车道变更功能的有效或者无效。若检测到自动车道变更功能的有效，则进至步骤S104，若检测到车道变更功能的无效，则进至步骤S115。
在步骤S104中，控制装置100判定闪烁中的方向指示器20是左侧方向指示器21或者右侧方向指示器22的哪一个。这时，通过自动驾驶控制行驶着的本车辆不进行车道变更，左侧方向指示器21或者右侧方向指示器22闪烁。而且，控制装置100开始基于自动驾驶控制的车道变更的处理。在判定为闪烁中的方向指示器为左侧方向指示器21时，进至步骤S105。在判定为闪烁中的方向指示器为右侧方向指示器22时，进至步骤S110。
在步骤S105中，控制装置100在从方向指示器20的闪烁开始规定时间以内，检测驾驶者进行的左方向的转向控制。规定时间是，与第1闪烁时间相同的时间、或者比第1闪烁时间短的时间，例如是数秒单位的时间(X秒)。若未检测到驾驶者进行的左方向的转向控制，则进至步骤S106。若检测到驾驶者进行的左方向的转向控制，则进至步骤S109。
在步骤S106中，控制装置100判定能否进行至左侧车道的车道变更。左侧车道是，与本车辆在行驶的车道的左侧相邻的车道。若判定为能够进行至左侧车道的车道变更，则进至步骤S107，若判定为不能进行至左侧车道的车道变更，则进至步骤S108。
在步骤S107中，控制装置100将闪烁中的左侧方向指示器21的闪烁次数延长至比N1次(3次)多的N2次(10次)。控制装置100将表示N2次(10次)的闪烁时间的闪烁时间信号输出到方向指示器20。在延长左侧方向指示器21的闪烁时间时，结束控制装置100的动作。这时，本车辆一边使左侧方向指示器21闪烁一边以自动驾驶控制行驶。然后，控制装置100判定为能够通过自动驾驶控制向左侧车道进行车道变更。控制装置100不使闪烁中的左侧方向指示器21以N1次(3次)自动地熄灯，而延长至N2次(10次)而闪烁。
在步骤S108中，控制装置100不变更闪烁中的左侧方向指示器21的闪烁次数。不延长左侧方向指示器21的闪烁时间，而结束控制装置100的动作。这时，本车辆一边使左侧方向指示器21闪烁一边以自动驾驶控制行驶。但是，控制装置100判定为不能进行至左侧车道的车道变更。在难以通过自动驾驶控制进行车道变更的情形下，不将闪烁次数不必要地延长。方向指示器20在N1次(3次)闪烁后自动地熄灯，所以可以防止使驾驶者对于继续闪烁的方向指示器20熄灯。
在步骤S105中，若检测到驾驶者进行的左方向的转向控制，则进至步骤S109。在步骤S109中，控制装置100将闪烁中的左侧方向指示器21的闪烁次数延长至比N1次(3次)多的N3次(6次)。控制装置100将表示N3次(6次)的闪烁时间的闪烁时间信号输出到方向指示器20。若延长左侧方向指示器21的闪烁时间，则结束控制装置100的动作。这时，本车辆一边使左侧方向指示器21闪烁一边以自动驾驶控制行驶。然后，驾驶者向左侧转向，本车辆通过基于驾驶者的转向控制要向左侧开始车道变更。
而且，N3次(6次)是，驾驶者向左侧转向的定时起仅延长了N1次(3次)的次数。例如，在驾驶者在左侧方向指示器21的第3次闪烁向左侧转向的情况下，控制装置100对驾驶者转向前已闪烁的3次，加上N1次的3次。控制装置100将相加结果的6次设定作为N3次。方向指示器20的闪烁次数在驾驶者开始车道变更的定时，增加设想通过驾驶者的转向控制进行车道变更而设定的N1次(3次)。可以防止方向指示器20在车道变更的中途熄灯，驾驶者可以无不适感地进行车道变更。
在步骤S104中，若判定为闪烁中的方向指示器是右侧方向指示器22，则进至步骤S110。步骤S110～S114是右侧方向指示器22已闪烁的情况的控制装置100的动作。步骤S110～S114与上述的步骤S105～步骤S109除了闪烁中的方向指示器不同的点以外为相同的步骤。
在步骤S110中，控制装置100在从方向指示器20的闪烁开始起规定时间以内，检测驾驶者进行的右方向的转向控制。步骤S110中的规定时间设为与步骤S105中的规定时间相同的时间(X秒)。而且，步骤S110中的规定时间也可以是与步骤S105中的规定时间不同的时间。若未检测到驾驶者进行的右方向的转向控制，则进至步骤S111。若检测到驾驶者进行的右方向的转向控制，则进至步骤S114。这时，右侧方向指示器22开始闪烁。
在步骤S111中，控制装置100判定能够向右侧车道进行车道变更。右侧车道是与本车辆在行驶的车道的右侧相邻的车道。若判定为能够向右侧车道进行车道变更，则进至步骤S112，如判定为不能向右侧车道进行车道变更，则进至步骤S113。
