CN110695955A - 一种机器人越障的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人越障的方法及机器人，其中所述机器人包含有并列设置的第一驱动轮和第二驱动轮，该机器人越障的方法包括当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物，若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。本申请有利于提高机器人跨越障碍物的成功率。

Description

一种机器人越障的方法及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人越障的方法及机器人。

背景技术

对于机器人而言，越障能力是一个十分重要的性能指标，毕竟在工作时经常会遇到各种障碍物，只有具备一定的越障能力，才能高效的完成用户指定的任务。

现有技术中的机器人在跨越某些低矮型障碍物时，会先控制机器人的第一驱动轮对障碍物进行跨越，再控制机器人的第二驱动轮对障碍物进行跨越；而当机器人采用此方法去跨越某些大型障碍物时，则易使得自身的某个驱动轮被障碍物卡住，从而影响自身跨越障碍物的成功率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人越障的方法及机器人，有利于提高机器人跨越障碍物的成功率。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人越障的方法，所述机器人包含有并列设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：

当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物；

若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

在一个实施例中，若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作包括：

若可跨过所述障碍物，则确定所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况；

若所述第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触，则控制所述机器人执行后退的操作；

控制执行所述后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若所述机器人的第一驱动轮或第二驱动轮，与，所述障碍物接触，则控制所述机器人执行原地旋转的操作；

控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作；

控制执行所述后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行后退的操作之前，还包括：

控制所述机器人执行减速的操作。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行后退的操作之后，还包括：

检测所述机器人与所述障碍物间的第一距离；

若检测的所述第一距离大于或等于第一预设值，则控制所述机器人执行加速的操作。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行加速的操作之后，还包括：

检测所述机器人当前是否已成功跨过所述障碍物；

若所述机器人当前已成功跨过所述障碍物，则控制所述机器人执行减速的操作。

在一个实施例中，所述方法还包括：

若所述机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，则检测所述机器人与所述障碍物间的第二距离；

若检测的所述第二距离大于或等于第二预设值，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过障碍物的操作。

在一个实施例中，当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物包括：

当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度值；

将所述障碍物的高度值与预设高度值进行比较；

若所述障碍物的高度值小于或等于所述预设高度值，则确定可跨过所述障碍物。

在一个实施例中，当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度值包括：

当所述机器人检测到障碍物时，通过所述机器人上的惯性测量单元、下视传感器和/或测距传感器，确定所述障碍物的高度值。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物，若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。与现有技术相比，通过控制机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过障碍物的操作，不仅可以使机器人平稳的通过障碍物，避免出现某个驱动轮被障碍物卡住的现象，有利于提高机器人在跨过障碍物时的成功率，还可以提高机器人对某些高大型障碍物的跨越能力；可以在第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触时，先控制机器人执行减速后退的操作，再执行加速前进的操作，有利于节约机器人通过障碍物的时间；可以在机器人的第一驱动轮或第二驱动轮，与，障碍物接触时，先控制机器人执行原地旋转的操作，以使得自身与障碍物间的位置关系可以由斜对状态变为正对状态，从而利于后续执行减速、后退、加速、前进的操作，达到节约机器人通过障碍物时间的目的；可以第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，且自身与所述障碍物间的距离合适时，直接控制机器人的双驱动轮执行加速跨过障碍物的操作，有利于节约机器人跨过障碍物所需的时间；可以第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，但自身与所述障碍物间的距离较小时，先执行减速后退的操作，再执行加速跨过障碍物的操作，有利于节约机器人跨过障碍物所需的时间，具有较强的易用性和实用性。

可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的机器人越障的方法的流程示意图；

图2-a为本申请实施例二提供的机器人越障的方法的流程示意图；

图2-b为本申请实施例二提供的所述机器人的第一驱动轮与障碍物接触的示意图；

图2-c为本申请实施例二提供的所述机器人的第二驱动轮与障碍物接触的示意图；

图2-d为本申请实施例二提供的所述机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均与障碍物接触的示意图；

