CN110695644A - 螺钉自动拆装装置和螺钉自动拆装的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种螺钉自动拆装装置和螺钉自动拆装的方法。螺钉自动拆装装置包括：底板；传送装置，传送装置安装在底板上，传送装置传送安装有承载螺钉的载体；检测装置，检测装置位于传送装置的上方，传送装置能够将载体传送至检测装置的下方，检测装置检测载体中螺钉的位置信息；旋转装置，旋转装置位于传送装置的上方且与检测装置电连接，检测装置将位置信息传递给旋转装置，旋转装置对螺钉进行旋转，以使螺钉旋紧或拆卸。本发明解决了现有技术中夹具板存在拆卸螺钉自动化程度低的问题。

Description

螺钉自动拆装装置和螺钉自动拆装的方法

技术领域

本发明涉及螺钉拆装设备技术领域，具体而言，涉及一种螺钉自动拆装装置和螺钉自动拆装的方法。

背景技术

镜片夹具板是手机镜头镜片生产制造及运输过程中的一种重要工装治具，夹具板一般由上盖板及下底板两块板组成，镜片放置于两块板中间，为防止中间的镜片移位或掉出，需要在夹具板四个角分别安装一个塑料卡扣以及两板之间需要用塑料螺钉紧固，使上下两块板紧紧地贴在一起。

在镜片使用时或者整板镜片报废时需要将夹具板回收时，需要夹具板上的塑料卡扣和螺钉拆除，使上下两块板分离，才能将镜片取出使用或报废。目前螺钉拆卸工艺主要由人工手动拆除作业，人员需要用螺丝刀对准螺钉，将螺钉依次拧出。劳动强度大、效率低。同时塑料螺钉在夹具板中的位置和数量都并不确定，这在自动化设备上要实现通用性的拆卸装置，也造成了一定的难度。

也就是说，现有技术中夹具板存在拆卸螺钉自动化程度低的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种螺钉自动拆装装置和螺钉自动拆装的方法，以解决现有技术中夹具板存在拆卸螺钉自动化程度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种螺钉自动拆装装置，包括：底板；传送装置，传送装置安装在底板上，传送装置传送安装有承载螺钉的载体；检测装置，检测装置位于传送装置的上方，传送装置能够将载体传送至检测装置的下方，检测装置检测载体中螺钉的位置信息；旋转装置，旋转装置位于传送装置的上方且与检测装置电连接，检测装置将位置信息传递给旋转装置，旋转装置对螺钉进行旋转，以使螺钉旋紧或拆卸。

进一步地，传送装置包括：传送带，传送带为多段，多段传送带沿载体的运动方向间隔设置；第一定位顶升装置，第一定位顶升装置位于检测装置的下方且位于相邻两段传送带之间，载体被传送到第一定位顶升装置的正上方后，第一定位顶升装置对载体进行定位且将载体顶起到第一预设位置，以使检测装置对载体进行检测；第二定位顶升装置，第二定位顶升装置位于旋转装置的下方且位于相邻两段传送带之间，载体被传送到第二定位顶升装置的正上方后，第二定位顶升装置对载体进行定位且将载体顶起到第二预设位置，以使旋转装置对载体进行旋紧或拆卸。

进一步地，第一定位顶升装置包括第一托板、第一限位结构、第一传感器、第二传感器和第一升降结构，第一传感器和第二传感器位于第一托板的下方，且第二传感器靠近第一限位结构设置，第一限位结构可升降的设置在第一托板的一侧，第一传感器检测到载体，第一限位结构的至少一部分升起以将载体限位在第一托板上，第一升降结构位于第一托板的下方，第二传感器检测到载体后第一升降结构将第一托板顶起到第一预设位置；和/或第二定位顶升装置包括第二托板、第二限位结构、第三传感器、第四传感器和第二升降结构，第三传感器和第四传感器位于第二托板的下方，且第四传感器靠近第二限位结构设置，第二限位结构可升降的设置在第二托板的一侧，第三传感器检测到载体，第二限位结构的至少一部分升起以将载体限位在第二托板上，第二升降结构位于第二托板的下方，第四传感器检测到载体后第二升降结构将第二托板顶起到第一预设位置。

