CN110697040B - 控制装置、信息处理方法和系留装置 - Google Patents

控制装置、信息处理方法和系留装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种控制装置，其能够抑制系留绳对无人飞行体的冲击，提高无人飞行体的安全性。控制装置(10)具备：第一取得部(21)，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部(22)，取得第一位置信息，该第一位置信息表示使用系留绳(111)系留于系留装置(100)的无人飞行体(200)的位置；以及控制部(23)，使用第一区域信息和第一位置信息，控制系留装置(100)，使得系留绳(111)的张力成为与特定距离对应的张力，该特定距离是从第一区域的边界到无人飞行体(200)的位置的最短距离以及自最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。

Description

控制装置、信息处理方法和系留装置
技术领域
本公开涉及一种用于被系留绳系留的无人飞行体的控制装置、信息处理方法和系留装置。
背景技术
无人机、无人航空器或UAV(Unmanned Aerial Vehicle)等无人飞行体在会场上空飞行的同时进行拍摄等时，需要采取安全对策以使其不进入禁止飞行区。例如，专利文献1公开了一种技术，在无人飞行体上安装有系留绳，并且通过系留绳的长度来限制无人飞行体的飞行范围。由此，能够采取安全对策，以使无人飞行体不进入禁止飞行区。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-079034号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，如果如上述专利文献1中所公开那样的被系留绳系留的无人飞行体在飞行于离系留装置的距离为系留绳的最大长度的位置的情况下，并且进一步地试图向远离系留装置的方向移动，则系留绳的张力就会急剧地变化，并且该无人飞行体可能受到大的冲击。有时会使无人飞行体不能控制而坠落。
因此，本公开的目的是提供一种控制装置等，其能够抑制系留绳对无人飞行体的冲击，提高无人飞行体的安全性。
解决问题的手段
本公开的一个方式的控制装置，具备：第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部，取得表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置的第一位置信息；以及控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
此外，这些总括性或具体的方式可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等非暂时性的记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
发明的效果
根据本公开的一个方式的控制装置等，能够抑制系留绳对无人飞行体的冲击，提高无人飞行体的安全性。
附图说明
图1是概略地表示实施方式中的控制装置等的结构的图。
图2是表示实施方式中的控制装置的动作的一例的流程图。
图3是用于说明特定距离的图。
图4是表示特定距离和系留绳的张力之间的关系的图。
图5是用于说明每个飞行区域的系留绳的张力的图。
图6是表示实施方式中的输出部的动作的一例的流程图。
具体实施方式
本公开的一个方式的控制装置，具备：第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部，取得第一位置信息，该第一位置信息表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置；以及控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
例如，系留绳的最大长度设定为从系留装置到边界的附近的距离，使得无人飞行体不会越过第一区域(例如，禁止飞行区)的边界进入第一区域。因此，当系留装置和无人飞行体的距离扩大且该距离成为与系留绳的最大长度相同时，系留绳突然拉紧伸直，系留绳的张力瞬间增大。与此相对，根据本公开，由于可以根据特定距离来调整系留绳的张力，例如，通过根据特定距离逐渐增加系留绳的张力，能够抑制系留绳的张力瞬间增大且无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击的情况。因此，能够抑制无人飞行体不能控制的情况，能够提高无人飞行体的安全性。