图2-e为本申请实施例二提供的所述机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均不与障碍物接触的示意图；

图2-f为本申请实施例二提供的机器人越障的过程示意图；

图3-a为本申请实施例三提供的机器人越障的方法的流程示意图；

图3-b为本申请实施例三提供的机器人越障的过程示意图；

图4-a为本申请实施例四提供的机器人越障的方法的流程示意图；

图4-b为本申请实施例四提供的机器人越障的过程示意图；

图5-a为本申请实施例五提供的机器人越障的方法的流程示意图；

图5-b为本申请实施例五提供的机器人越障的过程示意图；

图6为本申请实施例六提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

本申请提供的机器人越障的方法适用于机器人在跨过某些高度比自身高度略高的障碍物，如门槛、落地扇的底座、落地台灯的底座或矿泉水瓶等；所述方法的执行的主体可以为清洁机器人本身，所述清洁机器人为能够凭借一定的人工智能自动完成对地面清洁工作的室内清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人；所述机器人包含有并列设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和第二驱动轮均为主动轮，可以完全相同。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的机器人越障的方法的流程示意图，所述方法可以包括以下步骤：

S101：当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物。

其中，所述机器人越障是指机器人通过感知周围的环境信息，并按一定的策略来跨过周围的障碍物，从而实现最终到达目标位置的目的；所述障碍物是指能够阻碍所述机器人运动的物体，包括机器人所在水平面上的物体和与该水平面相垂直的竖直平面内的物体；所述障碍物的类型包括但不限于可跨过型障碍物和不可跨过型障碍物，所述可跨过型障碍物是指所述机器人可以从所述障碍物的上方顺利跨过，通常为低矮型障碍物，如线材；所述不可跨过型障碍物与所述可跨过型障碍物相对应，是指所述机器人在从所述障碍物的上方跨过时可能有跌落或卡塞的风险，通常为高大型障碍物，如门槛、落地扇的底座、落地台灯的底座或矿泉水瓶等。

一个实施例中，可以通过所述机器人的内部传感器和/或外部传感器来确定所述障碍物的类型。

S102：若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

其中，跨过所述障碍物的操作包括所述第一驱动轮和第二驱动轮同时从所述障碍物的上方越过。

由上可见，本申请实施例中通过控制机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过障碍物的操作，不仅可以使机器人平稳的通过障碍物，避免出现某个驱动轮被障碍物卡住的现象，有利于提高机器人在跨过障碍物时的成功率；还可以提高机器人对某些高大型障碍物的跨越能力，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本申请实施例二提供的机器人越障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：当所述机器人检测到障碍物时，通过所述机器人上的惯性测量单元和/或下视传感器确定所述障碍物的高度值，并将所述障碍物的高度值与预设高度值进行比较，若所述障碍物的高度值小于或等于预设高度值，则确定可跨过所述障碍物。

其中，惯性测量单元，又称IMU，全称为Inertial Measurement Units，它包含有电子陀螺仪、加速度计和磁罗盘等多种传感器，主要用于获取载体的姿态角。应理解，当机器人的前端被障碍物架起时，通过IMU获取机器人当前的倾斜角后，再根据第一驱动轮或第二驱动轮，与，机身后端的距离便可计算出障碍物的高度。

在一个实施例中，所述下视传感器可以为所述机器人底部安装的某个悬崖传感器，所述悬崖传感器用于当机器人的前端被障碍物架起时，探测该悬崖传感器的安装位置距离地面的高度值，从而根据探测到的高度值确定自身是否可跨过该障碍物。

在一个实施例中，可以同时检测所述障碍物的第一高度值和第二高度值，并将所述第一高度值和第二高度值分别于预设高度值进行比较，若所述第一高度值和第二高度值均不大于所述预设高度值，则确定可跨过所述障碍物，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离。