进一步地，第一托板位于第一限位结构两侧的两个侧边具有第一限位凸沿，第一限位凸沿与载体发生止挡以限制载体在第一托板上的运动。

进一步地，螺钉自动拆装装置还包括复检装置，复检装置位于第二定位顶升装置的上方，以检测载体上的所有螺钉是否均安装完成或拆卸完成。

进一步地，复检装置包括摄像结构，摄像结构获取载体的图片信息，以获得螺钉的位置信息。

进一步地，螺钉自动拆装装置还包括回收箱，回收箱位于第二定位顶升装置的下方，以回收拆卸下的螺钉。

进一步地，第二定位顶升装置还包括收料槽，收料槽固定在第二定位顶升装置的第二升降结构上，且螺钉沿收料槽滑落到回收箱内。

进一步地，旋转装置包括：悬臂式龙门架，悬臂式龙门架安装在传送装置的上方；螺丝刀旋转结构，螺丝刀旋转结构固定于悬臂式龙门架上，螺丝刀旋转结构通过悬臂式龙门架实现X轴、Y轴和Z轴方向的运动。

进一步地，螺丝刀旋转结构包括从下至上依次连接的：螺丝刀，螺丝刀用于螺丝的安装和拆卸；轴承座，螺丝刀与轴承座连接；联轴器，轴承座的至少一部分与联轴器固定连接；旋转电机，旋转电机与联轴器连接，以实现螺丝刀的转动。

进一步地，螺丝刀包括：连接部，连接部与轴承座连接；开槽螺丝刀；主体部，主体部的第一端通过紧固件与连接部连接，开槽螺丝刀安装在主体部的第二端，开槽螺丝刀随主体部转动以安装螺钉或拆卸螺钉。

进一步地，主体部包括：基座，基座通过紧固件与连接部连接，基座具有中空腔；伸缩结构，伸缩结构可伸缩地设置在中空腔内，且开槽螺丝刀安装在伸缩结构的伸出端；顶出结构，伸缩结构具有滑移槽，顶出结构可伸缩地设置在滑移槽内，顶出结构的至少一部分伸入开槽螺丝刀内，以将开槽螺丝刀的槽口处的螺钉顶出。

进一步地，伸缩结构包括：第一复位件，第一复位件设置在中空腔内，且第一复位件的第一端与中空腔的腔壁抵接；缓冲滑块，缓冲滑块设置在中空腔内，第一复位件的第二端与缓冲滑块的顶面抵接，缓冲滑块具有滑移槽；锁紧装置，锁紧装置将缓冲滑块与基座锁紧，避免缓冲滑块与基座发生相对转动。

进一步地，顶出结构包括：转接套筒，第一复位件套设在转接套筒内，转接套筒位于滑移槽内；第二复位件，第二复位件位于转接套筒内；顶针，顶针位于滑移槽内，且顶针的第一端与第二复位件连接，第二复位件为顶针提供复位力，顶针的第二端与开槽螺丝刀连接，以将开槽螺丝刀顶出。

进一步地，滑移槽包括大径槽段和小径槽段，转接套筒位于大径槽段内，顶针位于小径槽段内。

进一步地，检测装置包括：固定结构；影像结构，影像结构采集载体的影像，以确定螺钉的位置信息；位置调节结构，位置调节结构可调节影像结构的位置以准确采集位置信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种螺钉自动拆装的方法，采用上述的螺钉自动拆装装置拆卸螺钉，螺钉自动拆装的方法包括：螺钉自动拆装装置的传送装置将载体传送至检测装置的下方，检测装置检测载体上的螺钉的位置信息；传送装置将载体传送至螺钉自动拆装装置的旋转装置的下方，旋转装置根据位置信息旋紧螺钉或拆卸螺钉。

进一步地，螺钉自动拆装的方法还包括：螺钉自动拆装装置的复检装置检测载体上的螺钉是否均安装完成或拆卸完成。

进一步地，螺钉自动拆装装置的传送装置将载体传送至检测装置的下方时还包括如下步骤：传送装置的第一传感器检测到载体，传送装置的第一定位顶升装置对载体限位；传送装置的第二传感器检测到载体，第一定位顶升装置将载体顶起到第一预设位置。

进一步地，第二传感器检测到载体后，延迟第一预设时间后，第一定位顶升装置将载体顶起到第一预设位置。

进一步地，传送装置将载体传送至螺钉自动拆装装置的旋转装置的下方时还包括如下步骤：第一定位顶升装置复位；传送装置的第三传感器检测到载体，传送装置的第二定位顶升装置对载体限位；传送装置的第四传感器检测到载体，第二定位顶升装置将载体顶起到第二预设位置。