另外，所述控制部可以控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大。
据此，随着特定距离缩短，即随着无人飞行体接近边界，系留绳的张力逐件增大，因此能够抑制在边界附近(例如，在禁止飞行区附近)无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。因此，例如，能够抑制在禁止飞行区附近无人飞行体不能控制的情况，进一步提高无人飞行体的安全性。
另外，也可以是，在所述特定距离小于第一阈值的情况下，所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大，并且在所述特定距离大于或等于第一阈值的情况下，所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力恒定。
据此，在特定距离大于或等于第一阈值的情况下，无人飞行体从边界朝向系留装置侧远离，系留绳不容易突然拉紧伸直，因此随着特定距离缩短，系留绳的张力也可以不逐渐增大。因此，在特定距离小于第一阈值之前，通过将系留绳的恒定张力设定为系留绳不产生松弛程度的张力，就能够使系留绳不产生松弛，并且无人飞行体不会受到来自系留绳的很大张力而能够顺畅地移动。此外，在特定距离小于第一阈值的情况下，能够抑制无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。
此外，也可以是，在所述特定距离小于第二阈值的情况下，所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力大于所述无人飞行体的推进力。
据此，在特定距离小于第二阈值(例如，无人飞行体的位置为边界附近时的距离)的情况下，系留绳的张力为无人飞行体的推进力以上，能够使无人飞行体不再进一步接近边界。因此，能够抑制无人飞行体越过第一区域(例如，禁止飞行区)的边界进入第一区域。
此外，所述控制部也可以控制系留装置，使得所述系留绳的张力根据所述特定距离的变化而平滑地变化。
据此，系留绳的张力根据特定距离的变化而平滑地变化，从而能够抑制张力在张力的调整过程中瞬间增大，因此能够抑制无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。
此外，所述控制装置还可以具备输出部，该输出部使用根据所述系留绳的张力随时间的变化度而变化的信息，输出使所述无人飞行体向靠近所述系留绳装置的方向移动的指令。
据此，即使系留绳的张力根据特定距离而被调整，如果无人飞行体朝向边界高速移动并且系留绳的张力随时间的变化度大，则无人飞行体也会受到因系留绳引起的较大冲击。因此，通过对无人飞行体输出使其向接近系留装置的方向即向系留绳的张力减少的方向移动的指令，能够抑制无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。
此外，根据所述系留绳的张力随时间的变化度而变化的信息可以是以下信息中的至少一个：所述无人飞行体的移动速度、安装于所述无人飞行体的检测所述系留绳的张力的力传感器的传感结果、以及驱动部的驱动信息，所述驱动部设置于所述系留装置，调整所述系留绳长度。
通过使用这样的信息，能够判定系留绳的张力随时间的变化度是否大。
本公开的一个方式的信息处理方法，使用处理器取得表示第一区域的第一区域信息，取得表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置的第一位置信息，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，该特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
据此，能够提供一种信息处理方法，该信息处理方法能够抑制因系留绳引起的对无人飞行体的冲击，并提高无人飞行体的安全性。
关于本公开的一个方式的系留装置是一种系留装置，具备：系留绳，系留无人飞行体；驱动部，调整所述系留绳的长度；第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部，取得第一位置信息，该第一位置信息表示使用系留绳系留于所述系留装置的无人飞行体的位置；以及控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述驱动部，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
据此，能够提供一种系留装置，该系留装置能够抑制因系留绳引起的对无人飞行体的冲击，并提高无人飞行体的安全性。