在一个实施例中，可以采用现有的或未来可能用到的方法来检测当前区域内是否存在障碍物。

在一个实施例中，检测到障碍物的传感器与采集所述障碍物高度信息的传感器可以为同一个传感器，也可以为不同的传感器，具体可视情况而定。

S202：确定所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况，若所述第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触，则控制所述机器人执行后退的操作，控制执行所述后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

其中，所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况是指所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的轮廓线或该轮廓线的切线的接触情况；所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况包括所述第一驱动轮与所述障碍物接触、所述第二驱动轮与所障碍物接触、所述第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触，以及所述第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触共计四种情况。

在一个实施例中，图2-b示出了机器人的第一驱动轮与障碍物接触的示意图。

在一个实施例中，图2-c示出了机器人的第二驱动轮与所述障碍物接触的示意图。

在一个实施例中，图2-d示出了机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均与障碍物接触的示意图。

在一个实施例中，图2-e示出了机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均不与障碍物接触的示意图。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行后退的操作之前，还包括：

控制所述机器人执行减速的操作。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行后退的操作之后，还包括：

A1：检测所述机器人与所述障碍物间的第一距离。

在一个实施例中，可以通过所述机器人上的测距传感器直接检测所述机器人与所述障碍物间的第一距离；也可以通过所述机器人上的里程计先获取所述机器人后退的距离，然后根据机器人后退的距离，确定所述机器人与所述障碍物间的第一距离。

A2：若检测的所述第一距离大于或等于第一预设值，则控制所述机器人执行加速的操作。

在一个实施例中，当所述机器人执行加速操作完毕后，所述机器人的速度应大于所述机器人在执行后退操作前的速度。

在一个实施例中，可以根据所述机器人在跨越所述障碍物时的期望速度来灵活设置所述第一预设值。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行加速的操作之后，还包括：

B1：检测所述机器人当前是否已成功跨过所述障碍物。

B2：若所述机器人当前已成功跨过所述障碍物，则控制所述机器人执行减速的操作。

在一个实施例中，若所述机器人在第一预设时长内检测所述障碍物位于前方的某个位置，并在第二预设时长内检测到所述障碍物位于后方的某个位置，则可基本确定自身已成功跨过所述障碍物。

在一个实施例中，可以控制所述机器人将当前的速度减小至正常工作时的速度，如执行后退操作前的速度。

以一种具体的应用场景为例进行解释和说明，如图2-f所示，若确定自身可跨过所述障碍物，且所述第一驱动轮和第二驱动轮均与该障碍物接触，则控制自身执行后退的操作，并在后退的过程中实时检测自身与该障碍物间的第一距离，若检测的所述第一距离大于或等于第一预设值，则控制自身执行加速的操作，以便自身在加速后获得一定的惯性作用力，从而在该惯性作用力的作用下冲过该障碍物，进而实现第一驱动轮和第二驱动轮同时跨过该障碍物的目的。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，可以在第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触时，先控制机器人执行减速后退的操作，再执行加速前进的操作，有利于节约机器人通过障碍物的时间，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3-a为本申请实施例三提供的机器人越障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的又一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：当所述机器人检测到障碍物时，通过所述机器人上的惯性测量单元和/或下视传感器，确定所述障碍物的高度值，并将确定的所述障碍物的高度值与预设高度值进行比较，若小于或等于预设高度值，则确定可跨过所述障碍物。

其中，上述步骤S301与实施例二中的步骤S201相同，其具体实施过程可参见步骤S201的描述，在此不作重复赘述。

S302：确定所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况，若所述第一驱动轮或第二驱动轮，与，所述障碍物接触，则控制所述机器人执行原地旋转的操作，控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作，控制执行所述后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

在一个实施例中，控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作可以包括：

检测执行所述原地旋转操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况，若执行所述原地旋转操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触，则控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作。