进一步地，第四传感器检测到载体，延迟第二预设时间后，第二定位顶升装置将载体顶起到第二预设位置。

应用本发明的技术方案，螺钉自动拆装装置包括底板、传送装置、检测装置和旋转装置，传送装置安装在底板上，传送装置传送安装有承载螺钉的载体；检测装置位于传送装置的上方，传送装置能够将载体传送至检测装置的下方，检测装置检测载体中螺钉的位置信息；旋转装置位于传送装置的上方且与检测装置电连接，检测装置将位置信息传递给旋转装置，旋转装置对螺钉进行旋转，以使螺钉旋紧或拆卸。

承载有螺钉的载体被传送装置传送，以将载体送至检测装置和旋转装置的下方，以完成对载体上螺钉的安装或拆卸。当传送装置将载体传送至检测装置的下方，检测装置检测载体上的螺钉的位置，待检测完成后，将螺钉的位置信息传递给旋转装置。检测完成后，传送装置将载体传送到旋转装置的下方，旋转装置根据螺钉的位置信息，依次运动到各螺钉的位置，以旋紧螺钉或拆卸螺钉，这样就完成了螺钉的自动拆卸或自动安装，这样设置可以减少人工拆卸，大大缩减了人工成本，提高了螺钉拆装的自动化程度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的一个可选实施例的整体结构示意图；以及

图2示出了图1中传送装置的结构示意图；

图3示出了图1中第一定位顶升装置的整体结构示意图；

图4示出了图1中第二定位顶升装置的整体结构示意图；

图5示出了图1中的检测装置的整体结构示意图；

图6示出了图1中旋转装置的整体结构示意图；

图7示出了图6中螺丝刀旋转结构的整体结构示意图；

图8示出了图7中螺丝刀的一个角度的剖视图；

图9示出了图7中螺丝刀的爆炸图；

图10示出了图1中螺丝刀与螺钉处于扣合时的状态图；

图11示出了图10中M处的放大图；

图12示出了图1中载体的爆炸图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、底板；20、传送装置；21、传送带；22、第一定位顶升装置；221、第一托板；222、第一传感器；223、第二传感器；224、第一升降结构；226、第一限位块；227、第一限位气缸；23、第二定位顶升装置；231、第二托板；232、第三传感器；233、第四传感器；234、第二升降结构；235、收料槽；236、第二限位块；237、第二限位气缸；24、传送带框架；25、驱动结构；26、导向结构；261、传送带导向轮；262、传送带主动轮；263、张紧轮；264、传送带从动轮；265、平面导向轮；30、载体；31、盖板；32、底板；33、卡扣；40、检测装置；41、固定结构；42、影像结构；421、相机；422、镜头；423、光源；424、光源罩；43、位置调节结构；431、第一调节结构；432、第二调节结构；50、旋转装置；51、悬臂式龙门架；511、第一臂；512、第二臂；513、第三臂；52、螺丝刀旋转结构；60、复检装置；70、回收箱；80、螺丝刀；81、连接部；82、开槽螺丝刀；83、主体部；84、基座；85、伸缩结构；851、第一复位件；852、缓冲滑块；853、锁紧装置；854、旋紧螺母；855、防旋转基座；86、顶出结构；861、转接套筒；862、第二复位件；863、顶针；90、轴承座；100、联轴器；110、旋转电机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决现有技术中夹具板存在拆卸螺钉自动化程度低的问题，本发明提供了一种螺钉自动拆装装置和螺钉自动拆装的方法。

如图1至图12所示，螺钉自动拆装装置包括底板10、传送装置20、检测装置40和旋转装置50，传送装置20安装在底板10上，传送装置20传送安装有承载螺钉的载体30；检测装置40位于传送装置20的上方，传送装置20能够将载体30传送至检测装置40的下方，检测装置40检测载体30中螺钉的位置信息；旋转装置50位于传送装置20的上方且与检测装置40电连接，检测装置40将位置信息传递给旋转装置50，旋转装置50对螺钉进行旋转，以使螺钉旋紧或拆卸。

承载有螺钉的载体30被传送装置20传送，以将载体30送至检测装置40和旋转装置50的下方，以完成对载体30上螺钉的安装或拆卸。当传送装置20将载体30传送至检测装置40的下方，检测装置40检测载体30上的螺钉的位置，待检测完成后，将螺钉的位置信息传递给旋转装置50。检测完成后，传送装置20将载体30传送到旋转装置50的下方，旋转装置50根据螺钉的位置信息，依次运动到各螺钉的位置，以旋紧螺钉或拆卸螺钉，这样就完成了螺钉的自动拆卸或自动安装，这样设置可以减少人工拆卸，大大缩减了人工成本，提高了螺钉拆装的自动化程度。

