CN110701288B - 一种展示摆线齿和针齿润滑状态的rv减速器及展示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器及展示方法，包括RV减速器本体和多个振荡电路，所述RV减速器本体包括摆线轮和针齿壳，所述摆线轮上设有多个摆线齿，所述针齿壳内安装有多个针齿，所述振荡电路和所述针齿数量一致，所述针齿的一端与所述振荡电路的一端一一对应连接，所有的所述振荡电路的另一端连接至所述摆线轮，所述振荡电路包括有显示装置，根据所述显示装置的显示状况判断所述针齿和所述摆线齿之间的润滑状态。本发明通过电路振荡的方式判断摆线齿和针齿间润滑油膜的存在状态，通过显示装置能够直接表达出RV减速器摆线齿和针齿啮合的润滑特性，为针摆润滑状态分析提供精准的数据。

Description

一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器及展示方法

技术领域

本发明涉及RV减速器技术领域，具体涉及一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器及展示方法。

背景技术

RV减速器的针摆啮合特性是决定RV减速器传动精度以及机器人系统刚度的关键。RV传动中多齿啮合传动系统的载荷分布和实际啮合速度复杂，在分析针齿和摆线齿之间的润滑特性时必须考虑多种因素的影响。

虽然仿真方法已经被用于分析RV减速器的针摆啮合的润滑特性，但是由于仿真模型在逼近真实事物方面存在局限性，仿真结果的可靠性需要验证。因此，有必要结合机电技术，发展一种能够直观的表达出RV减速器摆线齿-针齿啮合润滑特性的RV减速器。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器及展示方法，能够直接表达出RV减速器摆线齿和针齿啮合的润滑特性，为针摆润滑状态分析提供精准的数据。

本发明的目的通过以下两个方面的技术方案实现：

第一方面，本发明提供一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，包括RV减速器本体和多个振荡电路，所述RV减速器本体包括摆线轮和针齿壳，所述摆线轮上设有多个摆线齿，所述针齿壳内安装有多个针齿，所述振荡电路和所述针齿数量一致，所述针齿的一端与所述振荡电路的一端一一对应连接，所有的所述振荡电路的另一端连接至所述摆线轮，所述振荡电路包括有显示装置，根据所述显示装置的显示状况判断所述针齿和所述摆线齿之间的润滑状态。

进一步地，所述RV减速器本体还包括角接触球轴承、行星架组件、输入轴、曲轴组件，所述角接触球轴承安装于所述行星架组件上，所述曲轴组件和所述输入轴安装于所述行星架组件上。

进一步地，所述振荡电路包括第一显示装置、第二显示装置、电容C1、开关SW、电源连接端子，所述电源连接端子的正极连接所述开关SW的第一端，所述电源连接端子的负极连接所述电容C1的一端且公共端连接所述摆线轮，所述开关SW的第二端连接所述第一显示装置的一端且公共端连接所述第二显示装置的一端，所述开关SW的第三端连接所述所述电容C1的另一端，所述二极管D1的负极连接所述二极管，所述第一显示装置的另一端连接所述第二显示装置的另一端且公共端连接所述针齿。

进一步地，所述显示装置为发光二极管或普通二极管串联一个电流指示器构成。

进一步地，所述电流指示器为电流计或小功率灯泡。

进一步地，所述开关SW为拨动开关，所述电容C1为电解电容。

进一步地，所述针齿壳的安装针齿的表面上涂覆有绝缘涂层，所述针齿的上下端面也涂覆有绝缘涂层。

进一步地，所述针齿的中部连接有导线，所述针齿壳上的针齿安装位的中间设有放置导线的通孔，所述针齿通过所述导线连接所述啮合状态显示装置的一端。

第二方面，本发明提供一种RV减速器摆线齿和针齿润滑状态的的展示方法，其特征在于，所述展示方法通过第一方面所述的RV减速器实现，包括以下步骤：

为每对摆线齿和针齿设置一个带显示装置的振荡电路；

将振荡电路的两端分别连接至摆线轮和针齿；

根据振荡电路的显示装置的显示情况判断针齿和摆线齿的润滑状态。

进一步地，所述根据振荡电路的显示装置的显示情况判断针齿和摆线齿的润滑状态的具体步骤包括：

当一个振荡电路中的显示装置持续闪烁时，表明与该振荡电路对应的针齿和摆线齿的润滑状态正常；

当一个振荡电路中的显示装置只闪烁一次时，表明与该振荡电路对应的针齿和摆线齿的润滑状态异常。

本发明的有益效果是：本发明通过电路振荡的方式判断摆线齿和针齿间润滑油膜的存在状态，使RV减速器在工作过程中可以判断摆线齿和针齿间润滑油膜状态，比理论计算或者人眼观察更加准确,并且可以实时判断RV减速器的润滑状态，记录RV减速器在运行过程中，每个针齿的润滑历史，更充分的积累减速器的工作寿命数据。

