CN110700158A - 路边清扫机器人及路边清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了机器人技术领域，具体地涉及了一种路边清扫机器人，包括机架、可抱紧和释放护栏立柱的第一抱爪装置和第二抱爪装置、可相对所述机架转动的吸尘装置，所述第一抱爪装置和所述第二抱爪装置可相对所述机架滑动，所述吸尘装置用于对相邻护栏立柱对之间的路边路面进行吸尘处理。还涉及了对应的路边清扫方法。本发明中的机器人和方法，能够清扫路边立柱之间的区域，能够连续运行，效率较高。

Description

路边清扫机器人及路边清扫方法

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体而言，涉及一种路边清扫机器人及路边清扫方法。

背景技术

路面清扫已成为城市交通领域必备的需求，定期对路面进行清扫，能够延长城市道路的使用寿命，减少道路行车不安全因素，同时避免了城市污染，造成城市不美观的问题。为了降低环卫工操作危险和提升清扫效率，常常运用清扫车代替人工清扫。清扫车运用扫尘和吸层的原理，将清扫车的清扫装置或者吸尘装置下方的尘土、垃圾、碎石吸到清扫车的垃圾箱中，同时，对吸气进行过滤排放到环境中，运行高效环保。但是现有的路面清扫车，多是清扫道路中间至路边缘的路面，对于道路的外侧台阶上的区域或者道路护栏下方的区域无法清扫。在一些防护等级较高的公路两侧还设置有围栏、栏杆或者波纹板等防护结构，这些结构常常需要从道路或者道路边延伸出护栏立柱给这些防护结构作为支撑。现有的清扫车中的清扫盘或者吸尘装置无法延伸到道路外，且在存在防护结构、特别是护栏立柱的情形下，使得清扫车清扫存在障碍无法进行清扫。

发明内容

本发明为了解决上述针对道路边或者外侧，清扫车无法正常清扫的问题，提供了一种路边清扫机器人和利用此机器人的运行清扫的路面清扫方法，本发明中的路边清扫机器人不仅能够独立自主运行，还能与常规的清扫车配合，例如挂载在清扫车上配合运行。

本发明第一方面，提供了一种路边清扫机器人，包括机架、可抱紧和释放护栏立柱的第一抱爪装置和第二抱爪装置、可相对所述机架转动的吸尘装置，所述第一抱爪装置和所述第二抱爪装置可相对所述机架滑动，所述吸尘装置用于对相邻护栏立柱对之间的路边路面进行吸尘处理。

进一步地，所述机架包括第一机架和第二机架，所述第二机架可相对转动地连接于所述第一机架的下部，所述吸尘装置连接于所述第二机架的下部，所述第一抱爪装置可滑动地连接于所述第一机架，所述第二抱爪装置可滑动地连接于所述第二机架。

进一步地，所述第一抱爪装置和第二抱爪装置包括，滑动基板、设置在滑动基板两侧可相对滑动基板转动的抱爪、位于两侧的抱爪之间与所述滑动基板固定的滑轨，所述机架上设置有与所述滑轨配合的滑块。

进一步地，所述第一抱爪装置和第二抱爪装置还包括，与所述滑动基板固定的支撑杆、位于所述支撑杆末端的脚轮，所述脚轮与所述路边路面接触滚动支撑所述路边清扫机器人。

进一步地，所述抱爪包括与所述滑动基板铰接的主架杆和位于所述主架杆末端的第一抱杆和第二抱杆，所述第一抱杆和所述第二抱杆用于卡住所述护栏立柱。

进一步地，所述第一报爪装置和所述第二报爪装置还包括驱动组件，所述驱动组件为直线伸缩机构，所述直线伸缩机构一端与所述滑动基板铰接，所述主架杆远离主架杆末端的一端与所述直线伸缩机构的另一端铰接。