如图1所示，传送装置20包括传送带21、第一定位顶升装置22和第二定位顶升装置23，传送带21为多段，多段传送带21沿载体30的运动方向间隔设置；第一定位顶升装置22位于检测装置40的下方且位于相邻两段传送带21之间，载体30被传送到第一定位顶升装置22的正上方后，第一定位顶升装置22对载体30进行定位且将载体30顶起到第一预设位置，以使检测装置40对载体30进行检测；第二定位顶升装置23位于旋转装置50的下方且位于相邻两段传送带21之间，载体30被传送到第二定位顶升装置23的正上方后，第二定位顶升装置23对载体30进行定位且将载体30顶起到第二预设位置，以使旋转装置50对载体30进行旋紧或拆卸。传送带21的设置使得载体30可以沿底板10的延伸方向运动，以将载体30依次送至检测装置40和旋转装置50的下方。第一定位顶升装置22具有定位功能和顶升功能，当传送带21将载体30传送到第一定位顶升装置22上，第一定位顶升装置22会对载体30限位，以使载体30不会传送到下一段传送带21处，待载体30全部都位于第一定位顶升装置22上时，第一定位顶升装置22会将载体30顶起到第一预设位置，以使得检测装置40检测载体30上的螺钉的位置信息，待检测装置40检测完成后，第一定位顶升装置22复位，载体30回到传送带21上，由传送带21将载体30传送到第二定位顶升装置23处。第二定位顶升装置23的作用与第一定位顶升装置22类似，此处不再一一赘述。需要说明的是，第一定位顶升装置22与第二定位顶升装置23具有至少一段传送带21。

需要说明的是，在本申请中，载体30包括盖板31、底板32、卡扣33和螺钉构成的。在盖板31和底板32之间安装有镜片。本申请中的载体30还可以用于夹镜片。当然，载体30可以是适用于不同的装置的。

如图2所示，传送装置还包括传送带框架24、驱动结构25和导向结构26，驱动结构25设置在传送带框架24的一侧，传送带21位于传送带框架24上，驱动结构25通过导向结构26驱动传送带21运动以实现传送。

如图2所示，导向结构26包括传送带导向轮261、传送带主动轮262、张紧轮263、传送带从动轮264和平面导向轮265。传送带导向轮261、传送带主动轮262和张紧轮263均位于传送带框架24上靠近驱动结构25的一端。而传送带从动轮264和平面导向轮265均位于传送带框架24上的另一端。

如图3所示，第一定位顶升装置22包括第一托板221、第一限位结构、第一传感器222、第二传感器223和第一升降结构224，第一传感器222和第二传感器223位于第一托板221下方，且第二传感器223靠近第一限位结构设置，第一限位结构可升降的设置在第一托板221的一侧，第一传感器222检测到载体30，第一限位结构的至少一部分升起以将载体30限位在第一托板221上，第一升降结构224位于第一托板221的下方，第二传感器223检测到载体30后第一升降结构224将第一托板221顶起到第一预设位置。第一限位结构包括第一限位块226和第一限位气缸227，第一限位气缸227可带动第一限位块226升起和回落。第一传感器222位于靠近载体30传输过来的位置处，以优先于第二传感器223检测到载体30，当第一传感器222检测到载体30后，第一限位块226升起以对载体30进行限位，将载体30限制在第一托板221上，当第二传感器223检测到载体30后，第一升降结构224将第一托板221顶起，以将载体30送至第一预设位置。需要说明的是，在第二传感器223检测到载体30后，第一升降结构224需要等待第一预设时间后，第一升降结构224才会将第一托板221顶起。

如图4所示，第二定位顶升装置23包括第二托板231、第二限位结构、第三传感器232、第四传感器233和第二升降结构234，第三传感器232和第四传感器233位于第二托板231下方，且第四传感器233靠近第二限位结构设置，第二限位结构可升降的设置在第二托板231的一侧，第三传感器232检测到载体30，第二限位结构的至少一部分升起以将载体30限位在第二托板231上，第二升降结构234位于第二托板231下方，第四传感器233检测到载体30后第二升降结构234将第二托板231顶起到第一预设位置。第二限位结构包括第二限位块236和第二限位气缸237，第二限位气缸237可带动第二限位块236升起和回落。第三传感器232位于靠近载体30传输过来的位置处，以优先于第四传感器233检测到载体30，当第三传感器232检测到载体30后，第二限位块236升起以对载体30进行限位，将载体30限制在第二托板231上，当第四传感器233检测到载体30后，第二升降结构234将第二托板231顶起，以将载体30送至第二预设位置。需要说明的是，在第四传感器233检测到载体30后，第二升降结构234需要等待第二预设时间后，第二升降结构234才会将第二托板231顶起。