在步骤S112中，控制装置100将闪烁中的右侧方向指示器22的闪烁次数延长至比N1次(3次)多的N4次(10次)。控制装置100将表示N4次(10次)的闪烁时间的闪烁时间信号输出到方向指示器20。若延长右侧方向指示器22的闪烁时间，则结束控制装置100的动作。这时，本车辆一边使右侧方向指示器22闪烁一边以自动驾驶控制行驶。然后，控制装置100判定为能够通过自动驾驶控制向右侧车道进行车道变更。控制装置100不使闪烁中的右侧方向指示器22在N1次(3次)自动地熄灯，而使闪烁延长至N4次(10次)。
在步骤S113中，控制装置100不变更闪烁中的右侧方向指示器22的闪烁次数。不延长右侧方向指示器22的闪烁时间而结束控制装置100的动作。这时，本车辆一边使右侧方向指示器22闪烁，一边以自动驾驶控制行驶。但是，控制装置100判定为不能向右侧车道进行车道变更。
在步骤S110中，若检测到驾驶者进行的右方向的转向控制，则进至步骤S114。在步骤S114中，控制装置100使闪烁中的右侧方向指示器22的闪烁次数延长至比N1次(3次)多的N5次(6次)。控制装置100将表示N5次(6次)的闪烁时间的闪烁时间信号输出到方向指示器20。若延长右侧方向指示器22的闪烁时间，则结束控制装置100的动作。这时，本车辆一边使右侧方向指示器22闪烁一边以自动驾驶控制行驶。然后，驾驶者向右侧转向，本车辆要开始通过基于驾驶者的转向控制向右侧进行车道变更。而且，对于N5次的说明，沿用上述的步骤S105中的N3次(6次)的说明。
在步骤S103中，若检测到基于驾驶者的转向控制，则进至步骤S115。在步骤S115中，控制装置100不变更闪烁中的左侧方向指示器21以及右侧方向指示器22的闪烁次数。不使方向指示器20的闪烁次数延长，而结束控制装置100的动作。这时，本车辆通过驾驶者的转向控制行驶。方向指示器20在闪烁了设想基于驾驶者的转向控制的车道变更而决定的N1次(3次)后自动地熄灯。
在基于驾驶者的转向控制的车道变更的情况下，一般来说，驾驶者确认周围，在可进行车道变更的状况下使方向指示器20闪烁。另一方面，考虑在基于自动驾驶控制的车道变更中，驾驶者不管周围的状况而以驾驶者自身希望的定时，使方向指示器20闪烁而开始车道变更的处理。因此，若在周围状况的确认上花费时间，或者在判定为可进行车道变更之前花费时间，则在车道变更中有方向指示器20熄灯的可能性。但是，在本实施方式中，由于在考虑了自动驾驶控制的特性之后设定闪烁次数，所以可以进行与基于驾驶者的转向控制的车道变更同样的车道变更，可以提供可降低在车道变更中方向指示器20的闪烁消失的可能性的控制装置100。特别是，在能够进行基于自动驾驶控制的行驶控制与基于驾驶者的转向控制的行驶控制的任意一个的车辆中，在降低熄灯定时的不同造成的驾驶者的不适感方面有利。
如以上那样，本实施方式的控制装置100控制安装了单触功能的方向指示器20。方向指示器20通过驾驶者操作方向指示开关31而开始闪烁，在经过了设想驾驶者进行的车道变更而决定的第1闪烁时间后，自动地熄灯。在起因于驾驶者操作方向指示开关31，本车辆通过自动驾驶控制自动地进行车道变更的情况下，控制装置100延长至比第1闪烁时间长的第2闪烁时间，使方向指示器20自动地熄灯。由此，驾驶者不需要进行将方向指示器20熄灯的操作，而且，也不需要使方向指示器20熄灯的复杂的控制，方向指示器20仅闪烁适于车道变更的情形的时间。其结果，可以减轻对可自动地进行车道变更的车辆的驾驶者施加的负担。
而且，本实施方式的控制装置100在本车辆通过自动驾驶控制进行车道变更的情况下，在第1闪烁时间中，根据摄像机41、雷达42、或者通信装置43的检测结果，判定本车是否可以进行车道变更，在判定为本车辆可以进行车道变更的情况下，将第1闪烁时间延长至第2闪烁时间。由此，可以防止在车道变更中方向指示器20熄灯，使驾驶者进行将方向指示器20亮灯的操作。
进而，本实施方式的控制装置100在本车辆通过自动驾驶控制进行车道变更的情况下，在第1闪烁时间中，根据转向角度传感器44或者姿态传感器45的检测结果，判定驾驶者是否已转向至车道变更的方向，在判定为驾驶者已转向至车道变更的方向的情况下，从驾驶者进行了转向的定时开始使方向指示器20仅闪烁第1闪烁时间。由此，方向指示器20与驾驶者开始了车道变更的定时相匹配闪烁第1闪烁时间，之后自动地熄灯。其结果，可以抑制对驾驶者带来对熄灯定时的不适感。
而且，以上说明的实施方式是为了使本发明的理解变得容易而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，宗旨是上述的实施方式中公开的各要素还包含属于本发明的技术的范围的全部设计变更或等同物。
