KR102479580B1 - V2x 및 v2i 통신을 이용하여 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 장치 및 방법 - Google Patents

V2x 및 v2i 통신을 이용하여 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

V2X 및 V2I 통신을 이용하여 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 장치 및 방법이 개시된다. 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법은, 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 단계; 차량의 차량 정보와 상기 정의된 메시지에 포함된 과속방지턱 정보를 이용하여 과속방지턱을 통과하기 위한 차량의 속도 감속 정보를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 상기 과속방지턱을 통과하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

V2X 및 V2I 통신을 이용하여 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 장치 및 방법{METHOD FOR IMPROVING RIDE COMFORT IN SPEED BUMPS USING V2X AND V2I COMMUNICATION}
아래의 설명은 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 규정하는 기술에 관한 것이다.
현재 자율주행은 카메라, 라이더, 레이더, V2X 통신 등의 다양한 센서를 사용하고 있다. 카메라, 라이더, 레이더는 날씨 환경 및 NLoS(None Line of Sight) 환경에 취약하여 상대적으로 제약이 적은 통신을 사용한 시스템이 늘어나고 있다. 차량 통신은 크게 V2V 차량 간 통신과 V2I 차량과 도로 시설의 통신으로 나눌 수 있다. V2V 통신에서는 SAE J2735에서 정의한 BSM를 이용하여 차량 안전 운행 서비스가 제공되고 있고, V2I 통신에서는 SPaT, MAP 등의 메시지가 활용되고 있다.
그 중에서도 V2I 통신에서는 MAP 메시지를 활용하여 차선 정보, 스쿨존 여부, 공사 장소 등과 같은 정보를 메시지에 담아서 전송할 수 있다. 도 1은 SAE J2735 MAP 메시지에 포함된 주요 내용을 나타낸 것이다. 그 중에서 교차로 정보를 담은 intersections과 도로 정보에 관한 roadSegments로 나눌 수 있다. 도 2및 도 3을 참고하면, 과속방지턱에 대한 정보를 담은 메시지가 존재하지 않고, 도 4의 speed에 관련 내용에서도 스쿨존, 공사장에 대한 속도 제한정보만이 존재한다. 이와 같이, 도로에 설치된 과속방지턱의 높낮이 및 폭이 일정하지 않아, 과속방지턱을 지나갈 때 차량에 탑승한 사람들에게 불쾌한 승차감을 주는 문제가 발생할 수 있다. 이러한 문제는 특히 과속방지턱을 제대로 확인할 수 없는 야간 혹은 운전자가 다른 주행 환경을 특히 신경 써야하는 경우에 발생될 수 있다.
하지만, MAP 메시지 내에는 과속방지턱에 대한 정보를 담고 있지 않으므로 도로에 설치된 과속방지턱 정보를 알 수가 없어 차량 운행에 영향을 끼칠 수 있다.
이에, 과속방지턱 정보를 담은 메시지를 새로 규정하고, 규정한 메시지를 사용하여 차량의 승차감 및 안전성을 향상시키기 위한 기술이 요구되고 있다.
V2V 및 V2I 통신 장비를 이용하여 과속방지턱과 같이 감속을 해야 하는 도로를 지나가는 차량에게 미리 과속방지턱 구역에 진입하였음을 알려주어 차량 안전 운행 및 승차감 향상을 가능하게 하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법은, 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 단계; 차량의 차량 정보와 상기 정의된 메시지에 포함된 과속방지턱 정보를 이용하여 과속방지턱을 통과하기 위한 차량의 속도 감속 정보를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 상기 과속방지턱을 통과하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 정의하는 단계는, 과속방지턱의 위치 데이터, 과속방지턱의 높이 데이터, 과속방지턱의 길이 데이터 및 과속방지턱의 너비 데이터를 포함하는 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 차량에서 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기를 통해 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 상기 수신된 메시지를 통해 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 위치 데이터와 차량 간 상대 거리를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 과속방지턱의 위치 데이터는 과속방지턱의 정중앙에 해당되는 위치값일 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 높이 데이터와 고속방지턱의 너비 데이터, 상기 차량의 차량 정보에 포함된 속도 데이터를 이용하여 차량의 감속 정도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 과속방지턱의 높이 데이터의 거리 차원을 제거하기 위한 계수와 과속방지턱 정보에 포함된 높이 데이터를 이용하여 상기 차량의 차량 정보에 포함된 속도 데이터에 대한 진입제한속도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량의 차량 정보는, 차량의 위치 데이터, 속도 데이터 및 가속도 데이터의 운행 정보를 포함할 수 있다.