在一个未图示的具体实施例中，第一托板221位于第一限位结构两侧的两个侧边具有第一限位凸沿，第一限位凸沿与载体30发生止挡以限制载体30在第一托板221上的运动。第一限位凸沿的设置可以限制载体30在第一托板221上的晃动或移动，以将载体30限位在第一托板221上，避免第一升降结构224在顶升第一托板221时，载体30从第一托板221中脱落，增加了检测装置40检测的稳定性。第二托板231位于第二限位结构两侧的两个侧边具有第二限位凸沿，第二限位凸沿与载体30发生止挡以限制载体30在第二托板231上的运动。第二限位凸沿的设置可以限制载体30在第二托板231上的晃动或移动，以将载体30限位在第二托板231上，避免第二升降结构234在顶升第二托板231时，载体30从第二托板231中脱落，增加了旋转装置50工作的稳定性。

如图1所示，螺钉自动拆装装置还包括复检装置60，复检装置60位于第二定位顶升装置23的上方，以检测载体30上的所有螺钉是否均安装完成或拆卸完成。复检装置60的使得螺钉可以被全部安装或者拆卸，进而不再需要人工检查，大大增加了螺钉自动拆装装置的自动化程度。

具体的，复检装置60包括摄像结构，摄像结构获取载体30的图片信息，以获得螺钉的位置信息。通过图像信息可以准确地检测到载体30上的螺钉是否完全安装到位或者是否完成拆卸。

如图1所示，螺钉自动拆装装置还包括回收箱70，回收箱70位于第二定位顶升装置23的下方，以回收拆卸下的螺钉。回收箱70的设置使得拆卸下来的螺钉可以被收集起来，避免拆卸下的螺钉散落在工作台上。在拆卸的同时将螺钉收集起来可以避免人工将散落的螺钉收集，大大减少了人工工作量。

如图4所示，第二定位顶升装置23还包括收料槽235，收料槽235固定在第二定位顶升装置23的第二升降结构234上，且螺钉沿收料槽235滑落到回收箱70内。收料槽235的设置为拆卸的螺钉提供了放置位置，且螺钉会沿收料槽235掉入到回收箱70内，以规划螺钉的运动行程，使得螺钉可以准确地滑入回收箱70内。

如图6所示，旋转装置50包括悬臂式龙门架51和螺丝刀旋转结构52，悬臂式龙门架51安装在传送装置20的上方；螺丝刀旋转结构52固定于悬臂式龙门架51上，螺丝刀旋转结构52通过悬臂式龙门架51实现X轴、Y轴和Z轴方向的运动。悬臂式龙门架51包括相互垂直的第一臂511、第二臂512和第三臂513，第一臂511安装在底板10上，第二臂512安装在第一臂511上，第三臂513安装在第二臂512上，螺丝刀旋转结构52可滑动的安装在第三臂513上，第二臂512可沿第一臂511滑动，以实现螺丝刀旋转结构52沿X轴方向运动，而第三臂513可沿第二臂512滑动，以实现螺丝刀旋转结构52沿Y轴方向运动，螺丝刀旋转结构52可沿第三轴滑动，以实现螺丝刀旋转结构52沿Z轴方向的运动。

需要说明的是，在本申请中，第一臂511的延伸方向为X轴方向、第二臂512的延伸方向为Y轴方向和第三臂513的延伸方向为Z轴方向。

如图7所示，螺丝刀旋转结构52包括从下至上依次连接的螺丝刀80、轴承座90、联轴器100和旋转电机110，螺丝刀80用于螺丝的安装和拆卸；螺丝刀80与轴承座90连接；轴承座90的至少一部分与联轴器100固定连接；旋转电机110与联轴器100连接，以实现螺丝刀80的转动。旋转电机110的设置可以带动螺丝刀80做旋转运动以旋紧螺钉或拆卸螺钉。

需要说明的是，在轴承座90包括旋转轴，螺丝刀采用轴套形式，套入旋转轴内，并用顶丝顶死，以将螺丝刀80与旋转轴紧固，以通过旋转轴带动螺丝刀80转动。旋转轴与联轴器100连接，并通过螺钉紧固，旋转电机110带动联轴器100做旋转运动，进而通过旋转轴带动螺丝刀80转动，以实现旋紧螺钉或拆卸螺钉。