进一步地，所述吸尘装置可转动地连接于所述第二机架的下部。

进一步地，所述吸尘装置的远离中心的一侧与所述第二机架可转动地连接。

本发明另一方面，还提供了一种上述述的路边清扫机器人的路面清扫方法，包括如下步骤：

S110、控制第一抱爪装置抱紧所述第i个相邻护栏立柱对；

S120、控制第二抱爪装置与所述吸尘装置一起运动，使得所述吸尘装置运动到所述第i+1清扫段的起始端，同时所述第二抱爪装置位于第i+1的相邻护栏立柱对处；

S130、控制所述第二抱爪装置中抱紧所述第i+1的相邻护栏立柱对，控制第一抱爪装置释放所述第i个相邻护栏立柱对；

S140、控制所述第一抱爪装置与所述吸尘装置一起运动，使得所述吸尘装置运动到所述第i+2清扫段的起始端，同时所述第一抱爪装置位于第i+2相邻护栏立柱对处；

S150、将i+2赋值给i，重复执行步骤S110～步骤S140，直至所有的清扫段清扫完成；

其中，所述第i个清扫段为所述第i个相邻护栏立柱对之间的待清扫路面，i为大于0的整数，所述清吸尘装置运动过程中对清扫段进行清扫。

进一步地，当所述吸尘装置与所述第一抱爪装置或者所述第二抱爪装置一起运动时，所述吸尘装置的运动速度为所述第一抱爪装置或者所述第二抱爪装置的运动速度的一半。

本发明提供的路面清扫机器人能够有效利用路边的护栏立柱进行行进，通过其中一个抱爪装置抱紧护栏立柱或者相邻的护栏立柱对，然后驱使另一个抱爪装置和吸尘装置一起运动，运动过程中吸尘装置进行吸尘处理，当抱爪装置运动到下一个立柱区间并与立柱对齐时，另一个抱爪装置抱紧立柱，然后，之前的抱爪装置释放立柱，和吸尘装置一起往前运行，重复上述过程，实现连续的清扫。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1为本发明一些实例中的路面清扫机器人运行的路面边缘区域的结构示意图；

图2为本发明一些实例中的路面清扫机器人的整体结构示意图；

图3为本发明一些实施例中的路面清扫机器人另一个视角的整体结构示意图；

图4为本发明一些实施例中的路面清扫机器人的左侧局部结构示意图；

图5为本发明一些实施例中的路面清扫机器人的右侧的局部结构示意图；

图6为本发明一些实施例中的路面清扫机器人的背面的局部结构示意图；

图7为本发明一些实施例中的路面清扫机器人的背面的局部放大结构示意图；

图8为本发明一些实施例中的路面清扫机器人的正面的局部结构放大示意图；

图9为本发明一些实施例中的路面清扫机器人中的吸尘装置位于清扫段起始端的示意图；

图10为本发明一些实施例中的路面清扫机器人中的吸尘装置位于清扫段中段的示意图；

图11至图13为本发明一些实施例中的路面清扫机器人中的吸尘装置通过所述通过空间的示意图；

图14为本发明一些实施例中的路面清扫方法的方法流程示意图；

图15至图17为本发明一些实施例中的路面清扫方法中，路面清扫机器人的状态示意图；

图18为本发明一些实施例中的路面边缘区域清扫段、相邻护栏立柱对之间的关系示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

为了增加行车安全，防护等级需求高的道路旁常常设置有围栏或者波纹板，路面上常常设置有一系列的立柱，围栏或者波纹板通过立柱进行固定。为了便于施工、加工、安装，相邻的立柱之间的间距常常是一致或者大致一致的。如图1所示，路面边缘200上设置有间距相同的护栏立柱210，护栏立柱210的上部波纹板220固定连接，相邻的护栏立柱210之间的路面边缘200定义为一个清扫段230，例如，第一个立柱和第二立柱之间为第一个清扫段，第二个立柱和第三个立柱之间为第二个清扫段，第一个立柱和第二个立柱组成第一个相邻护栏立柱对，第二个立柱和三个立柱组成第二个相邻护栏立柱对。之后的，依次设置下去。