例如，在上述的实施方式中，可以在使方向指示器20一边闪烁一边通过自动驾驶控制行驶中，控制装置100检测基于驾驶者的转向控制，并且在判定为基于驾驶者的转向控制的方向与基于自动驾驶控制的车道变更的方向不一致的情况下，使方向指示器20熄灯。由此，可以不使驾驶者进行将方向指示器20熄灯的操作，而对在本车辆的周围行驶的其它车辆进行不变更车道的意思表示。作为在方向指示器20的闪烁中，驾驶者转向与车道变更的方向相反方向的情形，举出驾驶者判定为不进行车道变更而是直行较好的情形。
而且，在本说明书中，以包含作为本发明的控制装置的一个方式的控制装置100的控制系统1为例进行说明，但是本发明不限于此。
进而，在本说明书中，作为本发明的处理器的一个方式，说明包含行驶控制单元11、方向指示器控制单元12、存储单元13的控制装置100，但是不限于此。
此外，在本说明书中，作为本发明的方向指示器的一个方式，说明具有单触功能的方向指示器20，但是不限于此。
而且，在本说明书中，作为本发明的第1闪烁时间的一个方式，说明N1次，但是不限于此。
进而，在本说明书中，作为本发明的第2闪烁时间的一个方式，说明N2～N5次，但是不限于此。
此外，在本说明书中，作为本发明的第1检测器的一个方式，以安装摄像机41、雷达42、或者通信装置43的本车辆为例进行说明，但是本发明不限于此。
进而，在本说明书中，作为本发明的第2检测器的一个方式，以安装转向角度传感器44或者姿态传感器45的本车辆为例进行说明，但是本发明不限于此。
此外，在本说明书中，作为本发明的驾驶者的操作的一个方式，以“单触操作”为例进行说明，但是不限于此。
标号说明
1…控制系统
100…控制装置
11…行驶控制单元
12…方向指示器控制单元
13…存储单元
20…方向指示器
21…左侧方向指示器
22…右侧方向指示器
30…转向装置
31…方向指示开关
32…方向盘
33…转向促动器
40…检测装置
41…摄像机
42…雷达
43…通信装置
44…转向角度传感器
45…姿态传感器

Claims (4)

1.一种方向指示器的控制方法，使用处理器控制方向指示器，所述方向指示器通过本车辆的驾驶者的操作开始闪烁，并自动地熄灯，
控制所述方向指示器从开始闪烁至自动地熄灯为止的闪烁时间，
判定自动地车道变更至与所述本车辆正在行驶的车道不同的车道的自动车道变更功能为有效还是无效，
在判定为所述自动车道变更功能为无效、且所述驾驶者操作所述方向指示器的情况下，所述闪烁时间为第1闪烁时间，
在判定为所述自动车道变更功能为有效、且所述本车辆自动地执行车道变更的情况下，在所述驾驶者操作了所述方向指示器后，所述本车辆一边以自动驾驶控制行驶，一边所述闪烁时间为比所述第1闪烁时间长的第2闪烁时间，所述自动驾驶控制是根据所述本车辆上安装的、检测该本车辆的周围的状况的第1检测器的检测结果，判定所述本车辆是否可以进行车道变更所需要的。
2.如权利要求1所述的方向指示器的控制方法，
在所述本车辆自动地进行车道变更的情况下，在所述第1闪烁时间中，根据所述第1检测器的检测结果，判定所述本车辆是否可以进行车道变更，
在判定为所述本车辆可以进行车道变更的情况下，从所述第1闪烁时间延长至所述第2闪烁时间。
3.如权利要求1或者2所述的方向指示器的控制方法，
在所述本车辆自动地进行车道变更的情况下，在所述第1闪烁时间中，根据所述本车辆上安装的、检测基于所述驾驶者的转向控制的方向的第2检测器的检测结果，判定所述驾驶者是否已向车道变更的方向转向，
在判定为所述驾驶者已向所述车道变更的方向转向的情况下，从所述驾驶者进行了转向的定时开始，使所述方向指示器仅闪烁所述第1闪烁时间。
4.一种方向指示器的控制装置，具有控制方向指示器的处理器，所述方向指示器通过本车辆的驾驶者的操作开始闪烁，并自动地熄灯，
所述处理器
控制所述方向指示器从开始闪烁至自动地熄灯为止的闪烁时间，
判定自动地车道变更至与所述本车辆正在行驶的车道不同的车道的自动车道变更功能为有效还是无效，
在判定为所述自动车道变更功能为无效、且所述驾驶者操作所述方向指示器的情况下，所述闪烁时间为第1闪烁时间，
在判定为所述自动车道变更功能为有效、且所述本车辆自动地执行车道变更的情况下，在所述驾驶者操作了所述方向指示器后，所述本车辆一边以自动驾驶控制行驶，一边所述闪烁时间为比所述第1闪烁时间长的第2闪烁时间，所述自动驾驶控制是根据所述本车辆上安装的、检测该本车辆的周围的状况的第1检测器的检测结果，判定所述本车辆是否可以进行车道变更所需要的。
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