此外，这些总括性或具体的方式可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等非暂时性的记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图对实施方式进行具体说明。另外，以下说明的实施方式均表示总括性或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，并不意图限定权利要求书。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的、表示最上位概念的独立权利要求中未记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。
另外，以下的说明所使用的各图是示意图，并不一定严格地图示构成要素的配置以及大小等。
(实施方式)
以下，使用图1至图6对实施方式进行说明。
[控制装置等的结构]
图1是概略地表示实施方式中的控制装置10等的结构的图。此外，在图1中，除了控制装置10之外，还示出了系留装置100、无人飞行体200及控制器300。
无人飞行体200是无人机、无人航空器或UAV等飞行体。通过使搭载有相机、麦克风等的无人飞行体移动到高空中，可以从人不容易去的地方进行拍摄或进行声音的接收。无人飞行体200例如在会场等中被利用。无人飞行体200例如具备用于取得无人飞行体200的当前位置信息的GPS(Global Positioning System)。
控制器300是用于控制(操纵)无人飞行体200的比例控制器(比例控制系统，Proportional System)等的遥控器。控制器300与无人飞行体200以能够无线通信的方式连接。控制器300向无人飞行体200发送用于使无人飞行体200移动(上升下降、前后左右移动或旋转等)的指令。无人飞行体200向控制器300发送包含无人飞行体200的位置信息等的机体信息。
系留装置100是系留无人飞行体200的装置，具备系留无人飞行体200的系留绳111和调整系留绳111的长度的驱动部110。由于需要系留无人飞行体200，因此系留装置100具有不会由于无人飞行体200的推进力而移动的程度的质量。系留绳111的长度是可变的，该长度由驱动部110调整。系留装置100与控制装置10以能够无线通信的方式连接。
驱动部110例如具有系留绳111所卷绕的转筒(卷轴)110a和使该转筒110a旋转的马达110b。通过根据来自外部的指令等驱动马达110b，控制转筒110a的旋转方向和旋转量，并且调整系留绳111的长度。由于使用马达和转筒来调整系留绳111那样的线状体的长度是以往进行的通常的方法，因此省略对系留绳111的长度的调整的详细说明。
控制装置10是用于提高无人飞行体200的安全性的装置。控制装置10例如是设置于会场等的PC(Personal Computer)等。控制装置10具备第一取得部21、第二取得部22、控制部23、输出部24以及数据库30。控制装置10例如是包含处理器20(也可以是微处理器)、存储器、通信电路等的装置。通信电路也可以包含天线等。存储器是ROM、RAM等，能够存储由处理器20执行的控制程序。另外，数据库30可以存储于该存储器，数据库30也可以存储于其他存储器。第一取得部21、第二取得部22、控制部23以及输出部24通过执行控制装置10中的存储器所存储的控制程序的处理器20以及通信电路等来实现。使用图2说明第一取得部21、第二取得部22、控制部23、输出部24以及数据库30。
[控制装置的动作]
图2是表示实施方式中的控制装置10的动作的一例的流程图。
第一取得部21取得表示第一区域的第一区域信息(步骤S11)。例如，第一区域是禁止飞行区，并且第一区域信息包括禁止飞行区的位置信息、范围信息或边界信息等。此外，第一区域也可以是可飞行区，第一区域信息也可以包括可飞行区的位置信息、范围信息或边界信息等。也就是说，第一区域可以是禁止飞行区和可飞行区中的任一个。这是因为，在本公开中，只要知道禁止飞行区与可飞行区的边界即可，禁止飞行区的边界与可飞行区的边界相同。此外，第一区域信息也可以不包括边界信息，只要包括能够计算边界的信息即可。在本实施方式中，将禁止飞行区设为第一区域。此外，可飞行区也被称为第二区域。第一区域信息例如预先包含于数据库30，第一取得部21从数据库30取得第一区域信息。此外，第一区域信息也可以存储于外部服务器等，第一取得部21也可以从外部服务器等取得第一区域信息。
第二取得部22取得第一位置信息(步骤S12)，该第一位置信息表示使用系留绳111系留于系留装置100的无人飞行体200的位置。例如，控制装置10与控制器300以能够无线通信的方式连接。第二取得部22经由控制器300取得包含无人飞行体200的位置信息的机体信息。