如图7所示，螺丝刀80包括连接部81、开槽螺丝刀82和主体部83，连接部81与轴承座90连接；主体部83的第一端通过紧固件与连接部81连接，开槽螺丝刀82安装在主体部83的第二端，开槽螺丝刀82随主体部83转动以安装螺钉或拆卸螺钉。连接部81套在旋转轴上，并紧固在旋转轴上，旋转轴与联轴器100连接紧固，螺丝刀80会跟随旋转电机110转动而转动。由于连接部81和开槽螺丝刀82均与主体部83连接，在旋转电机110转动时，也会带动连接部81、开槽螺丝刀82和主体部83一同转动，以实现安装螺钉或拆卸螺钉。

如图8和图9所示，主体部83包括基座84、伸缩结构85和顶出结构86，基座84通过紧固件与连接部81连接，基座84具有中空腔；伸缩结构85可伸缩地设置在中空腔内，且开槽螺丝刀82安装在伸缩结构85的伸出端；伸缩结构85具有滑移槽，顶出结构86可伸缩地设置在滑移槽内，顶出结构86的至少一部分伸入开槽螺丝刀82内，以将开槽螺丝刀82的槽口处的螺钉顶出。基座84通过紧固件与连接部81固定在一起，伸缩结构85可带动开槽螺丝刀82做伸缩运动，以使得开槽螺丝刀82将螺钉旋紧或拆卸。以拆卸螺钉为例，在伸缩结构85的作用下，开槽螺丝刀82首先与螺钉的上表面，开槽螺丝刀82继续下降预设高度，此时开槽螺丝刀82压缩，顶出结构86也压缩，旋转开槽螺丝刀82，当开槽螺丝刀82的槽口正好卡入螺钉是开槽螺丝刀82释放，槽口卡入螺钉，此时顶出结构86仍压缩，继续旋转开槽螺丝刀82，当螺钉旋转至卡出载体30的位置时，用顶出结构86将螺钉弹出。

如图8和图9所示，伸缩结构85包括第一复位件851、缓冲滑块852和锁紧装置853，第一复位件851设置在中空腔内，且第一复位件851的第一端与中空腔的腔壁抵接；缓冲滑块852设置在中空腔内，第一复位件851的第二端与缓冲滑块852的顶面抵接，缓冲滑块852具有滑移槽；锁紧装置853将缓冲滑块852与基座84锁紧，避免缓冲滑块852与基座84相对转动。锁紧装置853包括旋紧螺母854和防旋转基座855，且旋紧螺母854和防旋转基座855用紧固件固定，并锁紧于基座84上，使缓冲滑块852只能限制在基座84内滑动且能防止缓冲滑块852相对基座84旋转。开槽螺丝刀82旋紧在缓冲滑块852上，以跟随缓冲滑块852一起动作。开槽螺丝刀82跟随螺丝刀80旋转而旋转，且开槽螺丝刀82还跟随缓冲滑块852上下滑动。

第一复位件851的设置使得缓冲滑块852可以做往复运动。开槽螺丝刀82紧固在缓冲滑块852上，而缓冲滑块852固定在基座84上，缓冲滑块852随基座84旋转，以使得开槽螺丝刀82随缓冲滑块852旋转。

可选地，开槽螺丝刀82与缓冲滑块852之间螺纹连接。

如图8和图9所示，顶出结构86包括转接套筒861、第二复位件862和顶针863，第一复位件851套设在转接套筒861内，转接套筒861位于滑移槽内；第二复位件862位于转接套筒861内；顶针863位于滑移槽内，且顶针863的第一端与第二复位件862连接，第二复位件862为顶针863提供复位力，顶针863的第二端与开槽螺丝刀82连接，以将开槽螺丝刀82顶出。转接套筒861具有朝向开槽螺丝刀82开口的安装槽，第二复位件862位于安装槽内，且第二复位件862的一端抵接在安装槽的槽底面，而第二复位件862的另一端与顶针863连接，以为顶针863提供复位力，使得顶针863可以做往复运动。

需要说明的是，在螺丝刀80旋转过程中，第二复位件862始终处于压缩状态，当螺钉旋转至取出载体30的位置时，第二复位件862复位，以将顶针863顶出，带动螺钉顶出载体。

如图8所示，滑移槽包括大径槽段和小径槽段，转接套筒861位于大径槽段内，顶针863位于小径槽段内。由于转接套筒861与开槽螺丝刀82的粗细不同，为了使开槽螺丝刀82的运动，使得小径槽段的内径与开槽螺丝刀82匹配。