附图说明

利用附图对发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明的RV减速器的结构示意图。

图2是本发明的图1的A-A的剖视图。

图3是本发明的等效电路示意图。

其中，附图标记如下：1、针齿壳；2、角接触球轴承；3、针齿；4、摆线轮；5、行星架组件；6、输入轴；7、曲轴组件；8、振荡电路。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本实施例的一种RV减速器，包括RV减速器本体和多个振荡电路8，RV减速器本体还包括角接触球轴承2、行星架组件5、输入轴6、曲轴组件7、摆线轮4和针齿壳1，摆线轮4上设有多个摆线齿，针齿壳1上安装有多个针齿3，振荡电路8和针齿3数量一致，针齿3的一端与振荡电路8的一端一一对应连接，所有的振荡电路8的另一端连接至摆线轮4，振荡电路8包括有显示装置，角接触球轴承2安装于行星架组件5上，曲轴组件7和输入轴6安装于行星架组件5上。

其中，振荡电路8包括第一显示装置、第二显示装置、电容C1、开关SW、电源连接端子，电源连接端子的正极连接开关SW的第一端，电源连接端子的负极连接电容C1的一端且公共端连接摆线轮4，开关SW的第二端连接第一显示装置的一端且公共端连接第二显示装置的一端，开关SW的第三端连接电容C1的另一端，二极管D1的负极连接二极管，第一显示装置的另一端连接第二显示装置的另一端且公共端连接针齿3。

第一显现装置和第二显示装置构成震荡电路并显示震荡电路的电流信息，因此都可以通过发光二极管或普通二极管串联一个电流指示器构成，电流指示器可以为电流计、小功率灯泡等，在本实施例中，选择使用发光二极管作为显示装置。

针齿壳1上安装针齿的表面上涂覆有绝缘的涂层，每个针齿的上下端面上也涂覆有绝缘的涂层。在针齿壳1上，每个针齿3的安装位的中间都设置有放置导线的通孔，针齿3的中部焊接有导线，通过这个导线使得针齿3与摆线轮4所构成的电容与外部电路相串联，构成振荡电路8，在振荡电路8中设有一对并联的发光二极管，用于指示电流的方向。

如图3所示，当相互啮合的摆线齿和针齿3之间合理润滑、存在润滑油膜时，摆线齿和针齿3构成一个电容的两极，该电容等效为图3中的电容C2，当电容C1充电完成后，拨动开关SW，将电容C1和电容C2串联，通过电容C1、电容C2轮流充放电，发光二极管D1和D2持续闪烁。

本实施例的原理：将相互啮合的摆线齿和针齿3与带电荷的电容C1串联。当相互啮合的摆线齿和针齿3之间合理润滑、存在润滑油膜时，摆线齿和针齿3构成一个电容的两极，如附图3的电容C2，电容C2将与电容1构成振荡电路8，两个并联且极性相反的发光二极管将不断闪烁，若相互啮合的摆线齿和针齿3间润滑油膜破裂，发生金属直接接触时，外接带电荷的电容被直接短路,发光二极管只闪烁一次。

本实施例的具体实施过程如下：

当输入轴6转动时驱动曲轴组件7发生转动，曲轴组件7上偏心块的运动驱动摆线轮4与部分针齿发生接触，在偏心块和针齿3的共同作用下，摆线轮4发生绕机构中心回转和绕自身轴线回转耦合的平面运动，在这个运动过程中，摆线轮4的摆线齿与部分针齿3发生啮合，在润滑良好的状态下，形成润滑油膜，通过润滑油膜的绝缘作用，使振荡电路8中针齿3和摆线齿构成的电容等效为图3中的电容C2。