本发明的实施例，根据图1中的路面边缘结构(不限制护栏的结构，只要有间距相同的立柱即可)，提供了一种路面清扫机器人，能够采用一步一步爬立柱的方式，实现对清扫段的清扫。具体地，参照图2～图13所示，本发明实施例提供了一种路面清扫机器人100，包括机架110、可抱紧和释放护栏立柱210的第一抱爪装置120和第二抱爪装置130、可相对所述机架110转动的吸尘装置140，所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130可相对所述机架110滑动，所述吸尘装置140用于对相邻护栏立柱对之间的路边路面进行吸尘处理。当所述第一抱爪装置120抱紧护栏立柱210或者相邻护栏立柱对时，第二抱爪装置130和吸尘装置140可以一起运动，运动过程中，吸尘装置140对地面进行吸尘清扫，当所述第二抱爪装置130运动下一个或者下几个护栏立柱210或者相邻的护栏立柱对时，所述第二抱爪装置130抱紧护栏立柱210，所述第一抱爪装置120释放护栏立柱210，然后第一抱爪装置120和吸尘装置140一起运动，运动到下一个或者下几个护栏立柱210或者相邻的护栏立柱对时，第一抱爪装置120抱紧立柱210，然后第二抱爪装置130释放立柱，重复上述过程，即能实现边吸尘，边往前运行。所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130通过设置在所述机架110上的电机进行驱动，如图6所示，机架上设置有第一驱动电机111和第二驱动电机112，所述第一驱动电机111驱动所述第一抱爪装置120相对所述机架110滑动，所述第二驱动电机112驱动所述第二抱爪装置130相对所述机架110滑动，具体地，可在所述第一抱爪装置120和第二抱爪装置130上设置有齿条127，在所述第一驱动电机111和第二驱动电机112的输出轴上设置齿轮，所述齿轮与所述齿条127啮合，电机转动，能够驱动抱爪装置滑动。

实际运行过程中，如图遇到弯曲的道路，所述路面机器人100需要有转弯的功能，具体地，在行进过程中，所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130滑动方向能够呈一定可调的角度，这样即能实现转弯的功能，具体地，参见图6，所述机架110包括第一机架113和第二机架114，所述第二机架114可相对转动地连接于所述第一机架113的下部，所述吸尘装置140连接于所述第二机架114的下部，所述第一抱爪装置120可滑动地连接于所述第一机架113，所述第二抱爪装置130可滑动地连接于所述第二机架114。由于所述第一机架113和所述第二机架114之间可转动地连接，所以所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130的滑动方向可以呈夹角，这时，可以通过主动驱动方式驱动夹角的变化，满足不同的使用情况，例如，参见图8所示，所述第一机架113上设置有第三驱动电机115，所述第三驱动电机115驱动所述第二机架114相对所述第一机架运动，从而实现夹角的调整。在一些弯度不大的场合，可以不需要设置第三驱动电机115，所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130的运动范围，允许道路有一定的弯度，但是，在第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130在同时抱紧所述护栏立柱210时，为了避免出现相互较劲的情况发生，设置第一机架113能够相对所述第二机架114转动，能够被动允许第一抱爪装置120和第二抱爪装置130之间存在夹角。在一些实施例中，还可在所述第一机架113和所述第二机架114之间设置阻尼，例如扭簧，能够保证自动回位，起到一定的限定夹角的作用，便于运行。