如图5所示，检测装置40包括固定结构41、影像结构42和位置调节结构43，影像结构42采集载体30的影像，以确定螺钉的位置信息；位置调节结构43可调节影像结构42的位置以准确采集位置信息。固定结构41用于固定检测装置40，影像结构42包括相机421、镜头422、光源423和光源罩424，光源罩424用于降低周围杂光对获得的位置信息产生的影响。位置调节结构43包括第一调节结构431和第二调节结构432，第二调节结构432安装在第一调节结构431上，第一调节结构431用于调节光源423的位置，在调节光源423时，相机421和镜头422均会跟随光源423运动，第二调节结构432用于调节相机421的位置。光源423用于调节照射光线的亮度，镜头422调节焦距，以使影像结构42采集到的图像更加的清晰。

一种螺钉自动拆装的方法，采用上述的螺钉自动拆装装置拆卸螺钉，螺钉自动拆装的方法包括：螺钉自动拆装装置的传送装置20将载体30传送至检测装置40的下方，检测装置40检测载体30上的螺钉的位置信息；传送装置20将载体30传送至螺钉自动拆装装置的旋转装置50的下方，旋转装置50根据位置信息旋紧螺钉或拆卸螺钉。传送装置20运送载体30，以将载体30运送至检测装置40和旋转装置50的下方，以实现对载体30上的螺钉的拆装。

螺钉自动拆装的方法还包括：螺钉自动拆装装置的复检装置60检测载体30上的螺钉是否均安装完成或拆卸完成。若复检装置60检测到载体30上的螺钉全部安装完成或拆卸完成，则该载体30完成安装或拆装。若复检装置60检测到载体30上的螺钉未全部安装完成或未拆卸完成，复检装置60将未拆装的螺钉的位置信息反馈给旋转装置50，旋转装置50根据未拆装的螺钉的位置信息来拆装剩余的螺钉，如此反复直至螺钉全部拆装完毕。

螺钉自动拆装装置的传送装置20将载体30传送至检测装置40的下方时还包括如下步骤：传送装置20的第一传感器222检测到载体30，传送装置20的第一定位顶升装置22对载体30限位；传送装置20的第二传感器223检测到载体30，第一定位顶升装置22将载体30顶起到第一预设位置。这样设置使得载体30可以准确地被限位到第一定位顶升装置22上，以使检测装置40准确检测载体30上螺钉的位置。

第二传感器223检测到载体30后，延迟第一预设时间后，第一定位顶升装置22将载体30顶起到第一预设位置。这样设置可以保证载体30全部都移动到第一定位顶升装置22上后，第一定位顶升装置22才将载体30顶起。

传送装置20将载体30传送至螺钉自动拆装装置的旋转装置50的下方时还包括如下步骤：第一定位顶升装置22复位；传送装置20的第三传感器232检测到载体30，传送装置20的第二定位顶升装置23对载体30限位；传送装置20的第四传感器233检测到载体30，第二定位顶升装置23将载体30顶起到第二预设位置。

第四传感器233检测到载体30，延迟第二预设时间后，第二定位顶升装置23将载体30顶起到第二预设位置。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种螺钉自动拆装装置，其特征在于，包括：

底板(10)；

传送装置(20)，所述传送装置(20)安装在所述底板(10)上，所述传送装置(20)传送安装有承载螺钉的载体(30)；

检测装置(40)，所述检测装置(40)位于所述传送装置(20)的上方，所述传送装置(20)能够将所述载体(30)传送至所述检测装置(40)的下方，所述检测装置(40)检测所述载体(30)中所述螺钉的位置信息；

旋转装置(50)，所述旋转装置(50)位于所述传送装置(20)的上方且与所述检测装置(40)电连接，所述检测装置(40)将所述位置信息传递给所述旋转装置(50)，所述旋转装置(50)对所述螺钉进行旋转，以使所述螺钉旋紧或拆卸。

2.根据权利要求1所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，所述传送装置(20)包括：

传送带(21)，所述传送带(21)为多段，多段所述传送带(21)沿所述载体(30)的运动方向间隔设置；

第一定位顶升装置(22)，所述第一定位顶升装置(22)位于所述检测装置(40)的下方且位于相邻两段所述传送带(21)之间，所述载体(30)被传送到所述第一定位顶升装置(22)的正上方后，所述第一定位顶升装置(22)对所述载体(30)进行定位且将所述载体(30)顶起到第一预设位置，以使所述检测装置(40)对所述载体(30)进行检测；

