CN110697588B - 一种多功能铁道运输车 - Google Patents

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Abstract

一种多功能铁道运输车，所述车板上端表面后侧中部固定连接有固定柱，固定柱上端表面转动连接有旋转箱，旋转箱内部下端安装有可控制旋转箱间歇性转动的旋转结构；所述旋转箱上端表面固定连接有电机箱，电机箱后端表面固定连接有主箱，主箱前端表面中部滑动连接有滑块箱，滑块箱内部安装有螺纹杆，螺纹杆下端表面固定连接有抓手箱，抓手箱下端前后两侧安装有弧形杆，所述主箱内部安装有可使弧形杆向左下方向或右上方向运动的缩短行程结构；所述抓手箱内部安装有可控制两个弧形杆开合并且能在开合过程中使两个弧形杆上升或下降一段距离的控制结构；铁道运输前后需要装载和卸载货物，现有的人工搬运效率差，本发明可以代替人工搬运，省时省力。

Description

一种多功能铁道运输车
技术领域
本发明涉及铁道运输技术领域，尤其是涉及一种多功能铁道运输车。
背景技术
一种多功能铁道运输车，在装料或卸料过程中需要人工搬运，人工搬运费时费力且效率差，但是在运输车上安装工业机械手成本太过于昂贵，且工业机械手精密复杂，保养费高，若不幸损坏，修理困难；现有一些简单的自制机械手，两点一线式工作，不能旋转，在抓料或放料过程中没有与邻近料物保持安全距离结构，很容易损坏邻近料物，或者磕碰到其他物体，两点一线式工作在上下运动和左右运动时只能分开进行，费功费时。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种多功能铁道运输车,能够保护周围邻近料物，在抓料或者放料过程中能够上升或下降一段距离，使之远离邻近料物以后进行运动，还可以进行间歇性的旋转，在工作过程中可以向左下、右上、左上、右下两个方向上同时进行运动，省功省时，有效地解决了依赖人工搬运以及搬运过程中不能往复旋转等问题。
为解决上述问题本发明所采取的技术方案是：
一种多功能铁道运输车，包括车板，所述车板上端表面后侧中部固定连接有固定柱，固定柱上端表面转动连接有旋转箱，旋转箱内部下端安装有可控制旋转箱间歇性转动的旋转结构；所述旋转箱上端表面固定连接有电机箱，电机箱后端表面固定连接有主箱，主箱前端表面中部滑动连接有滑块箱，滑块箱内部安装有螺纹杆，螺纹杆下端表面固定连接有抓手箱，抓手箱下端前后两侧安装有弧形杆，所述主箱内部安装有可使弧形杆向左下方向或右上方向运动的缩短行程结构；所述抓手箱内部安装有可控制两个弧形杆开合并且能在开合过程中使两个弧形杆上升或下降的控制结构；
所述旋转结构包括厚直齿轮，厚直齿轮下端表面固定连接在固定柱上端表面中部；所述厚直齿轮前端啮合有第二不完全齿轮，第二不完全齿轮上端同轴固接有第二直齿轮，第二直齿轮后端啮合有第三直齿轮，第三直齿轮上端同轴固接有第一直齿轮，第一直齿轮后端啮合有第一不完全齿轮，第三直齿轮后端啮合有第四直齿轮，第四直齿轮后端啮合有第六直齿轮，第六直齿轮下端同轴固接有第三不完全齿轮，第三不完全齿轮前端啮合在厚直齿轮后端；
所述缩短行程结构包括偏心齿轮，偏心齿轮左侧啮合有运动齿轮，运动齿轮前端同轴固接有四杆环，四杆环前端表面固定连接有外圆不完全齿轮，四杆环前端同轴固接有内圆不完全齿轮，内圆不完全齿轮下端啮合有小直齿轮，小直齿轮前端同轴固接有大锥齿轮，大锥齿轮上端啮合有小锥齿轮，小锥齿轮上端表面固定连接有螺纹筒，螺纹筒内部螺纹连接有螺纹杆，螺纹筒转动连接在滑块箱内壁上端；所述偏心齿轮中心处固定连接有第二转轴，第二转轴后端铰接有第一连杆，所述运动齿轮中心处固定连接有第三转轴，第三转轴外表面后端铰接在第一连杆左端；所述偏心齿轮左侧开设有圆柱通孔，主轴固定连接在圆柱通孔内壁；