과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 차량 제어 장치는 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 메시지 정의부; 차량의 차량 정보와 상기 정의된 메시지에 포함된 과속방지턱 정보를 이용하여 과속방지턱을 통과하기 위한 차량의 속도 감속 정보를 결정하는 속도 결정부; 및 상기 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 상기 과속방지턱을 통과하도록 차량을 제어하는 속도 제어부를 포함할 수 있다.
도로에 설치된 과속방지턱의 높낮이 및 폭이 일정하지 않아, 과속방지턱을 지나갈 때 차량에 탑승한 사람들에게 불쾌한 승차감을 주는 문제를 해결함으로써 차량이 과속방지턱에서 안전 운전이 가능하고 차량에 탑승한 사람들의 승차감을 향상시킬 수 있다.
야간 혹은 운전자가 다른 주행 환경을 특히 신경 써야할 경우에 과속방지턱 정보를 확인할 수 있어 안전 운전이 가능하고 차량에 탑승한 사람들의 승차감을 향상시킬 수 있다.
도 1은 SAE J2735 MAP 메시지의 예이다.
도 2는 MAP IntersectionGeometry 내용의 예이다.
도 3은 MAP RoadSegment 내용의 예이다.
도 4는 J2735에 정의된 SpeedLimit의 종류를 설명하기 위한 예이다.
도 5는 일 실시예에 있어서, 과속방지턱 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 있어서, 과속방지턱을 설명하기 위한 예이다.
도 7은 일 실시예에 있어서, 메시지 정보를 수신하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 있어서, 차량 내부의 속도를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 있어서, 과속방지턱에 대한 차량의 진입 속도를 계산하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 있어서, 국토교통부 기준을 고려한 과속방지턱에 대한 차량의 진입 속도를 계산하는 동작을 설명하기 위한 예이다.
도 11은 일 실시예에 있어서, 일반적인 기준을 고려한 과속방지턱에 대한 차량의 진입 속도를 계산하는 동작을 설명하기 위한 예이다.
도 12는 일 실시예에 있어서, 차량 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 13은 일 실시예에 있어서, 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 5는 일 실시예에 있어서, 과속방지턱 정보를 설명하기 위한 도면이다.
차량 제어 장치는 과속방지턱 정보(500)를 메시지 MAP에 정의하거나 별도의 메시지를 정의할 수 있다. 메시지에 포함시킬 과속방지턱 정보(500)는 과속방지턱의 위치 데이터, 과속방지턱의 높이 데이터, 과속방지턱의 길이 데이터, 과속방지턱의 너비(폭) 데이터를 포함할 수 있다.
메시지에 포함할 과속방지턱의 위치 데이터는 도 6과 같이 과속방지턱의 정중앙에 해당되는 위치값(예를 들면, x, y, z 좌표)이 기준으로 설정될 수 있다. 도 6은 과속방지턱을 위에서 아래로 바라본 모습과 측면에서 바라본 모습을 나타낸 것이다.
도 7은 일 실시예에 있어서, 메시지 정보를 수신하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
차량(700)에서 과속방지턱 정보가 수신될 수 있다. 차량 제어 장치는 차량 내부 또는 외부에서 차량을 제어하기 위한 것으로서, 차량 제어를 위해 동작될 수 있다. 과속방지턱(701)의 주변에 설치된 전자 기기를 통해 과속방지턱 정보와 관련된 메시지 정보를 차량에서 수신할 수 있다.