在直流电源对电容C1完成充电后，拨动振荡电路8中的开关SW，将针摆啮合所构成的电容C2接入电路，当摆线轮4与每个针齿3之间都有良好的润滑油膜时，电容C1向电容C2充电，点亮其中一个发光二极管，当电容C1释放完电荷后，电容C2向电容C1充电，点亮另一个发光二极管，所以当观察到两个二极管交替闪烁发光时表明针齿和摆线齿之间润滑良好；当摆线轮4和针齿3之间润滑油膜破裂，发生金属与金属之间的直接接触时，电容C1将被直接短路，短路电流将短暂的点亮一个二极管，而不会使电路发生振荡。

随着输入轴6不断运动，摆线轮4将与各个针齿3依次发生接触和脱离，通过观察不同针齿3上振荡电路8上两个发光二极管的闪烁状态，可以判断出哪些针齿润滑良好，哪些针齿润滑不良。

本实施例的实施方法：为每对摆线齿和针齿3设置一个带显示装置的振荡电路8；将振荡电路8的两端分别连接至摆线齿和针齿3；根据振荡电路8的发光二极管的显示情况判断针齿3和摆线齿的润滑状态。

当一个振荡电路中的两个发光二极管持续闪烁时，表明与该振荡电路8对应的针齿3和摆线齿的润滑状态正常；当一个振荡电路中的两个发光二极管只闪烁一次时，表明与该振荡电路8对应的针齿3和摆线齿的润滑状态异常。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，包括RV减速器本体和多个振荡电路，所述RV减速器本体包括摆线轮和针齿壳，所述摆线轮上设有多个摆线齿，所述针齿壳内安装有多个针齿，所述振荡电路和所述针齿数量一致，所述针齿的一端与所述振荡电路的一端一一对应连接，所有的所述振荡电路的另一端连接至所述摆线轮，所述振荡电路包括有显示装置，根据所述显示装置的显示状况判断所述针齿和所述摆线齿之间的润滑状态。

2.如权利要求1所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述RV减速器本体还包括角接触球轴承、行星架组件、输入轴、曲轴组件，所述角接触球轴承安装于所述行星架组件上，所述曲轴组件和所述输入轴安装于所述行星架组件上。

3.如权利要求1所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述振荡电路包括第一显示装置、第二显示装置、电容(C1)、开关(SW)、电源连接端子，所述电源连接端子的正极连接所述开关(SW)的第一端，所述电源连接端子的负极连接所述电容(C1)的一端且公共端连接所述摆线轮，所述开关(SW)的第二端连接所述第一显示装置的一端且公共端连接所述第二显示装置的一端，所述开关(SW)的第三端连接所述所述电容(C1)的另一端，所述第一显示装置的另一端连接所述第二显示装置的另一端且公共端连接所述针齿。

4.如权利要求1所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述显示装置为发光二极管或普通二极管串联一个电流指示器构成。

5.如权利要求4所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述电流指示器为电流计或小功率灯泡。

6.如权利要求3所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述开关(SW)为拨动开关，所述电容(C1)为电解电容。

7.如权利要求1所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述针齿壳的安装针齿的表面上涂覆有绝缘涂层，所述针齿的上下端面也涂覆有绝缘涂层。

8.如权利要求1所述的一种展示摆线齿和针齿润滑状态的RV减速器，其特征在于，所述针齿的中部连接有导线，所述针齿壳上的针齿安装位的中间设有放置导线的通孔，所述针齿通过所述导线连接所述显示装置的一端。

9.一种RV减速器摆线齿和针齿润滑状态的的展示方法，其特征在于，所述展示方法通过权利要求1至8任意一项所述的RV减速器实现，包括以下步骤：

为每个针齿设置一个带显示装置的振荡电路；

将振荡电路的两端分别连接至摆线轮和针齿；

根据振荡电路的显示装置的显示情况判断针齿和摆线齿的润滑状态。

10.如权利要求9所述的一种RV减速器摆线齿和针齿润滑状态的的展示方法，其特征在于，所述根据振荡电路的显示装置的显示情况判断针齿和摆线齿的润滑状态的具体步骤包括：

当一个振荡电路中的显示装置持续闪烁时，表明与该振荡电路对应的针齿和摆线齿的润滑状态正常；

当一个振荡电路中的显示装置只闪烁一次时，表明与该振荡电路对应的针齿和摆线齿的润滑状态异常。

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