CN110703199B - 基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法 - Google Patents

基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法 Download PDF

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CN110703199B CN201911005246.7A CN201911005246A CN110703199B CN 110703199 B CN110703199 B CN 110703199B CN 201911005246 A CN201911005246 A CN 201911005246A CN 110703199 B CN110703199 B CN 110703199B
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Abstract

基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，涉及参数估计领域。本发明是为了解决现有仅用某一时刻的罗经值对四元十字阵在观测时发生的水平旋转进行修正，导致对目标的方位估计不准确的问题。本申请用罗经实时记录四元十字阵的水平旋转信息，利用罗经数据对目标方位进行实时修正，保证长时间弱信号的高精度方位估计。它用于估计目标的方位。

Description

基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法
技术领域
本发明涉及旋转条件下的四元十字阵高精度方位估计方法，属于参数估计领域。
背景技术
四元十字阵可以估计基阵坐标系下目标的相对方位，通过罗经测量四元十字阵的朝向，可以计算得到大地坐标系下目标的绝对方位。四元十字阵安装在小平台下时，由于受到水流的冲激，在观测过程中容易发生水平旋转，当方位急剧变化时，仅用某一时刻的罗经值对相对方位进行修正已经不能准确估计方位。此外，当信号的信噪比较低时，为达到高精度的方位估计，通常要求足够长的积分时间以保证信号处理增益。而基阵的转动将使得信号的处理增益大幅下降，有必要测试转动数据并加以补偿修正。
发明内容
本发明是为了解决现有仅用某一时刻的罗经值对四元十字阵在观测时发生的水平旋转进行修正，导致对目标的方位估计不准确的问题。现提供基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法。
基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一、采用四元十字阵同步采集来自同一目标的4路声信号，将每个声信号分成M段长度为N的子信号，M和N均为正整数，分别对每段子信号进行加窗处理后，再进行离散傅里叶变换，每段子信号下均得到4组频谱值；
步骤二、对每段子信号下得到的4组频谱值中、位于四元十字阵同一个坐标轴上的两个阵元对应的频谱值进行互谱计算，每段子信号下得到两路互功率谱；
步骤三、利用四元十字阵正下方安装的罗经测量每段子信号下四元十字阵的水平转向角，利用每段子信号下的水平转向角对相应子信号对应的两路互功率谱分别进行修正，分别得到每段子信号下罗经修正后的正北方向互功率谱和罗经修正后的正东方向的互功率谱；
步骤四、对所有子信号对应的正北方向互功率谱和正东方向的互功率谱分别进行积分求和，分别得到积分求和后的正北方向互功率谱和正东方向互功率谱；
步骤五、根据积分求和后的正北方向互功率谱和正东方向互功率谱，获得声信号在每个频率值下的方位，将相同方位对应的自功率谱相加得到方向功率谱，从各个方位下的方向功率谱中选择方向功率谱的最大值，该最大值对应的方位为目标方位。
优选的，步骤一中，每段子信号下得到4组频谱值的过程为：
四元十字阵由4个在同一水平面的水听器组成，四个水听器分别位于平面直角坐标系的X轴和Y轴上；
用模数变换器将每段子信号内四个水听器采集的4路声信号分别转换成4路数字信号s1(n)、s2(n)、s3(n)和s4(n)，分别对该4路数字信号进行加窗处理，分别得到处理后的四路信号x1(n)、x2(n)、x3(n)和x4(n)：
x1(n)＝s1(n)w(n) 公式1，
x2(n)＝s2(n)w(n) 公式2，
x3(n)＝s3(n)w(n) 公式3，
x4(n)＝s4(n)w(n) 公式4，
式中，n为样本点的序号，w(n)为窗函数；
对处理后的四路信号x1(n)、x2(n)、x3(n)和x4(n)分别进行离散傅里叶变换，分别得到四路频谱值X1(k)、X2(k)、X3(k)和X4(k)：
Figure GDA0003195835160000021
Figure GDA0003195835160000022
Figure GDA0003195835160000023
Figure GDA0003195835160000024
式中，k表示频率值，k＝0到N-1。
优选的，步骤二中，对每段子信号下的4组频谱值中位于四元十字阵同一个坐标轴上的两个阵元得到的频谱值进行互谱计算，得到两路互功率谱P13(k)和P24(k)：
Figure GDA0003195835160000025
Figure GDA0003195835160000026
式中，P13(k)表示平面直角坐标系一个坐标轴上两个水听器对应频谱值的互功率谱，P24(k)表示平面直角坐标系另一个坐标轴上两个水听器对应频谱值的互功率谱，H表示复共轭。
优选的，步骤三中，利用公式11和公式12，分别得到每段子信号下罗经修正后的正北方向互功率谱P′N(k)和罗经修正后的正东方向的互功率谱P′E(k)：