所述吸尘装置140与所述第二机架114连接，随同所述第二机架114运动，在一些实施例中，所述吸尘装置140可与所述第二机架114固定连接，实现随同运动。在一些实施例中，所述吸尘装置140还可与所述第二机架114可转动地连接，这样，在所述吸尘装置140随同所述第一抱爪装置120或者第二抱爪装置130运动时，能够克服，吸尘装置140的运动空间被所述护栏立柱210干涉的情况，通过旋转所述吸尘装置140相对所述机架110或者所述第二机架114之间的夹角，能够使得吸尘装置140利用较窄一面与所述护栏立柱210靠近，从所述护栏立柱210与所述抱爪装置之间的空间通过，参见图11、图12、图13。一般地，所述吸尘装置140底部也可设有可相对地面滚动的清扫支撑脚轮143，用于支撑所述吸尘装置140，所述吸尘装置140的边缘靠近地面，或者在所述吸尘装置140的边缘设置橡胶皮，形成吸尘装置140下部的空间成近密封状态，利于形成负压，使得吸尘装置140下方的尘土、垃圾被吸走；所述吸尘装置140的长度方向的尺寸比宽度方向的尺寸大，长度方向的尺寸与清扫段的宽度相对，宽度方向的尺寸和护栏立柱210与抱爪装置之间的通过空间的宽度相对，由于通过空间的宽度常常小于清扫段的宽度，所述吸尘装置140的长度方向较大地大于宽度方向的尺寸。一般地，所述吸尘装置140的远离中心的一侧与所述第二机架114可转动地连接，可以允许吸尘装置140在较靠近护栏立柱210时才进行角度旋转，保证了清扫段能够充分被清扫；而在所述吸尘装置140中心的地方设有管道连接口141，所述管道连接口141用于存储垃圾、灰尘箱体联通，在箱体中设置吸风的风机和过滤装置，实现吸尘和过滤吸气。所述吸尘装置140的转动可运用驱动电机进行驱动，具体地，在所述第二机架114下部设置有第四驱动电机117，所述第四驱动电机117驱动所述吸尘装置140转动。具体地，所述第四驱动电机117的输出轴上安装有第一齿轮118，所述吸尘装置140上设置有第二齿轮142，所述第一齿轮118与所述第二齿轮142啮合，所述第四驱动电机117的输出轴旋转带动所述第一齿轮118转动，从而带动所述吸尘装置140转动。当所述吸尘装置140靠近所述护栏立柱210时，所述吸尘装置140旋转，从长度方向与运动方向垂直调整到长度方向与运动方向平行，以便通过所述通过空间，参见图11、图12、图13所示。

所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130根据上述的内容，具有可相对所述机架110滑动的功能，还具有抱紧和释放护栏立柱210的功能，针对滑动的需求，抱爪装置上可设置有滑轨，在机架上可设置有滑块，或者反过来，抱爪装置上设有滑块，机架上设置有滑轨，但是为了减小机架的上的重量，或者均匀运动体之间的质量，可将滑轨设置在抱爪装置上，具体地，所述第一抱爪装置120和第二抱爪装置130包括，滑动基板121、设置在滑动基板121两侧可相对滑动基板121转动的抱爪122、位于两侧的抱爪122之间与所述滑动基板121固定的滑轨123，所述机架110上设置有与所述滑123轨配合的滑块116。为了保证受力均匀，针对每个抱爪装置，滑块116和滑轨123的数量可设置多个。

为了减小滑块116承受的侧向载荷，所述第一抱爪装置120和第二抱爪装置130还包括，与所述滑动基板121固定的支撑杆124、位于所述支撑杆124末端的脚轮125，所述脚轮125与所述路边路面接触滚动支撑所述路边清扫机器人100，在所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130滑动运动过程中，通过支撑杆124及脚轮125的作用，可以对抱爪装置进行支撑。

所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130的两端可独立设置抓手(两个抱爪构成，每个抱爪装置上有4个抱爪)，当有一端抓住护栏立柱210时，即能在运动方向上限制了抱爪装置。本发明实施例中，每个抱爪装置上左右两侧各采用一个抱爪122，能够有效减小重量，两端的抱爪122共同作用，抱紧相邻的护栏立柱对，所述抱爪122包括与所述滑动基板121铰接的主架杆1221和位于所述主架杆末端的第一抱杆1222和第二抱杆1223，所述第一抱杆1222和所述第二抱杆1223用于卡住所述护栏立柱210，每个抱爪122与护栏立柱210之间存在两个或者三个接触点，两个抱爪122共同作用，即能使得抱爪装置固定。

所述抱爪122的运动可以通过电机驱动，也可采用液压进行驱动(伸缩驱动一端使其旋转)，考虑到，需要有效使得抱爪装置与护栏立柱210之间固定，采用电机驱动，需要采用较大地输出力矩的电机才能满足要求，从而使得整体质量上升，所以本发明实施例中，优选采用，直线驱动组件，驱动所述抱爪122的一端，使其旋转，能够避免质量上升的问题。具体地，所述第一报爪装置120和所述第二报爪装置130还包括驱动组件，所述驱动组件为直线伸缩机构126，所述直线伸缩机构126一端与所述滑动基板121铰接，所述主架杆1221远离主架杆末端的一端与所述直线伸缩机构126的另一端铰接。所述直线伸缩机构126可为电动缸，滚珠丝杠机构等结构。具体地，所述直线伸缩机构126可包括液压缸1261、可相对所述液压缸滑动的液压杆1262，所述液压缸1261的尾端与所述滑动基板121铰接，所述液压杆1262的末端与所述主架杆1221铰接。当所述液压杆1262伸长时，驱动所述抱爪122向所述护栏立柱210靠近，直至抱爪装置与护栏立柱相对固定。上述液压的结构也可根据需要替换成气动的结构，例如采用气缸、活塞杆的方式。