此外，控制装置10也可以与无人飞行体200以能够无线通信的方式连接，第二取得部22也可以不经由控制器300而从无人飞行体200取得包含无人飞行体200的位置信息的机体信息。也就是说，无人飞行体200也可以向控制装置10发送机体信息。
控制部23使用第一区域信息和第一位置信息来控制系留装置100(驱动部110)，使得系留绳111的张力成为与特定距离对应的张力，该特定距离是从第一区域的边界到无人飞行体的位置的最短距离和自最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离(步骤S13)。即，特定距离也可以不完全是最短距离，也可以相对于最短距离作为规定的范围偏离某种程度。关于控制部23的动作的细节，使用后述的图3至图5进行说明。
此外，虽然在图2中没示出，但是输出部24使用根据系留绳111张力随时间的变化度而变化的信息，输出使无人飞行体200向接近系留装置100的方向移动的指令。关于输出部24的动作的细节，使用后述的图6进行说明。
[控制部的动作的细节]
接着，使用图3至图5对控制部23的动作的细节进行说明。
图3是用于说明特定距离的图。图3是从上空观察无人飞行体200时的图，例如边界面在纸面垂直方向上延伸。
本公开中的特定距离是从第一区域的边界到无人飞行体200的位置的距离最短的距离。具体地说，特定距离是第一区域的边界上的点中距无人飞行体200的距离最短的点与无人飞行体200的距离。由于无人飞行体200的位置时刻变化，因此特定距离也由于无人飞行体200的位置而时刻变化。在图3中，示出了距无人飞行体200的位置的距离最短的第一区域的边界上的点P1。由于点P1是距无人飞行体200的距离最短的边界上的位置，因此点P1处的边界的切线与连结点P1和无人飞行体200的直线以直角交叉。特定距离越短，无人飞行体200越接近边界。控制部23根据第二取得部22取得的无人飞行体200的位置信息和第一取得部21取得的第一区域信息，计算特定距离。具体地说，根据无人飞行体200的位置和边界的位置计算特定距离。
例如，系留绳111的最大长度设定为从系留装置100到边界附近的距离，使得无人飞行体200不会越过边界进入第一区域。具体地说，在系留绳111的长度达到最大长度之前，卷绕着系留绳111的转筒110a通过自由转动而抽出系留绳111，并且在系留绳111的长度达到最大长度时，其转动被阻止，使得系留绳111的长度不会变得更长。因此，当系留装置100和无人飞行体200的距离变大且该距离成为与系留绳111的最大长度相同时，系留绳111突然拉紧伸直，系留绳111的张力瞬间增大。此外，系留绳111突然拉紧伸直意味着系留绳111的张力急剧地增大。此时，无人飞行体200有时受到较大冲击，根据情况，无人飞行体200变得不能控制而有可能坠落。
因此，控制部23通过控制系留装置100的驱动部110，来调整系留绳111的张力，使得无人飞行体200不受因系留绳111引起的较大冲击。具体地说，控制部23控制系留装置100，使得系留绳111的张力成为与从第一区域的边界到无人飞行体200的位置的特定距离对应的张力。例如，在系留装置100和无人飞行体200的距离达到系留绳111的最大长度之前，系留绳111的张力根据该特定距离而增大某种程度，也就是说，经由系留绳111某种程度绷紧无人飞行体200。由此，由于成为了无人飞行体200被系留绳111预先绷紧的状态，即使系留装置100和无人飞行体200的距离为系留绳111的最大长度，系留绳111也不会突然拉紧伸直，也就是说，系留绳111的张力不会瞬间变大。
例如，控制部23能够通过在系留绳111被缠绕在转筒110a上的方向上产生马达110b的驱动力来使系留绳111产生期望的张力(与特定距离对应的张力)。具体地说，控制部23根据马达110b的负载扭矩计算系留绳111的当前张力，并且控制马达110b的驱动电压，使得计算出的张力成为与特定距离对应的张力，由此能够使系留绳111产生与该特定距离对应的张力。
例如，控制部23控制系留装置100，使得系留绳111的张力随着特定距离的缩短而增大。
具体地说，在特定距离小于第一阈值的情况下，控制部23控制系留装置100，使得系留绳111的张力随着特定距离的缩短而增大，并且在特定距离大于或等于第一阈值的情况下，控制部23控制系留装置100，使得系留绳111的张力保持恒定。此外，在特定距离小于第二阈值的情况下，控制部23控制系留装置100，使得系留绳111的张力大于无人飞行体200的推进力。使用图4和图5对此进行说明。
图4是表示特定距离和系留绳111的张力的关系的视图。在图4中，横轴设为特定距离，纵轴设为系留绳111的张力。