예를 들면, 차량(700)은 자율주행 차량일 수 있으며, 자율주행 차량 내에 탑승자들이 탑승하고 있을 수 있다. 또는, 차량(700)은 자율주행 차량이 아닌 일반적으로 운전자에 의하여 운전이 수행되고, 탑승자들이 동승하는 형태의 차량일 수 있다. 또한, 차량(700)의 형태는 승용차, 화물차, 버스, 트럭 등 제한되지 않으며, 차량은 주행 중 또는 정지(정차) 중일 수 있다.
차량 제어 장치와 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기는 V2I 또는 V2X 등 통신이 수행될 수 있으며, 통신을 통해 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지가 송수신될 수 있다. 이때, 차량 제어 장치와 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기의 통신이 가능한 범위 내에서 V2I 또는 V2X 등의 통신이 수행될 수 있다. 일례로, 시간에 따라 차량 제어 장치와 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기 간의 통신 주기가 다를 수 있다. 예를 들면, 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기는 과속방지턱을 확실하게 알아보기 힘든 밤시간 대에는 낮시간 대보다 통신 주기를 더욱 빈번하게 하여 메시지를 차량으로 전달할 수 있고, 또는, 낮시간 대보다 더 빠르게(미리) 메시지를 전달할 수 있다.
일례로, 과속방지턱을 지나려고 하는 상황에서 차량이 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기로부터 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지 정보가 수신될 수 있다. 이때, 메시지 정보에는 과속방지턱 정보 이외에 다양한 부가 정보가 포함되어 있을 수 있다. 상세하게는, 차량이 과속방지턱을 통과하기 전에 과속방지턱 주변에 설치된 기기로부터 메시지 정보가 수신될 수 있으며, 수신된 메시지 정보를 통해 과속방지턱을 통과하기 위한 속도 감속 정보의 계산이 시작될 수 있다.
도 8은 일 실시예에 있어서, 차량 내부의 속도를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
차량 제어 장치는 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지 정보와 차량의 차량 정보를 이용하여 차량 속도를 결정할 수 있다. 차량 제어 장치는 과속방지턱 정보와 차량의 차량 정보를 이용하여 안전 및 승차감 향상을 위한 속도 제어를 수행할 수 있다. 과속방지턱 정보는 과속방지턱의 위치 데이터, 과속방지턱의 높이 데이터, 과속방지턱의 길이 데이터, 과속방지턱의 너비(폭) 데이터를 포함할 수 있다. 차량 정보는 차량의 차량 정보는, 차량의 위치 데이터, 속도 데이터 및 가속도 데이터의 운행 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어 장치는 WGS 84 GPS 좌표계를 지구중심고정좌표계(ECEF 좌표계)로 변환한 후, 과속방지턱과 차량 간의 상대 거리를 계산할 수 있다. 이때, GPS 좌표계는 과속방지턱의 중심 그리고 차량의 중심을 기준으로 할 수 있다. 차량의 중심은 사전에 차량에 대한 특정 위치가 차량의 중심으로 설정될 수 있으며, 과속방지턱의 중심 역시 과속방지턱의 중앙 또는 특정 위치가 과속방지턱의 중심으로 설정될 수 있다.
Latitude, longitude는 각각 WGS 84에서의 위도와 경도를 의미하며, a, b는 지구의 장반경과 단반경을 의미한다. 높이 hg는 일정한 상수의 값을 사용한다. 예를 들면, 높이 hg는 한국에서 일반적으로 사용되는 상수값이 적용될 수 있다.
차량 제어 장치는 과속방지턱과 차량 간의 상대 거리인 r을 계산할 수 있다.
Figure 112021014429074-pat00001
Figure 112021014429074-pat00002
다음으로, 차량 제어 장치는 계산된 상대 거리인 r과 과속방지턱의 높이 데이터와 너비(폭) 데이터, 차량의 속도 데이터를 이용하여 감속 정보를 결정할 수 있다.