其中，有关机器人的第一驱动轮和第二驱动轮，与，障碍物的接触情况的描述可参照上述实施例二中的相关描述，此处不作过多的赘述。

在一个实施例中，控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作还可以包括：

检测执行所述原地旋转操作的机器人的前进方向与所述障碍物所成的角度，若执行所述原地旋转操作的机器人的前进方向与所述障碍物所成的角度为直角，则控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作。

其中，所述机器人的前进方向与所述障碍物所成的角度是指所述机器人的前进方向与所述障碍物的轮廓线，或，所述机器人的前进方向与该轮廓线的切线方向所成的角度。应理解，所述机器人的前进方向与所述障碍物所成的角度可以为锐角、直角、平角或钝角。

需要说明的是，本申请中有关所述机器人执行后退操作前的其它操作，或，有关所述机器人执行后退操作后的其它操作均可参照上述实施例二中的相关描述，此处不作过多的赘述。

以一种具体的应用场景为例进行解释和说明，如图3-b所示，若确定自身可跨过所述障碍物，且检测到第一驱动轮与该障碍物接触，则控制自身执行原地旋转的操作，并在执行原地旋转操作后，若检测到第一驱动轮和第二驱动轮均与该障碍物接触，则控制自身执行后退的操作，并在后退的过程中实时检测自身与该障碍物间的第一距离，若检测到的所述第一距离大于或等于第一预设距离，则控制自身执行加速的操作，以便自身在加速之后获得一定的惯性作用力，从而在该惯性作用力的作用下冲过该障碍物，进而实现第一驱动轮和第二驱动轮同时跨过该障碍物的目的。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以在机器人的第一驱动轮或第二驱动轮，与，障碍物接触时，先控制机器人执行原地旋转的操作，以使得自身与障碍物间的位置关系可以由斜对状态变为正对状态，从而利于后续执行减速、后退、加速、前进的操作，达到节约机器人通过障碍物时间的目的，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4-a为本申请实施例四提供的机器人越障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的另一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S401：当所述机器人检测到障碍物时，通过测距传感器确定所述障碍物的高度值，并将确定的所述障碍物的高度值与预设高度值进行比较，若小于或等于预设高度值，则确定可跨过所述障碍物。

在一个实施例中，所述测距传感器包括但不限于3D深度摄像头和/或面激光传感器。

在一个实施例中，可将所述机器人提前配置为前后方各设有至少一个测距传感器的模式。

S402：确定所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况，若所述机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，则检测所述机器人与所述障碍物间的第二距离，若检测的所述第二距离大于或等于第二预设值，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

其中，有关所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况可参照上述实施例二中步骤S202内的相关描述。

在一个实施例中，所述第二预设值与所述第一预设值相同。

在一个实施例中，若检测的所述第二距离大于或等于第二预设值，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作可以包括：

C1：若检测的所述第二距离大于或等于第二预设值，则控制所述机器人执行加速的操作。

C2：控制执行所述加速操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

以一种具体的应用场景为例进行解释和说明，如图4-b所示，若确定自身可跨过所述障碍物，且，自身的第一驱动轮和第二驱动轮均不与该障碍物接触，则检测自身与该障碍物间的第二距离，若检测的第二距离大于或等于第二预设值，则控制自身执行加速的操作，以便自身在加速后可以获得一定的惯性作用力，从而在该惯性作用力的作用下冲过该障碍物，进而实现第一驱动轮和第二驱动轮同时跨过该障碍物的目的。

由上可见，本申请实施例四相比于实施例一，可以第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，且自身与所述障碍物间的距离合适时，直接控制机器人的双驱动轮执行加速跨过障碍物的操作，有利于节约机器人跨过障碍物所需的时间，具有较强的易用性和实用性。