所述控制结构包括U形块，U形块下端内侧铰接在两个弧形杆上端，U形块上端表面固定连接有第一直齿条，第一直齿条左侧中部啮合有第九直齿轮，第九直齿轮前端同轴固接有第二蜗轮，第二蜗轮上端啮合有第二蜗杆，第二蜗杆右端表面固定连接有第二电机；所述第一直齿条左侧上端啮合有第七直齿轮，第七直齿轮左右两端同轴固接有第一蜗杆，第一蜗杆右侧均啮合有第一蜗轮，第一蜗轮下端均同轴固接有第三锥齿轮，第三锥齿轮下端均啮合有第四锥齿轮，第四锥齿轮左端下侧均同轴固接有第八直齿轮，第八直齿轮内侧均啮合有第二直齿条，第二直齿条内侧固定连接有固定盒，固定盒下端表面固定连接有支撑板，支撑板下端表面前后两侧铰接有第二连杆，第二连杆下端均铰接在弧形杆外表面中部。
优选的，所述第一不完全齿轮中心处固定连接有第一转轴，第一转轴外表面上端固定连接有第二锥齿轮，第二锥齿轮上端啮合有第一锥齿轮，第一锥齿轮中心处固定连接有主轴。
本发明结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，和现有技术相比具有以下优点：
1、本发明安装的旋转结构不需要再通过电机的正反转来完成转向，此旋转结构还有间歇性的停止旋转间隔。
2、本发明缩短行程结构可以向左上、右下或者左下、右上直线到达，不再单独需要用另外的电机控制，可与旋转结构使用同一电机控制，省时省功省成本。
3、本发明控制结构可在夹紧料的同时，上升一小段距离，保持与邻料的安全距离，或者在放料的时候下降一小段距离，保持放料过程中的平稳。
附图说明
图1为本发明的一种多功能铁道运输车的整体外观示意图。
图2为本发明的一种多功能铁道运输车的键形块安装位置放大图。
图3为本发明的一种多功能铁道运输车的内部结构整体示意图。
图4为本发明的一种多功能铁道运输车的旋转结构示意图。
图5为本发明的一种多功能铁道运输车的旋转结构放大图。
图6为本发明的一种多功能铁道运输车的旋转结构放大仰视图。
图7为本发明的一种多功能铁道运输车的旋转结构安装图。
图8为本发明的一种多功能铁道运输车的缩短行程结构示意图。
图9为本发明的一种多功能铁道运输车的缩短行程结构后视图。
图10为本发明的一种多功能铁道运输车的缩短行程结构安装图。
图11为本发明的一种多功能铁道运输车的缩短行程结构局部放大图。
图12为本发明的一种多功能铁道运输车的抓手箱内部结构示意图。
图13为本发明的一种多功能铁道运输车的抓手箱内部结构立体图。
图14为本发明的一种多功能铁道运输车的抓手箱内部结构安装图。
图15为本发明的一种多功能铁道运输车的固定盒内部结构示意图。
图中标号：1-车板、2-固定柱、3-旋转箱、4-伸缩筒、5-滑块箱、6-螺纹杆、7-抓手箱、8-弧形杆、9-第一电机、10-偏心齿轮、11-运动齿轮、12-四杆环、13-外圆不完全齿轮、14-内圆不完全齿轮、15-小直齿轮、16-大锥齿轮、18-第一转轴、19-第一不完全齿轮、20-第一直齿轮、21-第二直齿轮、22-第三直齿轮、23-第二不完全齿轮、24-厚直齿轮、25-第四直齿轮、26-第三不完全齿轮、27-第六直齿轮、28-第一锥齿轮、29-第二锥齿轮、30-第一连杆、31-第二转轴、32-第三转轴、34-小锥齿轮、35-螺纹筒、36-第七直齿轮、37-第一蜗杆、38-第一蜗轮、39-第一直齿条、40-第三锥齿轮、41-第四锥齿轮、42-第八直齿轮、43-第二直齿条、44-支撑板、45-U形块、46-第二连杆、47-固定盒、48-第九直齿轮、49-第二电机、50-第二蜗杆、51-第二蜗轮、52-主箱、53-电机箱、54-第一夹板、55-第二夹板、56-主轴、57-键形块。