일례로, 국토교통부에서 지정한 규정 이외에 다양한 방지턱을 고려하여 수학식 1을 이용한 진입제한속도가 계산될 수 있다.
Figure 112021014429074-pat00003
값에 따라 속도제한을 다르게 할 수 있다. 이때,
Figure 112021014429074-pat00004
는 방지턱의 높이 h의 거리 차원을 제거하기 위한 계수이고,
Figure 112021014429074-pat00005
값을 크게 하면 과속방지턱의 진입속도를 임의로 낮출 수 있고, 반대로
Figure 112021014429074-pat00006
값을 작게 하면 진입속도의 제한을 낮출 수 있다.
수학식 1:
Figure 112021014429074-pat00007
도 9는 일 실시예에 있어서, 과속방지턱에 대한 차량의 진입 속도를 계산하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
국토교통부 기준을 고려한 실시예 1을 설명하기로 한다. 표준 규격에서의 과속방지턱은 다음과 같은 예시 상황이 고려될 수 있다.
국토교통부에 따르면 과속방지턱의 폭이 3.6m, 높이는 10cm로 정의되고, 이때, 과속방지턱을 지나는 차량의 속도가 30km/h로 정의될 수 있다. 30km/h 속도는 1초에 8.3m를 갈 수 있다. 이를 고려하여 과속방지턱 진입 전 40m를 안전거리로 확보하고 40m전까지 차량의 속도를 최대 30km/h 혹은 그 이하로 감속시켜야 한다.
40m를 안전거리로 정의된 이유는 100km/h로 달리는 차량의 제동거리는 브레이크를 최대한 세게 밟을 때, 40m가 필요하다고 자동차 업계에서 흔히 이야기 되고 있기 때문이다. 이에 따라, 고속 주행 환경이 아닌 일반 도로에서 제동거리를 40m로 한다면 승차감에 문제없는 안전하고 완만한 감속이 될 수 있다.
도 10을 참고하면, 도 9에 대한 실시예 1의 그래프이다. 60km/h로 주행 중인 차량이 과속 방지턱을 통과할 때,
Figure 112021014429074-pat00008
인 순간부터 등가속으로 감속을 시작한다면 도 10의 그래프와 같이 나타낼 수 있다. 이때, w=3.6m이기 때문에 상대 거리 r=41.8m일 때 차량에서 감속이 시작될 수 있다.
그래프의 면적이 거리를 의미하고, 거리는 과속방지턱과 차량 간의 상대 거리를 의미하기 때문에 계산을 통해 T=3.34s 동안 감속을 하는 것으로 계산될 수 있다.
국토교통부 기준 이외의 방지턱도 존재한다. 다시 말해서, 과속방지턱과 관련된 규정 이외의 정형화되지 않은 형태의 방지턱이 존재하기 때문에 방지턱의 높이를 고려한 속도가 정의될 수 있다.
과속방지턱의 높이를 고려하여 제한 속도가 30km/h보다 낮게 설정될 수 있다.
Figure 112021014429074-pat00009
상기 수식에서
Figure 112021014429074-pat00010
=100, h=0.01일 때, 국토교통부 규정을 만족하는 식이 생성될 수 있다. 도 11은 과속방지턱 높이를 고려한 실시예 2를 나타낸 것이다. 과속방지턱 규격이 w=4m, h=15cm이고,
Figure 112021014429074-pat00011
=100일 때를 가정할 경우, 과속방지턱의 높이가 증가했기 때문에 승차감 향상과 안전을 고려하여 진입제한속도는
Figure 112021014429074-pat00012
로 낮아진다.
도 11을 참고하면, 도 9에 대한 실시예 2의 그래프이다. 60km/h로 주행 중인 차량이 과속 방지턱을 지날 때,
Figure 112021014429074-pat00013
인 순간부터 등가속으로 감속을 시작한다면, 도 11의 그래프와 같이 나타낼 수 있다. 이때, w=4m이기 때문에 상대 거리 r=44m일 때 차량에서 감속이 시작될 수 있다. 그래프의 면적이 거리를 의미하고, 거리는 과속방지턱과 차량 간의 상대 거리를 의미하기 때문에 계산을 통해 T=3.96s 동안 감속을 하는 것으로 계산될 수 있다.