第二定位顶升装置(23)，所述第二定位顶升装置(23)位于所述旋转装置(50)的下方且位于相邻两段所述传送带(21)之间，所述载体(30)被传送到所述第二定位顶升装置(23)的正上方后，所述第二定位顶升装置(23)对所述载体(30)进行定位且将所述载体(30)顶起到第二预设位置，以使所述旋转装置(50)对所述载体(30)进行旋紧或拆卸。

3.根据权利要求2所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，

所述第一定位顶升装置(22)包括第一托板(221)、第一限位结构、第一传感器(222)、第二传感器(223)和第一升降结构(224)，所述第一传感器(222)和所述第二传感器(223)位于所述第一托板(221)的下方，且所述第二传感器(223)靠近所述第一限位结构设置，所述第一限位结构可升降的设置在所述第一托板(221)的一侧，所述第一传感器(222)检测到所述载体(30)，所述第一限位结构的至少一部分升起以将所述载体(30)限位在所述第一托板(221)上，所述第一升降结构(224)位于所述第一托板(221)的下方，所述第二传感器(223)检测到所述载体(30)后所述第一升降结构(224)将所述第一托板(221)顶起到第一预设位置；和/或

所述第二定位顶升装置(23)包括第二托板(231)、第二限位结构、第三传感器(232)、第四传感器(233)和第二升降结构(234)，所述第三传感器(232)和所述第四传感器(233)位于所述第二托板(231)的下方，且所述第四传感器(233)靠近所述第二限位结构设置，所述第二限位结构可升降的设置在所述第二托板(231)的一侧，所述第三传感器(232)检测到所述载体(30)，所述第二限位结构的至少一部分升起以将所述载体(30)限位在所述第二托板(231)上，所述第二升降结构(234)位于所述第二托板(231)的下方，所述第四传感器(233)检测到所述载体(30)后所述第二升降结构(234)将所述第二托板(231)顶起到第一预设位置。

4.根据权利要求3所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，所述第一托板(221)位于所述第一限位结构两侧的两个侧边具有第一限位凸沿(225)，所述第一限位凸沿(225)与所述载体(30)发生止挡以限制所述载体(30)在所述第一托板(221)上的运动。

5.根据权利要求2所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，所述螺钉自动拆装装置还包括复检装置(60)，所述复检装置(60)位于所述第二定位顶升装置(23)的上方，以检测所述载体(30)上的所有所述螺钉是否均安装完成或拆卸完成。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，所述旋转装置(50)包括：

悬臂式龙门架(51)，所述悬臂式龙门架(51)安装在所述传送装置(20)的上方；

螺丝刀旋转结构(52)，所述螺丝刀旋转结构(52)固定于所述悬臂式龙门架(51)上，所述螺丝刀旋转结构(52)通过所述悬臂式龙门架(51)实现X轴、Y轴和Z轴方向的运动。

7.根据权利要求6所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，所述螺丝刀旋转结构(52)包括从下至上依次连接的：

螺丝刀(80)，所述螺丝刀(80)用于所述螺钉的安装和拆卸；

轴承座(90)，所述螺丝刀(80)与所述轴承座(90)连接；

联轴器(100)，所述轴承座(90)的至少一部分与所述联轴器(100)固定连接，

旋转电机(110)，所述旋转电机(110)与所述联轴器(100)连接，以实现所述螺丝刀(80)的转动。

8.根据权利要求7所述的螺钉自动拆装装置，其特征在于，所述螺丝刀(80)包括：

连接部(81)，所述连接部(81)与所述轴承座(90)连接；

开槽螺丝刀(82)；

主体部(83)，所述主体部(83)的第一端通过紧固件与所述连接部(81)连接，所述开槽螺丝刀(82)安装在所述主体部(83)的第二端，所述开槽螺丝刀(82)随所述主体部(83)转动以安装所述螺钉或拆卸所述螺钉。

9.一种螺钉自动拆装的方法，其特征在于，采用权利要求1至8中任一项所述的螺钉自动拆装装置拆卸螺钉，所述螺钉自动拆装的方法包括：

所述螺钉自动拆装装置的传送装置(20)将载体(30)传送至检测装置(40)的下方，所述检测装置(40)检测所述载体(30)上的螺钉的位置信息；

所述传送装置(20)将所述载体(30)传送至所述螺钉自动拆装装置的旋转装置(50)的下方，所述旋转装置(50)根据所述位置信息旋紧所述螺钉或拆卸所述螺钉。

10.根据权利要求9所述的螺钉自动拆装的方法，其特征在于，所述螺钉自动拆装的方法还包括：所述螺钉自动拆装装置的复检装置(60)检测所述载体(30)上的螺钉是否均安装完成或拆卸完成。

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