图5是用于说明每个飞行区的系留绳111的张力的图。图5是从上空观察无人飞行体200及系留装置100的图。边界(用虚线描绘的正方形)外是第一区域，边界内是第二区域。边界面例如在纸面垂直方向上延伸。此外，系留绳111的最大长度设为上述正方形的一边的一半的长度(从系留装置100到边界的特定距离)。
如图4所示，在特定距离大于或等于第一阈值的情况下，系留绳111的张力保持恒定。在此，将该恒定的张力设为张力A。第一阈值是从边界离开某种程度的距离，在特定距离大于或等于第一阈值的情况下，无人飞行体200从边界向系留装置100侧离开某种程度。因此，在这种情况下，系留绳111不容易突然拉紧伸直，因此系留绳111的张力不必随着特定距离的缩短而逐渐增大。因此，通过在特定距离小于第一阈值之前将张力A设为系留绳111不产生松弛程度的张力，就能够使系留绳111不产生松弛，并且无人飞行体200不会受到来自系留绳111的很大张力而能够顺畅地移动。图5所示的区域A1(用双点划线描绘的两个圆中的内侧的圆内)表示特定距离大于或等于第一阈值的区域。在区域A1内，使系留绳111不产生松弛，并且无人飞行体200不会受到来自系留绳111的张力的很大影响而能够顺畅地移动。
此外，如图4所示，在特定距离小于第一阈值的情况下，系留绳111的张力随着特定距离的缩短而增大。例如，控制部23控制系留装置100，使得系留绳111的张力根据特定距离的变化而平滑地变化。系留绳111的张力根据特定距离的变化而平滑地变化是指，例如张力连续地变化。另外，在张力为数字值的情况下，张力连续地变化也包括作为数字值的张力细微地变化。另外，系留绳111的张力根据特定距离的变化而平滑地变化是指，例如通过用特定距离对张力求微分而取得的函数是连续的。也就是说，系留绳111的张力不会根据特定距离的变化而成为跳跃的值。可以说图4所示的第一阈值与第二阈值之间的张力变化是平滑的。由此，系留绳111的张力根据特定距离的变化而平滑地变化，能够抑制在张力调整过程中系留绳111的张力瞬间增大。这样，特定距离越短，即无人飞行体200越接近边界，系留绳111的张力就越逐渐变大，因此能够抑制在边界附近无人飞行体200受到因系留绳111引起的较大冲击。图5所示的区域A2(在由双点划线描绘的两个圆圈中的内侧圆和外侧圆之间的区域)表示特定距离小于第一阈值并且大于或等于第二阈值的边界附近的区域，并且系留绳111的张力在区域A2内被调整。因此，即使在无人飞行体200以越过边界的势头向边界侧移动的情况下，系留绳111也不易突然拉紧伸直，能够抑制无人飞行体200受到因系留绳111引起的较大冲击。
此外，如图4所示，在特定距离小于第二阈值的情况下，系留绳111的张力大于无人飞行体200的推进力。在此，将大于该推进力大的张力设为张力B。第二阈值例如是无人飞行体200的位置成为边界附近的位置时的距离，在特定距离小于第二阈值的情况下，无人飞行体200接近边界。因此，在该情况下，需要使无人飞行体200不再进一步接近第一区域。因此，在特定距离小于第二阈值的情况下，通过使张力B大于无人飞行体200的推进力，无人飞行体200的推进力不能使系留绳111从转筒110a抽出，能够使无人飞行体200不再进一步接近边界。因此，能够抑制无人飞行体200越过第一区域的边界进入第一区域。在图5所示的区域A2外，能够使无人飞行体200不再进一步接近边界。
[输出部的动作的细节]
接着，对输出部24的动作的细节进行说明。
例如，在无人飞行体200在第二区域内向边界高速移动的情况下，有时在特定距离小于第一阈值且大于或等于第二阈值的区域(图5所示的区域A2)内也高速移动。此时，由于图4所示的第一阈值、第二阈值之间的张力的变化在短时间内发生，所以系留绳111的张力瞬间增大，无人飞行体200有可能受到因系留绳111引起的较大冲击。此外，由于高速移动而在张力控制中产生延迟，因此张力有时会超过目标值，由此，系留绳111的张力会瞬间增大，无人飞行体200可能受到因系留绳111引起的较大冲击。因此，输出部24使用根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息，输出使无人飞行体200向接近系留装置100的方向移动的指令。使用图6对此进行说明。
图6是表示实施方式中的输出部24的动作的一例的流程图。