Figure GDA0003195835160000031
Figure GDA0003195835160000032
式中，P11(k)表示四个水听器中任意一个水听器的自功率谱，
Figure GDA0003195835160000033
i＝1、2、3或4，j为虚数符号，
Figure GDA0003195835160000034
为P13(k)的相位，
Figure GDA0003195835160000035
为P24(k)的相位，θc为罗经测量出的每段子信号下四元十字阵的水平转向角。
优选的，步骤四中，利用以下公式分别得到正北方向互功率谱
Figure GDA0003195835160000036
和正东方向互功率谱
Figure GDA0003195835160000037
Figure GDA0003195835160000038
Figure GDA0003195835160000039
式中，
Figure GDA00031958351600000310
表示第m段时间长度信号求得的罗经修正后的正北方向互功率谱，
Figure GDA00031958351600000311
表示第m段信号求得的罗经修正后的正东方向互功率谱，m∈M。
优选的，步骤五中，获得声信号在每个频率值下的方位
Figure GDA00031958351600000312
为：
Figure GDA00031958351600000313
式中，Arg(·)表示求复数的辐角主值，
Figure GDA00031958351600000314
表示复数，j为复数单位，
Figure GDA00031958351600000315
和
Figure GDA00031958351600000316
分别是
Figure GDA00031958351600000317
和
Figure GDA00031958351600000318
的辐角。
优选的，步骤五中，利用公式16，将相同方位的自功率谱相加，得到方向功率谱S(θ)：
Figure GDA0003195835160000041
式中，S(θ)表示θ方向的功率谱，
Figure GDA0003195835160000042
Figure GDA0003195835160000043
表示M段信号的自功率谱，
Figure GDA0003195835160000044
表示第m段信号的自功率谱。
优选的，步骤五中，利用公式17，从各个方位下的方向功率谱中选择方向功率谱的最大值，该最大值对应的方位为目标方位
Figure GDA0003195835160000045
Figure GDA0003195835160000046
本发明的有益效果为：
本申请用罗经实时记录四元十字阵的水平旋转信息，利用罗经数据对目标方位进行实时修正，保证长时间弱信号的高精度方位估计。为了保证罗经实时记录四元十字阵的水平旋转信息，要求罗经与四元十字阵刚性连接。本申请的方法与现有技术相比，对目标方位估计的结果准确性高。
附图说明
图1为四元十字阵的位置图；
图2为基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法的原理示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：参照图1和图2具体说明本实施方式，本实施方式所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一、采用四元十字阵同步采集来自同一目标的4路声信号，将每个声信号分成M段长度为N的子信号，M和N均为正整数，分别对每段子信号进行加窗处理后，再进行离散傅里叶变换，每段子信号下均得到4组频谱值；
步骤二、对每段子信号下得到的4组频谱值中、位于四元十字阵同一个坐标轴上的两个阵元对应的频谱值进行互谱，每段子信号下得到两路互功率谱；
步骤三、利用四元十字阵正下方安装的罗经测量每段子信号下四元十字阵的水平转向角，利用每段子信号下的水平转向角对相应子信号对应的两路互功率谱分别进行修正，分别得到每段子信号下罗经修正后的正北方向互功率谱和罗经修正后的正东方向的互功率谱；
步骤四、对所有子信号对应的正北方向互功率谱和正东方向的互功率谱分别进行积分求和，分别得到积分求和后的正北方向互功率谱和正东方向互功率谱；
步骤五、根据积分求和后的正北方向互功率谱和正东方向互功率谱，获得声信号在每个频率值下的方位，将相同方位对应的自功率谱相加得到方向功率谱，从各个方位下的方向功率谱中选择方向功率谱的最大值，该最大值对应的方位为目标方位。
本实施方式中，步骤三的内容相当于对两轴上的互谱结合罗经信息补偿到北向和东向两轴上。步骤四的内容相当于不同时间的补偿后互谱进行累计。步骤五的内容相当于根据两轴上的互谱值计算目标方位；对不同频点上的目标方位进行能量累积；用所有方向的功率谱构成目标信号空间谱特性，利用空间谱特性的最大值估计得到目标的方位角。
具体实施方式二：本实施方式是对具体实施方式一所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤一中，每段子信号下得到4组频谱值的过程为：
四元十字阵由4个在同一水平面的水听器组成，四个水听器分别位于平面直角坐标系的X轴和Y轴上；
用模数变换器将每段子信号内四个水听器采集的4路声信号分别转换成4路数字信号s1(n)、s2(n)、s3(n)和s4(n)，分别对该4路数字信号进行加窗处理，分别得到处理后的四路信号x1(n)、x2(n)、x3(n)和x4(n)：
x1(n)＝s1(n)w(n) 公式1，
x2(n)＝s2(n)w(n) 公式2，
x3(n)＝s3(n)w(n) 公式3，