实施例五

图5-a为本申请实施例五提供的机器人越障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的再一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S501：当所述机器人检测到障碍物时，通过测距传感器确定所述障碍物的高度值，并将确定的所述障碍物的高度值与预设高度值进行比较，若小于或等于预设高度值，则确定可跨过所述障碍物。

其中，上述步骤S501与实施例四中的步骤S401相同，其具体实施过程可参见步骤S401的描述，在此不作重复赘述。

S502：确定所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况，若所述机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，则检测所述机器人与所述障碍物间的第二距离，若检测的所述第二距离小于第二预设值，则控制所述机器人执行后退的操作，控制执行后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

其中，有关所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况可参照上述实施例二中步骤S202内的相关描述。

需要说明的是，本申请中有关所述机器人执行后退操作前的其它操作，或，有关所述机器人执行后退操作后的其它操作均可参照上述实施例二中的相关描述，此处不作过多的赘述。

以一种具体的应用场景为例进行解释和说明，如图5-b所示，若确定自身可跨过所述障碍物，且，自身的第一驱动轮和第二驱动轮均不与该障碍物接触，则检测自身与该障碍物间的第二距离，若检测的第二距离小于第二预设值，则控制自身执行后退的操作，并在后退过程中实时检测自身与该障碍物间的第二距离，若检测的所述第二距离大于或等于第二预设值，则控制自身执行加速的操作，以便自身在加速后可以获得一定的惯性作用力，从而在该惯性作用力的作用下冲过该障碍物，进而实现第一驱动轮和第二驱动轮同时跨过该障碍物的目的。

由上可见，本申请实施例五相比于实施例一，可以第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，但自身与所述障碍物间的距离较小时，先执行减速后退的操作，再执行加速跨过障碍物的操作，有利于节约机器人跨过障碍物所需的时间，具有较强的易用性和实用性。

实施例六

图6是本申请实施例六提供的机器人的结构示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2-a所示的步骤S201至S202。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3-a所示的步骤S301至S302。或者，实现上述方法实施例四中的步骤，例如图4-a所示的步骤S401至S402。或者，实现上述方法实施例五中的步骤，例如图5-a所示的步骤S501至S502。

所述机器人6可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人越障的方法，其特征在于，所述机器人包含有并列设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述方法包括：

当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物；

若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若可跨过所述障碍物，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作包括：

若可跨过所述障碍物，则确定所述第一驱动轮和/或第二驱动轮，与，所述障碍物的接触情况；

若所述第一驱动轮和第二驱动轮均与所述障碍物接触，则控制所述机器人执行后退的操作；

控制执行所述后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人的第一驱动轮或第二驱动轮，与，所述障碍物接触，则控制所述机器人执行原地旋转的操作；

控制执行所述原地旋转操作的机器人执行后退的操作；

控制执行所述后退操作的机器人的第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过所述障碍物的操作。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人执行后退的操作之前，还包括：

控制所述机器人执行减速的操作。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人执行后退的操作之后，还包括：

检测所述机器人与所述障碍物间的第一距离；

若检测的所述第一距离大于或等于第一预设值，则控制所述机器人执行加速的操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人执行加速的操作之后，还包括：

检测所述机器人当前是否已成功跨过所述障碍物；

若所述机器人当前已成功跨过所述障碍物，则控制所述机器人执行减速的操作。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述机器人的第一驱动轮和第二驱动轮均不与所述障碍物接触，则检测所述机器人与所述障碍物间的第二距离；

若检测的所述第二距离大于或等于第二预设值，则控制所述第一驱动轮和第二驱动轮同时执行跨过障碍物的操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人检测到障碍物时，判断是否可跨过所述障碍物包括：

当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度值；

将所述障碍物的高度值与预设高度值进行比较；

若所述障碍物的高度值小于或等于所述预设高度值，则确定可跨过所述障碍物。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度值包括：

当所述机器人检测到障碍物时，通过所述机器人上的惯性测量单元、下视传感器和/或测距传感器，确定所述障碍物的高度值。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

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