首先，输出部24取得根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息(步骤S21)。如果无人飞行体200的移动速度加快，则系留绳111的张力随时间的变化度也增大，因此根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息例如是无人飞行体200的移动速度。具体地说，该移动速度是在远离系留装置100的方向(从系留装置100朝向边界侧的方向)上的移动速度。由于第二取得部22取得无人飞行体200的机体信息所包含的无人飞行体200的位置信息，因此能够根据时刻变化的无人飞行体200的位置信息来计算无人飞行体200的该移动速度。此外，无人飞行体200或控制器300也可以使用无人飞行体200的位置信息计算无人飞行体200的该移动速度，并向控制装置10发送。
接着，输出部24使用根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息来判定该变化度是否大(步骤S22)。输出部24在无人飞行体200的该移动速度大于或等于规定值的情况下判定为该变化度大，在无人飞行体200的该移动速度小于规定值的情况下判定为该变化度小。该规定值例如根据无人飞行体200对于冲击的耐久度、或者特定距离与系留绳111的张力之间的关系等适当决定。
在判定为该变化度大的情况下(在步骤S22中为是)，输出部24输出使无人飞行体200向接近系留装置100的方向移动的指令(步骤S23)。例如，输出部24经由控制器300向无人飞行体200输出该指令。控制器300接收该指令，例如将当前正在进行的指令(向边界侧移动的指令)与接收到的指令(向接近系留装置100的方向移动的指令)相加。例如，在控制器300当前正在进行的指令是以时速30km向边界侧移动的指令，控制器300从控制装置10接收到的指令是以时速20km向系留装置100侧移动的指令的情况下，控制器300向无人飞行体200发送以它们的差值即时速10km向边界侧移动的指令。由此，能够使系留绳111的张力随时间的变化度减小。此外，由于无人飞行体200的速度相对于当前进行的指令变慢，但在无人飞行体200的行进方向上没有变化，能够不易使无人飞行体200的操纵者感觉到无人飞行体200发生了故障。此外，也可以由无人飞行体200进行这些指令的相加。
此外，控制器300也可以在从控制装置10接收到指令的情况下，将接收到的指令相对于当前正在进行的指令进行覆盖并发送给无人飞行体200。例如，在控制器300当前正在进行的指令是以时速30km向边界侧移动的指令，控制器300从控制装置10接收到的指令是以时速20km向系留装置100侧移动的指令的情况下，控制器300也可以使接收到的指令优先，将以时速20km向系留装置100侧移动的指令发送给无人飞行体200。此外，也可以是，这些指令的两者发送给无人飞行体200，无人飞行体200使这些指令中的来自控制装置10的指令优先，基于来自控制装置10的指令来动作。
例如，在进行无人飞行体200相对于无人飞行体200的操纵者正在进行的操作向相反方向移动等不同的动作的情况下，操纵者有可能感觉无人飞行体200发生了故障。因此，控制装置10也可以具备用于向操纵者提示正在强制性地操作无人飞行体200的提示部。
另外，来自控制装置10的指令经由控制器300向无人飞行体200输出，但也可以不经由控制器300而直接向无人飞行体200输出。
这样，即使根据特定距离调整了系留绳111的张力，如果无人飞行体200向边界高速移动，系留绳111的张力随时间的变化度大，则无人飞行体200有时也会受到因系留绳111引起的大的冲击。因此，通过对无人飞行体200输出向接近系留装置100的方向、即向系留绳111的张力减少的方向移动的指令，能够抑制无人飞行体200受到因系留绳111引起的较大冲击。
[总结]
如上所述，由于能够根据特定距离来调整系留绳111的张力，所以，例如，通过根据特定距离来逐渐增大系留绳111的张力，能够抑制系留绳111的张力瞬间增大而使无人飞行体200受到因系留绳111引起的较大冲击。因此，能够抑制无人飞行体200不能控制的情况，能够提高无人飞行体200的安全性。
(其他实施方式)
以上，基于实施方式对本公开的控制装置10进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式。只要不脱离本公开的主旨，将本领域技术人员想到的各种变形实施于本实施方式而得到的方式、以及将不同的实施方式中的构成要素组合而构建的方式也包含于本公开的范围内。
例如，在上述实施方式中，控制装置10是设置在会场等的PC等，但也可以通过服务器装置等来实现。另外，控制装置10所具备的功能构成要素也可以分散配置于多个服务器装置。