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例，并结合附图对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1-15所示，本发明提供一种多功能铁道运输车，包括车板1，所述车板1上端表面后侧中部固定连接有固定柱2，固定柱2上端表面转动连接有旋转箱3，旋转箱3内部下端安装有可控制旋转箱3间歇性转动的旋转结构；所述旋转箱3上端表面固定连接有电机箱53，电机箱53后端表面固定连接有主箱52，主箱52前端表面中部滑动连接有滑块箱5，滑块箱5内部安装有螺纹杆6，螺纹杆6下端表面固定连接有抓手箱7，抓手箱7下端前后两侧安装有弧形杆8，所述主箱52内部安装有可使弧形杆8向左下方向或右上方向运动的缩短行程结构；所述抓手箱7内部安装有可控制两个弧形杆8开合并且能在开合过程中使两个弧形杆8上升或下降一段距离的控制结构。
车板1是承重以及支撑核心，固定柱2是实现提高弧形杆8的起始高度，根据实际情况设置固定柱2的高度，当旋转箱3旋转时，会带动电机箱53以及主箱52一起旋转，从而达到旋转弧形杆8的目的；弧形杆8可以开合的作用是抓取料，旋转箱3内部下端安装的旋转结构是间歇性的旋转结构，间歇性旋转结构在停顿的同时弧形杆8会完成夹料或放料动作，主箱52前端表面开设有两道滑轨，滑块箱5后端表面安装有滑块，滑块在滑轨内部滑动，主箱52内部安装的缩短行程结构可以使弧形杆8从右下运动到左上做直线运动，老式工业用取放料器械在取放料时一般只能上下左右分开进行，每做完一个动作时还要根据指令或者其他电机的控制做下一个动作，不仅浪费时间，而且占用资源，缩短行程结构可以使弧形杆8边向左运动的同时边上升边向右运动的同时边下降，大大减少了运动行程，且在控制方便只需一个电机就可以完成操作；所述旋转结构和缩短行程结构用同一电机来控制，节约资源；抓手箱7内部安装的控制结构可控制在两个弧形杆8闭合过程中夹紧料时可上升一段距离，或者在放料前下降一段距离，安装此结构方便取料或放料。
所述旋转结构包括厚直齿轮24，厚直齿轮24下端表面固定连接在固定柱2上端表面中部；所述厚直齿轮24前端啮合有第二不完全齿轮23，第二不完全齿轮23上端同轴固接有第二直齿轮21，第二直齿轮21后端啮合有第三直齿轮22，第三直齿轮22上端同轴固接有第一直齿轮20，第一直齿轮20后端啮合有第一不完全齿轮19，第三直齿轮22后端啮合有第四直齿轮25，第四直齿轮25后端啮合有第六直齿轮27，第六直齿轮27下端同轴固接有第三不完全齿轮26，第三不完全齿轮26前端啮合在厚直齿轮24后端。
旋转箱3内部下端安装有第一夹板54和第二夹板55，第一夹板54和第二夹板55分别固定连接在旋转箱3内部，第一不完全齿轮19和第第一直齿轮20分别安装在第一夹板54上端表面，第二直齿轮21、第三直齿轮22、第四直齿轮25、第六直齿轮27分别安装在第二夹板55上端表面，第二不完全齿轮23和第三不完全齿轮26分别安装在第二夹板55下端表面，厚直齿轮24中心处转动连接有转轴，转轴上端表面固定连接在第二夹板55下端表面。