도 12은 일 실시예에 있어서, 차량 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이고, 도 13은 일 실시예에 있어서, 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
차량 제어 장치(100)의 프로세서는 메시지 정의부(1210), 속도 결정부(1220) 및 속도 제어부(1230)를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서의 구성요소들은 차량 제어 장치에 저장된 프로그램 코드가 제공하는 제어 명령에 따라 프로세서에 의해 수행되는 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다. 프로세서 및 프로세서의 구성요소들은 도 13의 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법이 포함하는 단계들(1310 내지 1350)을 수행하도록 차량 제어 장치를 제어할 수 있다. 이때, 프로세서 및 프로세서의 구성요소들은 메모리가 포함하는 운영체제의 코드와 적어도 하나의 프로그램의 코드에 따른 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다.
프로세서는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법을 위한 프로그램의 파일에 저장된 프로그램 코드를 메모리에 로딩할 수 있다. 예를 들면, 차량 제어 장치에서 프로그램이 실행되면, 프로세서는 운영체제의 제어에 따라 프로그램의 파일로부터 프로그램 코드를 메모리에 로딩하도록 차량 제어 장치를 제어할 수 있다. 이때, 메시지 정의부(1210), 속도 결정부(1220) 및 속도 제어부(1230) 각각은 메모리에 로딩된 프로그램 코드 중 대응하는 부분의 명령을 실행하여 이후 단계들(1310 내지 1350)을 실행하기 위한 프로세서의 서로 다른 기능적 표현들일 수 있다.
단계(1310)에서 메시지 정의부(1210)는 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의할 수 있다. 메시지 정의부(1210)는 과속방지턱의 위치 데이터, 과속방지턱의 높이 데이터, 과속방지턱의 길이 데이터 및 과속방지턱의 너비 데이터를 포함하는 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의할 수 있다.
단계(1320)에서 속도 결정부(1220)는 차량에서 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기를 통해 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 수신할 수 있다. 이때, 속도 결정부(1320)는 V2X 통신을 통하여 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 수신할 수 있다.
단계(1330)에서 속도 결정부(1220)는 수신된 메시지를 확인할 수 있다. 속도 결정부(1220)는 수신된 메시지를 확인함에 따라 메시지에 과속방지턱 정보와 관련된 내용이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
단계(1340)에서 속도 결정부(1220)는 수신된 메시지를 확인함에 따라 메시지에 포함된 과속방지턱 정보에 기초하여 과속방지턱의 유무를 판단할 수 있다. 만약, 과속방지턱이 존재하지 않는다면, 단계(1320)를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량이 주행 중에 과속방지턱이 존재하지 않는다면, 현재 제어 상태(예를 들면, 차량의 이동 방향, 속도 등)가 동일하게 유지된 채 계속 주행이 실시될 수 있다. 차량이 주행 중에 주기적으로 또는 비주기적으로 메시지를 수신할 수 있다.