此外，例如，无人飞行体200也可以具备安装于无人飞行体200的检测系留绳111的张力的力传感器。在这种情况下，根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息可以是该力传感器的传感结果。这是因为传感结果的变化与系留绳111的张力的变化对应。此外，在这种情况下，无人飞行体200接近系留装置100的方向也可以是传感结果所示的力的方向。此外，传感结果也可以包含于无人飞行体200的机体信息并向控制装置10发送。此外，由于系留装置100和无人飞行体200通过系留绳111以有线的方式连接，因此传感结果也可以通过有线通信经由系留装置100向控制装置10发送。
另外，例如，处理器20也可以取得马达110b的负载转矩。在这种情况下，根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息也可以是驱动部110的驱动信息(负载扭矩)，该驱动部110设置于系留装置100，调整系留绳111的长度。这是因为，负载扭矩的变化与系留绳111的张力的变化对应。
这样，例如，根据系留绳111的张力随时间的变化度而变化的信息可以是无人飞行体200的移动速度、检测安装于无人飞行体200的系留绳111的张力的力传感器的传感结果、以及驱动部110的驱动信息中的至少一个，该驱动部110设置于系留装置100，调整系留绳111的长度。
另外，例如，在上述实施方式中，作为相对于特定距离的阈值，设置了第一阈值和第二阈值，控制部23进行了与这些阈值相匹配的控制，但不限于此。例如，控制部23只要控制系留装置100使得其成为与特定距离对应的张力即可，也可以不进行与第一阈值和第二阈值中的任一个或者这两者相匹配的控制。
另外，例如，在上述实施方式中，控制装置10具备输出部24，但也可以不具备。
另外，例如，在上述实施方式中，无人飞行体200的位置是利用GPS取得的，但不限于此。例如，可以基于系留绳111的长度和系留绳111的延伸方向来计算无人飞行体200相对于系留装置100的位置。另外，例如，也可以通过基于无人飞行体200的拍摄的图像识别来估计无人飞行体200的位置。此外，也可以使用所有公知的位置测量单元来取得无人飞行体200的位置。
另外，例如，在上述实施方式中，第一区域与第二区域的边界是沿铅垂方向延伸的边界，但不限于此。例如，边界可以在水平方向上延伸。例如，在对无人飞行体200的飞行设置了高度限制的情况下，也存在设置在水平方向上延伸的边界的情况。
此外，例如，系留装置100可以具有控制装置10的功能，本公开可以作为系留装置100实现。即，系留装置100也可以具备：系留绳111，其系留无人飞行体200；驱动部110，其调整系留绳111的长度；第一取得部21，其取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部22，其取得第一位置信息，所述第一位置信息表示使用系留绳111系留于系留装置100的无人飞行体200的位置；以及控制部23，其使用第一区域信息和第一位置信息来控制驱动部110，使得系留绳111的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离为从第一区域的边界到无人飞行体200的位置。
此外，本公开不仅可以作为控制装置10、系留装置100来实现，而且能够作为包括由构成控制装置10、系留装置100的各构成要素进行的步骤(处理)的信息处理方法来实现。
具体地说，如图2所示，信息处理方法使用处理器20取得表示第一区域的第一区域信息(步骤S11)，取得第一位置信息，该第一位置信息表示使用系留绳111系留于系留装置100的无人飞行体200的位置(步骤S12)，使用第一区域信息和第一位置信息控制系留装置100，使得系留绳111的张力成为与特定距离对应的张力，该特定距离是从第一区域的边界到无人飞行体200的位置的最短距离和自最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离(步骤S13)。
此外，例如，这些步骤可以由计算机(计算机系统)执行。此外，本公开能够作为用于使计算机执行这些方法中包含的步骤的程序来实现。而且，本公开能够作为记录有该程序的CD-ROM等即非暂时性的计算机可读取的记录介质来实现。
例如，在本公开通过程序(软件)实现的情况下，利用计算机的CPU、存储器以及输入输出电路等硬件资源执行程序，由此执行各步骤。也就是说，CPU从存储器或输入输出电路等取得数据并运算，或者将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，由此执行各步骤。
此外，上述实施方式的控制装置10、系留装置100所包含的多个构成要素也可以分别作为专用或通用的电路来实现。这些构成要素可以作为一个电路实现，也可以作为多个电路实现。