上述实施例中，所述第一抱爪装置120和所述第二抱爪装置130的运动距离可以通过预先设定的方式进行设置，也可在抱爪122位置附近设置传感器，例如霍尔接近传感器、红外传感器等，传感器检测到护栏立柱210后，所述第一抱爪装置120或者所述第二抱爪装置130停止滑动运动。例如可在所述滑动基板121两侧安装所述传感器，两侧的传感器都检测到所述护栏立柱210时，指示运动到位。

本发明实施例中路面清扫机器人，能够有效清除护栏之间的清扫段，能够连续运行。

本发明的另一方面，如图14所示，还提供了一种利用上述实施例中的路边清扫机器人进行路面清扫的方法，所述路面清扫方法包括如下步骤：

S110、控制第一抱爪装置抱紧所述第i个相邻护栏立柱对；

S120、控制第二抱爪装置与所述吸尘装置一起运动，使得所述吸尘装置运动到所述第i+1清扫段的起始端，同时所述第二抱爪装置位于第i+1的相邻护栏立柱对处，参照图16。

S130、控制所述第二抱爪装置中抱紧所述第i+1的相邻护栏立柱对，控制第一抱爪装置释放所述第i个相邻护栏立柱对。

S140、控制所述第一抱爪装置与所述吸尘装置一起运动，使得所述吸尘装置运动到所述第i+2清扫段的起始端，同时所述第一抱爪装置位于第i+2相邻护栏立柱对处，参照图17。

S150、将i+2赋值给i，重复执行步骤S110～步骤S140，直至所有的清扫段清扫完成；

其中，所述第i个清扫段为所述第i个相邻护栏立柱对之间的待清扫路面，i为大于0的整数，所述吸尘装置运动过程中对清扫段进行清扫。

一般地，当所述路面清扫机器人刚搬运到路边时，所述路边清扫机器人初始状态为：所述第一报爪装置和所述第二报爪装置两端对齐或者大致对齐，所述第一报爪装置和所述第二报爪装置两端位于第i个相邻护栏立柱对处，且所述吸尘装置位于第i个清扫段的起始端，参照图15；需要程序控制第一抱爪装置抱紧所述第i个相邻护栏立柱对，这时即可开始运行上述步骤。

关于相邻护栏立柱对的定义参照图18所示，第i个相邻护栏立柱对和第i+1个相邻护栏立柱对共用一个护栏立柱210。

上述第一抱爪装置与所述吸尘装置一起运动时，可使得第一驱动电机111和所述第二驱动电机112一起工作，第二驱动电机112驱动所述机架110相对所述第二抱爪装置130运动，所述第一驱动电机111驱动所述第一抱爪装置120相对所述机架110运动，或者所述第一驱动电机111锁止，使得第一抱爪装置120与所述机架110相对固定，等所述吸尘装置运动到预定位置后，所述第二驱动电机112锁止，所述第一驱动电机111再驱动所述第一抱爪装置120到下一个护栏立柱对。第二抱爪装置130和所述吸尘装置140一起运动时的情形也类似，可同时相对运动，也可先让第二抱爪装置130相对机架110固定后，先运动机架110，到位后，再运动第二抱爪装置130。本实施例中的第一驱动电机111和第二驱动电机112能够自带刹车锁止电机的旋转，也可通过反向力矩克服电机输出轴上的受到的力矩，例如力矩电机。