第二直齿轮21和第二不完全齿轮23、第三直齿轮22和第一直齿轮20、第三不完全齿轮26和第六直齿轮27中心处分别固定连接有转轴，转轴均与第一夹板54、第二夹板55转动连接；第二直齿轮21、第三直齿轮22、第四直齿轮25和第六直齿轮27的安装作用是实现第二不完全齿轮23和第三不完全齿轮26转向相反，第一不完全齿轮19的作用是实现间歇性传动；第二不完全齿轮23和第三不完全齿轮26分别开设有一半直齿，第二不完全齿轮23和第三不完全齿轮26转向不同但转速和半径相同，当第二不完全齿轮23与厚直齿轮24啮合时，第三不完全齿轮26的另一半不会与厚直齿轮24啮合，当第二不完全齿轮23与厚直齿轮24啮合完毕时，第三不完全齿轮26与厚直齿轮24开始啮合；因为厚直齿轮24是固定不动的，所以，当第二不完全齿轮23与厚直齿轮24啮合时，第二不完全齿轮23会发生转动，第二不完全齿轮23转动时会带着旋转箱3一起转动，当第三不完全齿轮26和厚直齿轮24啮合时，因为第三不完全齿轮26转向与第二不完全齿轮23转向相反，所以第三不完全齿轮26和厚直齿轮24啮合会使旋转箱3反转过来，使旋转箱3完成左右循环转动的动作，此结构不需要再用电机单独控制正反转来完成旋转箱3周期性回转循环工作，当电机一直处于同一转向时，旋转箱3周期性回转循环工作也可正常进行；当第一不完全齿轮19向右转动时，通过啮合作用会带动第一直齿轮20向左转动，第一直齿轮20向左转动时会带动第三直齿轮22向左转动，第三直齿轮22向左转动时通过啮合会带动第二直齿轮21向右转动，第二直齿轮21会带动第二不完全齿轮23向右转动，第三直齿轮22与后端的第四直齿轮25啮合会带动第四直齿轮25向右转动，第四直齿轮25向右转动时通过啮合后端的第六直齿轮27向左转动，第六直齿轮27向左转动会带动第三不完全齿轮26向左转动，当第二不完全直齿轮的齿与厚直齿轮24啮合时，旋转箱3向右转动，此时第三不完全齿轮26的无齿面围绕厚直齿轮24做圆周运动，当第三不完全齿轮26的齿与厚直齿轮24啮合时，旋转箱3向左转动，此时第二不完全齿轮23的无齿面围绕厚直齿轮24做圆周运动；由此可达到旋转箱3间歇周期性的向左和向右转动；通过改变第二不完全齿轮23和第三不完全齿轮26的分度圆半径，再根据第二不完全齿轮23和第三不完全齿轮26的分度圆半径调节两轴心距的位置，调整两齿轮的齿数与厚直齿轮24的啮合，从而间接改变旋转结构旋转的角度。
所述第一不完全齿轮19中心处固定连接有第一转轴18，第一转轴18外表面上端固定连接有第二锥齿轮29，第二锥齿轮29上端啮合有第一锥齿轮28，第一锥齿轮28中心处固定连接有主轴56。
主轴56前端与第一电机9固定连接，第一电机9安装在电机箱53内部，第一电机9是驱动旋转结构的动力源，第一转轴18外表面中部安装有轴承座，轴承座分别固定连接在旋转箱3内壁，主轴56外表面安装有轴承座，轴承座分别固定连接在电机箱53内壁，当电机驱动时，会带动主轴56一起转动，主轴56转动会带动第一锥齿轮28转动，第一锥齿轮28转动通过啮合会带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动会带动第一转轴18转动，第一转轴18转动会带动第一不完全齿轮19转动。
所述缩短行程结构包括偏心齿轮10，偏心齿轮10左侧啮合有运动齿轮11，运动齿轮11前端同轴固接有四杆环12，四杆环12前端表面固定连接有外圆不完全齿轮13，四杆环12前端同轴固接有内圆不完全齿轮14，内圆不完全齿轮14下端啮合有小直齿轮15，小直齿轮15前端同轴固接有大锥齿轮16，大锥齿轮16上端啮合有小锥齿轮34，小锥齿轮34上端表面固定连接有螺纹筒35，螺纹筒35内部螺纹连接有螺纹杆6，螺纹筒35转动连接在滑块箱5内壁上端；所述偏心齿轮10中心处固定连接有第二转轴31，第二转轴31后端铰接有第一连杆30，所述运动齿轮11中心处固定连接有第三转轴32，第三转轴32外表面后端铰接在第一连杆30左端；所述偏心齿轮10前端非圆心位置开设有圆柱通孔，主轴56固定连接在圆柱通孔内壁。