此外，上述实施方式的控制装置10、系留装置100所包含的多个构成要素也可以作为集成电路(IC：Integrated Circuit)即LSI(Large ScaleIntegration)来实现。这些构成要素可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式单芯片化。LSI根据集成度的不同，存在被称为系统LSI、超级LSI或者超大规模LSI的情况。
另外，集成电路不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以利用可编程FPGA(Field Programmable Gate Array)或LSI内部的电路单元的连接和设定是可重构的可重构处理器。
进而，如果由于半导体技术的进步或者派生的其他技术而出现置换LSI的集成电路化的技术，则当然也可以使用该技术进行控制装置10、系留装置100所包含的各构成要素的集成电路化。
此外，对实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式，在不脱离本公开的主旨的范围内对各实施方式中的构成要素以及功能进行任意组合而实现的方式也包含于本公开。
工业实用性
本公开例如能够利用于用于提高无人飞行体的安全性的装置等。
附图标记的说明
10 控制装置
20 处理器
21 第一取得部
22 第二取得部
23 控制部
24 输出部
30 数据库
100 系留装置
110 驱动部
110a 转筒
110b 马达
111 系留绳
200 无人飞行体
300 控制器
A1、A2 区域
P1 点

Claims (9)

1.一种控制装置，其中，具备：
第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；
第二取得部，取得第一位置信息，所述第一位置信息表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置；
控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制部，
在所述特定距离小于第一阈值的情况下，控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大，
在所述特定距离大于或等于第一阈值的情况下，控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力恒定。
4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述特定距离小于第二阈值的情况下，控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力大于所述无人飞行体的推进力。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力根据所述特定距离的变化而平滑地变化。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备输出部，所述输出部使用根据所述系留绳的张力随时间的变化度而变化的信息，输出使所述无人飞行体向接近所述系留装置的方向移动的指令。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
根据所述系留绳的张力随时间的变化度而变化的信息是所述无人飞行体的移动速度、安装于所述无人飞行体的检测所述系留绳的张力的力传感器的传感结果、以及驱动部的驱动信息中的至少一个，所述驱动部设置于所述系留装置，调整所述系留绳的长度。
8.一种信息处理方法，其中，
使用处理器，
取得表示第一区域的第一区域信息，
取得第一位置信息，所述第一位置信息表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置，
使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
9.一种系留装置，其中，具备：
系留绳，系留无人飞行体；
驱动部，调整所述系留绳的长度；
第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；
第二取得部，取得第一位置信息，所述第一位置信息表示使用系留绳系留于所述系留装置的无人飞行体的位置；以及
控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述驱动部，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。
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