为了增加运行效率，可设置抱爪装置和吸尘装置140一起运动时，两者之间还存在相互的运动，具体地，当所述吸尘装置140与所述第一抱爪装置120或者所述第二抱爪装置130一起运动时，所述吸尘装置140的运动速度为所述第一抱爪装置120或者所述第二抱爪装置130的运动速度的一半。上述速度的定义参考的是地面，如果从相对速度来看，所述第一抱爪装置120或第二抱爪装置130相对机架110的滑动速度与吸尘装置140参照地面的运动速度相同，即第一驱动电机111和第二驱动电机112的转动速率相同。这样，就能保证，当吸尘装置140运动到位后，相应的抱爪装置同时也运动到位，能够很快地，进入到下一个运动周期。当然，在不考虑同步到达预定位置的情况时，第一驱动电机111和第二驱动电机112的转动速率也可不相同，可以根据其他需求设定。

本发明中的机器人和方法能够清扫护栏立柱之间的路面，能够高效运行。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种路边清扫机器人，其特征在于，包括机架、可抱紧和释放护栏立柱的第一抱爪装置和第二抱爪装置、可相对所述机架转动的吸尘装置，所述第一抱爪装置和所述第二抱爪装置可相对所述机架滑动，所述吸尘装置用于对相邻护栏立柱对之间的路边路面进行吸尘处理。

2.根据权利要求1所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述机架包括第一机架和第二机架，所述第二机架可相对转动地连接于所述第一机架的下部，所述吸尘装置连接于所述第二机架的下部，所述第一抱爪装置可滑动地连接于所述第一机架，所述第二抱爪装置可滑动地连接于所述第二机架。

3.根据权利要求2所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述吸尘装置可转动地连接于所述第二机架的下部。

4.根据权利要求3所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述吸尘装置的远离中心的一侧与所述第二机架可转动地连接。

5.根据权利要求1～4任一所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述第一抱爪装置和第二抱爪装置包括，滑动基板、设置在滑动基板两侧可相对滑动基板转动的抱爪、位于两侧的抱爪之间与所述滑动基板固定的滑轨，所述机架上设置有与所述滑轨配合的滑块。

6.根据权利要求5所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述第一抱爪装置和第二抱爪装置还包括，与所述滑动基板固定的支撑杆、位于所述支撑杆末端的脚轮，所述脚轮与所述路边路面接触滚动支撑所述路边清扫机器人。

7.根据权利要求5所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述抱爪包括与所述滑动基板铰接的主架杆和位于所述主架杆末端的第一抱杆和第二抱杆，所述第一抱杆和所述第二抱杆用于卡住所述护栏立柱。

8.根据权利要求7所述的路边清扫机器人，其特征在于，所述第一报爪装置和所述第二报爪装置还包括驱动组件，所述驱动组件为直线伸缩机构，所述直线伸缩机构一端与所述滑动基板铰接，所述主架杆远离主架杆末端的一端与所述直线伸缩机构的另一端铰接。

9.一种利用权利要求1～8任一所述的路边清扫机器人的路面清扫方法，其特征在于，所述路面清扫方法包括如下步骤：

S110、控制第一抱爪装置抱紧所述第i个相邻护栏立柱对；

S120、控制第二抱爪装置与所述吸尘装置一起运动，使得所述吸尘装置运动到所述第i+1清扫段的起始端，同时所述第二抱爪装置位于第i+1的相邻护栏立柱对处；

S130、控制所述第二抱爪装置中抱紧所述第i+1的相邻护栏立柱对，控制第一抱爪装置释放所述第i个相邻护栏立柱对；

S140、控制所述第一抱爪装置与所述吸尘装置一起运动，使得所述吸尘装置运动到所述第i+2清扫段的起始端，同时所述第一抱爪装置位于第i+2相邻护栏立柱对处；

S150、将i+2赋值给i，重复执行步骤S110～步骤S140，直至所有的清扫段清扫完成；

其中，所述第i个清扫段为所述第i个相邻护栏立柱对之间的待清扫路面，i为大于0的整数，所述吸尘装置运动过程中对清扫段进行清扫。

10.根据权利要求9所述的路面清扫方法，其特征在于，当所述吸尘装置与所述第一抱爪装置或者所述第二抱爪装置一起运动时，所述吸尘装置的运动速度为所述第一抱爪装置或者所述第二抱爪装置的运动速度的一半。

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