运动齿轮11、四杆环12、内圆不完全齿轮14分别固定连接在第三转轴32外表面，外圆不完全齿轮13和内圆不完全齿轮14处于同一平面，且圆心位置相同，滑块箱5上端表面固定连接有键形块57，第三转轴32转动连接在键形块57后端表面，安装键形块57目的是实现第三转轴32向左或向右运动时带着滑块箱5一起运动，保证两者同步运动；
滑块箱5上端表面固定连接有伸缩筒4，螺纹杆6上端表面固定连接在伸缩筒4内壁顶端，因为伸缩筒4在和滑块箱5固定连接，螺纹杆6又与伸缩筒4固定连接，所以螺纹杆6不能转动，螺纹杆6上部只能在伸缩筒4内部上下移动，当大锥齿轮转动时，大锥齿轮16转动通过啮合带动小锥齿轮34转动，小锥齿轮34转动会带动螺纹筒35转动，螺纹筒35转动会与螺纹杆6发生相对位移，因为螺纹杆6被伸缩筒4限位不能转动，所以只能上下移动；小直齿轮15与大锥齿轮16中心处安装有转轴，转轴贯穿滑块箱5后端表面且与滑块箱5转动连接；
主箱52右端上下两端面开设有方形通孔，当主轴56转动时，偏心齿轮10可以在主箱52内围绕主轴56做圆周运动，主箱52内部后端表面左侧开设有滑槽，主箱52前端表面左侧开设有上下两段等长的第一键形孔和第二键形孔，第一键形孔的高度与滑槽高度相等，第三转轴32后端滑动连接在滑槽内壁，第三转轴32前端滑动连接在第一键形孔内壁，目的是实现第三转轴32在主箱52内能左右平移，小直齿轮15与大锥齿轮16中心处安装的转轴滑动连接在第二键形孔内壁；
安装偏心齿轮10和运动齿轮11的作用是使第三转轴32可左右运动的同时还能转动，安装外圆不完全齿轮13和内圆不完全齿轮14的作用是实现小直齿轮15做周期性正反转运动，当内圆不完全齿轮14啮合小直齿轮15正转时，内圆不完全齿轮14啮合完以后，外圆不完全齿轮13再啮合时会使小直齿轮15反转，小直齿轮15转动时会带动大锥齿轮16转动，大锥齿轮16转动会带动小锥齿轮34转动，小锥齿轮34转动会带动螺纹筒35转动，螺纹筒35转动会与螺纹杆6发生相对位移，因为螺纹筒35在滑块箱5的作用下不能上下移动，所以螺纹杆6上下移动；外圆不完全齿轮13和内圆不完全齿轮14的齿数是相等的，实现小直齿轮15正反转一样的圈数，当小直齿轮15正反转的圈数一样时，螺纹杆6的上下移动位移也会随之一样；当电机驱动时，主轴56转动，主轴56转动会带动偏心齿轮10转动，偏心齿轮10转动会边推动运动齿轮11向左运动和边啮合运动齿轮11转动，由于偏心齿轮10和运动齿轮11的圆心距始终不变，当偏心齿轮10向左运动到极限时，会向右运动，第一连杆30会拉着第三转轴32向右运动，第三转轴32会带着键形块57和滑块箱5一起运动，第一连杆30的作用是始终让偏心齿轮10与运动齿轮11相啮合，运动齿轮11转动时会带动第三转轴32转动，第三转轴32转动会带动四杆环12、外圆不完全齿轮13和内圆不完全齿轮14同时转动，当内圆不完全齿轮14与小直齿轮15啮合带动小直齿轮15转动时，小直齿轮15转动时会带动大锥齿轮16转动，大锥齿轮16转动时通过啮合会带动小锥齿轮34转动，小锥齿轮34转动会带动螺纹筒35转动，螺纹筒35转动会使螺纹杆6上升或下降，同理，当外圆不完全齿轮13与小直齿轮15啮合带动小直齿轮15反向转动时，螺纹杆6会下降或上升。