x4(n)＝s4(n)w(n) 公式4，
式中，n为样本点的序号，w(n)为窗函数；
对处理后的四路信号x1(n)、x2(n)、x3(n)和x4(n)分别进行离散傅里叶变换，分别得到四路频谱值X1(k)、X2(k)、X3(k)和X4(k)：
Figure GDA0003195835160000051
Figure GDA0003195835160000061
Figure GDA0003195835160000062
Figure GDA0003195835160000063
式中，k表示频率值，k＝0到N-1。
本实施方式中，图1中的四个阵元的位置分别是：阵元1(a,0)，阵元2(0,a)，阵元3(-a,0)，阵元4(0,-a)，2a为对角阵元的距离。四元十字阵的正下方安装有一个罗经，罗经的北向由中心指向一号阵元，罗经与四元十字阵刚性连接。
w(n)为窗函数，可以选择为矩形窗，汉宁窗，汉明窗等。矩形窗定义为：
矩形窗：
Figure GDA0003195835160000064
汉宁窗：
Figure GDA0003195835160000065
汉明窗：
Figure GDA0003195835160000066
N为窗函数的长度。加窗后的信号长度也是N。
具体实施方式三：本实施方式是对具体实施方式二所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤二中，对每段子信号下的4组频谱值中位于四元十字阵同一个坐标轴上的两个阵元得到的频谱值进行互谱，得到两路互功率谱P13(k)和P24(k)：
Figure GDA0003195835160000067
Figure GDA0003195835160000068
式中，P13(k)表示平面直角坐标系一个坐标轴上两个水听器对应频谱值的互功率谱，P24(k)表示平面直角坐标系另一个坐标轴上两个水听器对应频谱值的互功率谱，H表示复共轭。
具体实施方式四：本实施方式是对具体实施方式三所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤三中，利用公式11和公式12，分别得到每段子信号下罗经修正后的正北方向互功率谱P′N(k)和罗经修正后的正东方向的互功率谱P′E(k)：
Figure GDA0003195835160000071
Figure GDA0003195835160000072
式中，P11(k)表示四个水听器中任意一个水听器的自功率谱，
Figure GDA0003195835160000073
i＝1、2、3或4，j为虚数符号，
Figure GDA0003195835160000074
为P13(k)的相位，
Figure GDA0003195835160000075
为P24(k)的相位，θc为罗经测量出的每段子信号下四元十字阵的水平转向角。
具体实施方式五：本实施方式是对具体实施方式四所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤四中，利用以下公式分别得到正北方向互功率谱
Figure GDA0003195835160000076
和正东方向互功率谱
Figure GDA0003195835160000077
Figure GDA0003195835160000078
Figure GDA0003195835160000079
式中，
Figure GDA00031958351600000710
表示第m段时间长度信号求得的罗经修正后的正北方向互功率谱，
Figure GDA00031958351600000711
表示第m段信号求得的罗经修正后的正东方向互功率谱，m∈M。
具体实施方式六：本实施方式是对具体实施方式五所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤五中，获得声信号在每个频率值下的方位
Figure GDA00031958351600000712
为：
Figure GDA00031958351600000713
式中，Arg(·)表示求复数的辐角主值，
Figure GDA00031958351600000714
表示复数，
Figure GDA00031958351600000715
和
Figure GDA0003195835160000081
分别是
Figure GDA0003195835160000082
和
Figure GDA0003195835160000083
的辐角。
具体实施方式七：本实施方式是对具体实施方式六所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤五中，利用公式16，将相同方位的自功率谱相加，得到方向功率谱S(θ)：
Figure GDA0003195835160000084
式中，S(θ)表示θ方向的功率谱，
Figure GDA0003195835160000085
Figure GDA0003195835160000086
表示M段信号的自功率谱，
Figure GDA0003195835160000087
表示第m段信号的自功率谱。
本实施方式中，所有方向的功率谱构成了目标信号空间谱特性。
具体实施方式八：本实施方式是对具体实施方式七所述的基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法作进一步说明，本实施方式中，步骤五中，利用公式17，从各个方位下的方向功率谱中选择方向功率谱的最大值，该最大值对应的方位为目标方位
Figure GDA0003195835160000089
：
Figure GDA0003195835160000088