단계(1350)에서 속도 결정부(1220)는 과속방지턱 및 차량 정보를 이용하여 속도 제어 및 판단을 수행할 수 있다. 상세하게는, 속도 결정부(1320)는 차량의 차량 정보와 상기 정의된 메시지에 포함된 과속방지턱 정보를 이용하여 과속방지턱을 통과하기 위한 차량의 속도 감속 정보를 결정할 수 있다. 속도 결정부(1320)는 속도 결정부(1320)는 수신된 메시지를 통해 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 위치 데이터와 차량 간 상대 거리를 계산할 수 있다. 속도 결정부(1320)는 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 높이 데이터와 고속방지턱의 너비 데이터, 차량의 운행 정보에 포함된 속도 데이터를 이용하여 차량의 감속 정도를 결정할 수 있다. 속도 결정부(1320)는 과속방지턱의 높이 데이터의 거리 차원을 제거하기 위한 계수와 과속방지턱의 높이 데이터를 이용하여 차량의 차량 정보에 포함된 속도 데이터에 대한 진입제한속도를 조절할 수 있다. 이에, 속도 제어부(1330)는 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 과속방지턱을 통과하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들면, 속도 제어부(1130)는 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 차량의 방향, 속도, 가속도 등의 운행 정보를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (8)

  1. 차량 제어 장치에서 수행되는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법에 있어서,
    과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 단계;
    차량의 차량 정보와 상기 정의된 메시지에 포함된 과속방지턱 정보를 이용하여 과속방지턱을 통과하기 위한 차량의 속도 감속 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 상기 과속방지턱을 통과하도록 차량을 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 결정하는 단계는,
    과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기를 통해 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 수신하고, 상기 수신된 메시지 정보를 통해 과속방지턱을 통과하기 위한 속도 감속 정보의 계산을 시작하고, 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 위치 데이터와 차량 간 상대 거리를 계산하고, 상기 계산된 과속방지턱의 위치 데이터와 차량 간 상대 거리와 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 높이 데이터와 고속방지턱의 너비 데이터, 상기 차량의 차량 정보에 포함된 속도 데이터를 이용하여 차량의 감속 정도를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법은,
    시간에 따라 상기 차량 제어 장치와 상기 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기 간의 통신 주기가 다른 것
    을 포함하는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정의하는 단계는,
    과속방지턱의 위치 데이터, 과속방지턱의 높이 데이터, 과속방지턱의 길이 데이터 및 과속방지턱의 너비 데이터를 포함하는 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 단계
    를 포함하는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 과속방지턱의 위치 데이터는 과속방지턱의 정중앙에 해당되는 위치값인, 것을 특징으로 하는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    과속방지턱의 높이 데이터의 거리 차원을 제거하기 위한 계수와 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 높이 데이터를 이용하여 상기 차량의 차량 정보에 포함된 속도 데이터에 대한 진입제한속도를 조절하는 단계
    를 포함하는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 차량 정보는, 차량의 위치 데이터, 속도 데이터 및 가속도 데이터의 운행 정보를 포함하는
    것을 특징으로 하는 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 방법.
  8. 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 차량 제어 장치에 있어서,
    과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 정의하는 메시지 정의부;
    차량의 차량 정보와 상기 정의된 메시지에 포함된 과속방지턱 정보를 이용하여 과속방지턱을 통과하기 위한 차량의 속도 감속 정보를 결정하는 속도 결정부; 및
    상기 결정된 차량의 속도 감속 정보에 기초하여 상기 과속방지턱을 통과하도록 차량을 제어하는 속도 제어부
    를 포함하고,
    상기 속도 결정부는,
    과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기를 통해 과속방지턱 정보를 포함하는 메시지를 수신하고, 상기 수신된 메시지 정보를 통해 과속방지턱을 통과하기 위한 속도 감속 정보의 계산을 시작하고, 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 위치 데이터와 차량 간 상대 거리를 계산하고, 상기 계산된 과속방지턱의 위치 데이터와 차량 간 상대 거리와 상기 과속방지턱 정보에 포함된 과속방지턱의 높이 데이터와 고속방지턱의 너비 데이터, 상기 차량의 차량 정보에 포함된 속도 데이터를 이용하여 차량의 감속 정도를 결정하는 것을 포함하고,
    상기 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 차량 제어 장치는,
    시간에 따라 상기 차량 제어 장치와 상기 과속방지턱 주변에 설치된 전자 기기 간의 통신 주기가 다른 것
    을 포함하는 차량 제어 장치.
KR1020210015884A 2020-12-14 2021-02-04 V2x 및 v2i 통신을 이용하여 과속방지턱에서의 승차감 향상을 위한 장치 및 방법 KR102479580B1 (ko)

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