所述控制结构包括U形块45，U形块45下端内侧铰接在两个弧形杆8上端，U形块45上端表面固定连接有第一直齿条39，第一直齿条39左侧中部啮合有第九直齿轮48，第九直齿轮48前端同轴固接有第二蜗轮51，第二蜗轮51上端啮合有第二蜗杆50，第二蜗杆50右端表面固定连接有第二电机49；所述第一直齿条39左侧上端啮合有第七直齿轮36，第七直齿轮36左右两端同轴固接有第一蜗杆37，第一蜗杆37右侧均啮合有第一蜗轮38，第一蜗轮38下端均同轴固接有第三锥齿轮40，第三锥齿轮40下端均啮合有第四锥齿轮41，第四锥齿轮41左端下侧均同轴固接有第八直齿轮42，第八直齿轮42内侧均啮合有第二直齿条43，第二直齿条43内侧固定连接有固定盒47，固定盒47下端表面固定连接有支撑板44，支撑板44下端表面前后两侧铰接有第二连杆46，第二连杆46下端均铰接在弧形杆8外表面中部。
支撑板44中部开设有方体通孔，第一直齿条39滑动连接在方体通孔内壁，第九直齿轮48和第二蜗轮51中心处安装有转轴，转轴转动连接在固定盒47内壁，第二蜗杆50转动连接在固定盒47内壁，第二电机49固定连接在固定盒47内壁，第七直齿轮36和第一蜗杆37中心处安装有转轴，转轴转动连接在抓手箱7内壁，第一蜗轮38和第三锥齿轮40中心处固定连接有转轴，转轴外表面安装有轴承座，轴承座固定连接在抓手箱7内壁，第四锥齿轮41和第八直齿轮42中心处固定连接有转轴，转轴转动连接在抓手箱7内壁；
通过控制第一直齿条39的上下运动使两个弧形杆8张开或夹紧，当两个弧形杆8在刚开始闭合过程时，第一直齿条39和第一直齿轮20是不啮合的，第一直齿条39此时在第七直齿轮36下端，通过第二电机49驱动，第二电机49会带动第二蜗杆50转动，第二蜗杆50会带动第二蜗轮51转动，第二蜗轮51转动会带动第九直齿轮48转动，第九直齿轮48转动带动第一直齿条39上升时，当两个弧形杆8闭合到能抓起料，且第一直齿条39上升到与第七直齿轮36相啮合，第一直齿条39会带动第七直齿轮36转动，第七直齿轮36转动会带动第一蜗杆37转动，第一蜗杆37转动通过啮合会带动第一蜗轮38转动，第一蜗轮38转动会带动第三锥齿轮40转动，第三锥齿轮40转动通过啮合会带动第四锥齿轮41转动，第四锥齿轮41转动会带动第八直齿轮42转动，第八直齿轮42转动会带动第二直齿轮21向上移动，第二直齿条43向上移动会带动固定盒47和支撑板44向上移动，支撑板44向上移动时会带着弧形杆8向上移动，从而使两弧形杆8之间的料上升一段距离，保证与其他物料的安全距离；
支撑板44在上升过程中，两个弧形杆8还会继续夹紧，两个弧形杆8在夹持过程中会上升一段距离，同理在放料过程中会先下降一段距离，然后两个弧形杆8会张开到最大角度放料；边夹紧边上升的好处：在夹持非固件物体时，当物体未与地面脱离时，上升位置越高，由于物体的重力原因下拉弧形杆8的拉力就会越大，在上升时弧形杆8还会夹紧增加与物体的摩擦力，防止与物体脱离。
本发明在使用时，通过第一电机9驱动，分别同步控制间歇性的旋转结构和缩短行程结构，当间歇性旋转结构旋转完毕时，会有一定的停顿时间间隔，缩短行程结构会不停运动，控制结构会根据间歇性旋转结构的时间差配合来完成抓料放料过程，在抓料过程中会上升一小段距离，防止缩短行程结构在运动过程中与其他物料相撞。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式代替，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (1)