Claims (8)

1.基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤一、采用四元十字阵同步采集来自同一目标的4路声信号，将每个声信号分成M段长度为N的子信号，M和N均为正整数，分别对每段子信号进行加窗处理后，再进行离散傅里叶变换，每段子信号下均得到4组频谱值；
步骤二、对每段子信号下得到的4组频谱值中、位于四元十字阵同一个坐标轴上的两个阵元对应的频谱值进行互谱计算，每段子信号下得到两路互功率谱；
步骤三、利用四元十字阵正下方安装的罗经测量每段子信号下四元十字阵的水平转向角，利用每段子信号下的水平转向角对相应子信号对应的两路互功率谱分别进行修正，分别得到每段子信号下罗经修正后的正北方向互功率谱和罗经修正后的正东方向的互功率谱；
步骤四、对所有子信号对应的正北方向互功率谱和正东方向的互功率谱分别进行积分求和，分别得到积分求和后的正北方向互功率谱和正东方向互功率谱；
步骤五、根据积分求和后的正北方向互功率谱和正东方向互功率谱，获得声信号在每个频率值下的方位，将相同方位对应的自功率谱相加得到方向功率谱，从各个方位下的方向功率谱中选择方向功率谱的最大值，该最大值对应的方位为目标方位。
2.根据权利要求1所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤一中，每段子信号下得到4组频谱值的过程为：
四元十字阵由4个在同一水平面的水听器组成，四个水听器分别位于平面直角坐标系的X轴和Y轴上；
用模数变换器将每段子信号内四个水听器采集的4路声信号分别转换成4路数字信号s1(n)、s2(n)、s3(n)和s4(n)，分别对该4路数字信号进行加窗处理，分别得到处理后的四路信号x1(n)、x2(n)、x3(n)和x4(n)：
x1(n)＝s1(n)w(n) 公式1，
x2(n)＝s2(n)w(n) 公式2，
x3(n)＝s3(n)w(n) 公式3，
x4(n)＝s4(n)w(n) 公式4，
式中，n为样本点的序号，w(n)为窗函数；
对处理后的四路信号x1(n)、x2(n)、x3(n)和x4(n)分别进行离散傅里叶变换，分别得到四路频谱值X1(k)、X2(k)、X3(k)和X4(k)：
Figure FDA0003153989650000021
Figure FDA0003153989650000022
Figure FDA0003153989650000023
Figure FDA0003153989650000024
式中，k表示频率值，k＝0到N-1。
3.根据权利要求2所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤二中，对每段子信号下的4组频谱值中位于四元十字阵同一个坐标轴上的两个阵元得到的频谱值进行互谱计算，得到两路互功率谱P13(k)和P24(k)：
Figure FDA0003153989650000025
Figure FDA0003153989650000026
式中，P13(k)表示平面直角坐标系一个坐标轴上两个水听器对应频谱值的互功率谱，P24(k)表示平面直角坐标系另一个坐标轴上两个水听器对应频谱值的互功率谱，H表示复共轭。
4.根据权利要求3所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤三中，利用公式11和公式12，分别得到每段子信号下罗经修正后的正北方向互功率谱P′N(k)和罗经修正后的正东方向的互功率谱P′E(k)：
Figure FDA0003153989650000027
Figure FDA0003153989650000028
式中，P11(k)表示四个水听器中任意一个水听器的自功率谱，
Figure FDA0003153989650000029
i＝1、2、3或4，j为虚数符号，
Figure FDA0003153989650000031
为P13(k)的相位，
Figure FDA0003153989650000032
为P24(k)的相位，θc为罗经测量出的每段子信号下四元十字阵的水平转向角。
5.根据权利要求4所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤四中，利用以下公式分别得到正北方向互功率谱
Figure FDA0003153989650000033
和正东方向互功率谱
Figure FDA0003153989650000034
Figure FDA0003153989650000035
Figure FDA0003153989650000036
式中，
Figure FDA0003153989650000037
表示第m段时间长度信号求得的罗经修正后的正北方向互功率谱，
Figure FDA0003153989650000038
表示第m段信号求得的罗经修正后的正东方向互功率谱，m∈M。
6.根据权利要求5所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤五中，获得声信号在每个频率值下的方位
Figure FDA0003153989650000039
为：
Figure FDA00031539896500000310
式中，Arg(·)表示求复数的辐角主值，
Figure FDA00031539896500000311
表示复数，j为复数单位，
Figure FDA00031539896500000312
和
Figure FDA00031539896500000313
分别是
Figure FDA00031539896500000314
和
Figure FDA00031539896500000315
的辐角。
7.根据权利要求6所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤五中，利用公式16，将相同方位的自功率谱相加，得到方向功率谱S(θ)：
Figure FDA00031539896500000316
式中，S(θ)表示θ方向的功率谱，
Figure FDA00031539896500000317
Figure FDA00031539896500000318
表示M段信号的自功率谱，
Figure FDA00031539896500000319
表示第m段信号的自功率谱。
8.根据权利要求7所述基于罗经补偿的四元十字阵高精度方位估计方法，其特征在于，步骤五中，利用公式17，从各个方位下的方向功率谱中选择方向功率谱的最大值，该最大值对应的方位为目标方位
Figure FDA0003153989650000041
Figure FDA0003153989650000042
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