1.一种多功能铁道运输车，包括车板(1)，其特征在于：所述车板(1)上端表面后侧中部固定连接有固定柱(2)，固定柱(2)上端表面转动连接有旋转箱(3)，旋转箱(3)内部下端安装有可控制旋转箱(3)间歇性转动的旋转结构；所述旋转箱(3)上端表面固定连接有电机箱(53)，电机箱(53)后端表面固定连接有主箱(52)，主箱(52)前端表面中部滑动连接有可左右移动的滑块箱(5)，滑块箱(5)内部安装有可上下移动的螺纹杆(6)，螺纹杆(6)下端表面固定连接有抓手箱(7)，抓手箱(7)下端前后两侧安装有弧形杆(8)，所述主箱(52)内部安装有可使弧形杆(8)向左下方向或右上方向运动的缩短行程结构；所述抓手箱(7)内部安装有可控制两个弧形杆(8)开合并且能在开合过程中使两个弧形杆(8)上升或下降的控制结构；
所述旋转结构包括厚直齿轮(24)，厚直齿轮(24)下端表面固定连接在固定柱(2)上端表面中部；所述厚直齿轮(24)前端啮合有第二不完全齿轮(23)，第二不完全齿轮(23)上端同轴固接有第二直齿轮(21)，第二直齿轮(21)后端啮合有第三直齿轮(22)，第三直齿轮(22)上端同轴固接有第一直齿轮(20)，第一直齿轮(20)后端啮合有第一不完全齿轮(19)，第三直齿轮(22)后端啮合有第四直齿轮(25)，第四直齿轮(25)后端啮合有第六直齿轮(27)，第六直齿轮(27)下端同轴固接有第三不完全齿轮(26)，第三不完全齿轮(26)前端啮合在厚直齿轮(24)后端；
所述缩短行程结构包括偏心齿轮(10)，偏心齿轮(10)左侧啮合有运动齿轮(11)，运动齿轮(11)前端同轴固接有四杆环(12)，四杆环(12)前端表面固定连接有外圆不完全齿轮(13)，四杆环(12)前端同轴固接有内圆不完全齿轮(14)，内圆不完全齿轮(14)下端啮合有小直齿轮(15)，小直齿轮(15)前端同轴固接有大锥齿轮(16)，大锥齿轮(16)上端啮合有小锥齿轮(34)，小锥齿轮(34)上端表面固定连接有螺纹筒(35)，螺纹筒(35)内部螺纹连接有螺纹杆(6)，螺纹筒(35)转动连接在滑块箱(5)内壁上端；所述偏心齿轮(10)中心处固定连接有第二转轴(31)，第二转轴(31)后端铰接有第一连杆(30)，所述运动齿轮(11)中心处固定连接有第三转轴(32)，第三转轴(32)外表面后端铰接在第一连杆(30)左端；所述偏心齿轮(10)左侧开设有圆柱通孔，主轴(56)固定连接在圆柱通孔内壁；
所述控制结构包括U形块(45)，U形块(45)下端内侧铰接在两个弧形杆(8)上端，U形块(45)上端表面固定连接有第一直齿条(39)，第一直齿条(39)左侧中部啮合有第九直齿轮(48)，第九直齿轮(48)前端同轴固接有第二蜗轮(51)，第二蜗轮(51)上端啮合有第二蜗杆(50)，第二蜗杆(50)右端表面固定连接有第二电机(49)；所述第一直齿条(39)左侧上端啮合有第七直齿轮(36)，第七直齿轮(36)左右两端同轴固接有第一蜗杆(37)，第一蜗杆(37)右侧均啮合有第一蜗轮(38)，第一蜗轮(38)下端均同轴固接有第三锥齿轮(40)，第三锥齿轮(40)下端均啮合有第四锥齿轮(41)，第四锥齿轮(41)左端下侧均同轴固接有第八直齿轮(42)，第八直齿轮(42)内侧均啮合有第二直齿条(43)，第二直齿条(43)内侧固定连接有固定盒(47)，固定盒(47)下端表面固定连接有支撑板(44)，支撑板(44)下端表面前后两侧铰接有第二连杆(46)，第二连杆(46)下端均铰接在弧形杆(8)外表面中部；
所述第一不完全齿轮(19)中心处固定连接有第一转轴(18)，第一转轴(18)外表面上端固定连接有第二锥齿轮(29)，第二锥齿轮(29)上端啮合有第一锥齿轮(28)，第一锥齿轮(28)中心处固定连接有主轴(56)。
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