CN110683073B - 用于飞机部件对接的正交并联平台装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于飞机部件对接的正交并联平台装置，具有静平台、动平台和立柱；所述静平台通过立柱安装在平台滑轨上；所述动平台与静平台之间通过若干电动推杆连接，动平台的下端安装有抓紧推杆；所述抓紧推杆的末端安装有抓手机构；所述抓手机构的前后两侧具有“L”形的叉脚。本发明使用正交并联平台装置对接，该装置承载力大，占用空间小，对接精度高，重复精度高。
Description
技术领域
本发明涉及一种对接装置，特别涉及一种用于飞机部件对接的正交并联平台装置。
背景技术
目前，在工业生产中，越来越多的人厌烦靠人力搬运重物，抓手是输送设备抓取工件的重要部件，主要是对工件进行夹持，一般通过气路控制来实现抓手的释放和夹紧。目前，机身对接有手动对接和自动对接两种对接方式，手动对接效率低下，工人工作量大；自动对接主要使用机械臂进行对接，机械臂是串联结构，其承载力小占用空间大，并且精度低。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种结构简单，占用空间小，承载力大，对接精度高的用于飞机部件对接的正交并联平台装置。
实现本发明目的的技术方案是：一种用于飞机部件对接的正交并联平台装置，具有静平台、动平台和立柱；所述静平台通过立柱安装在平台滑轨上；所述动平台与静平台之间通过若干电动推杆连接，动平台的下端安装有抓紧推杆；所述抓紧推杆的末端安装有抓手机构；所述抓手机构的前后两侧具有“L”形的叉脚。
上述技术方案所述抓手机构具有外壳；所述外壳的左端固定有控制推杆，底部固定有导轨；所述控制推杆的一端安装固定于外壳的左端面上，另一端与滑块左侧相连；所述滑块滑动设置于导轨上，且滑块的前后两侧分别开设有一个沿滑块对角线设置的滑槽，两个滑槽呈中心对称设置，滑块的前后两侧分别设有上挡板和下挡板；所述上挡板上连接有滑动设置于其中一侧滑槽内的上滑动销；所述下挡板上连接有滑动设置于另一侧滑槽内的下滑动销。
上述技术方案所述上挡板滑动安装在两个上导向挡块之间；所述上导向挡块固定于外壳的内腔。
上述技术方案所述下挡板滑动安装在两个下导向挡块之间；所述下导向挡块固定于外壳的内腔。
上述技术方案所述电动推杆具有六个，且正交放置，电动推杆的上端通过上底座与动平台连接，下端通过下底座与静平台连接。
上述技术方案所述叉脚的上端面上具有托盘。
上述技术方案所述托盘具有三个，其中一个叉脚上左右安装有两个托盘，另一个叉脚上安装有一个托盘，且其竖直方向上具有定位销。
采用上述技术方案后，本发明具有以下积极的效果：
（1）本发明使用正交并联平台装置对接，该装置承载力大，占用空间小，对接精度高，重复精度高；
（2）本发明的正交并联平台装置底部安装有滑轨，飞机部件一固定在正交并联平台的动平台上，正交并联平台有6个自由度能够调节飞机部件一的姿态，将其调整到与飞机部件二对应的安装位置，正交并联平台带动飞机部件一在平台滑轨上向飞机部件二移动完成对接。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1为本发明的对接工作的对接前结构示意图；
图2为本发明的对接工作的对接后结构示意图；
图3为本发明的结构示意图；
图4为本发明的动平台的结构示意图；
图5为本发明的电动推杆的结构示意图；
图6为本发明的电动推杆的摆放位置示意图；
图7为本发明的抓手机构的示意图；
图8为图7的右视图；
图9为本发明的滑块的结构示意图；
图10为本发明的上挡板的结构示意图；
图11为本发明的下挡板的结构示意图；
图12为本发明的挡块缩回状态示意图；
图13为本发明的挡块打开状态示意图。
附图中标号为：1正交并联平台装置、2飞机部件一、3飞机部件二、1-1静平台、1-2动平台、1-3立柱、1-4滑轨、1-5电动推杆、1-6电动推杆上底座、1-7电动推杆下底座、1-8抓紧推杆、1-9抓手机构、1-10托盘、1-11定位销、1-9-1抓手机构外壳、1-9-2上挡板、1-9-3上挡板导向、1-9-4滑块、1-9-5下挡板导向、1-9-6下挡板、1-9-7导轨、1-9-8控制推杆、滑槽1-9-9、上滑动销1-9-10、下滑动销1-9-11。
具体实施方式
（实施例1）
见图1至图6，本发明具有静平台1-1、动平台1-2和立柱1-3；静平台1-1通过立柱1-3安装在平台滑轨1-4上；动平台1-2与静平台1-1之间通过若干电动推杆1-5连接，动平台1-2的下端安装有抓紧推杆1-8；抓紧推杆1-8的末端安装有抓手机构1-9；抓手机构1-9的前后两侧具有“L”形的叉脚。
见图7至图13，抓手机构1-9具有外壳1-9-1；外壳1-9-1的左端固定有控制推杆1-9-8，底部固定有导轨1-9-7；控制推杆1-9-8的一端安装固定于外壳的左端面上，另一端与滑块1-9-4左侧相连；滑块1-9-4滑动设置于导轨1-9-7上，且滑块1-9-4的前后两侧分别开设有一个沿滑块1-9-4对角线设置的滑槽1-9-9，两个滑槽1-9-9呈中心对称设置，滑块1-9-4的前后两侧分别设有上挡板1-9-2和下挡板1-9-6；上挡板1-9-2上连接有滑动设置于其中一侧滑槽1-9-9内的上滑动销1-9-10；下挡板1-9-6上连接有滑动设置于另一侧滑槽1-9-9内的下滑动销1-9-11。
上挡板1-9-2滑动安装在两个上导向挡块1-9-3之间；上导向挡块1-9-3固定于外壳1-9-1的内腔。
下挡板1-9-6滑动安装在两个下导向挡块1-9-5之间；下导向挡块1-9-5固定于外壳1-9-1的内腔。
电动推杆1-5具有六个，且正交放置，电动推杆1-5的上端通过上底座1-6与动平台1-2连接，下端通过下底座1-7与静平台1-1连接。
叉脚的上端面上具有托盘1-10。
托盘1-10具有三个，其中一个叉脚上左右安装有两个托盘1-10，另一个叉脚上安装有一个托盘1-10，且其竖直方向上具有定位销1-11。
静平台1-1前、后两端端部以及中间位置设置有三个呈“品”字形排布且推杆向上运动的电动推杆1-5，静平台1-1前半部和后半部中间位置设有两个推杆向右运动的电动推杆1-5，两个推杆向右运动的电动推杆1-5之间设有一个推杆向前运动的电动推杆1-5。
本发明的对接工作分为三个过程：
1、飞机部件一安装
将飞机部件一放在三个托盘1-10上，抓紧电机1-8将抓手机构1-9推入飞机部件一的乘力孔内，控制推杆1-9-8推动滑块1-9-4运动，驱动上挡板1-9-5与1-9-6下档板打开，上下挡板打开后抓住飞机部件一的乘力梁，抓紧电机1-8向后拉，将飞机部件一拉至与两个定位销1-11接触，最终将飞机部件一抓紧。
2、飞机部件一调姿
将飞机部件一抓紧后，控制程序控制六个电动推杆1-5运动，调整飞机部件一的姿态，使其达到理论安装姿态。
3、飞机部件一对接
将飞机部件一调至理论安装姿态后正交并联平台带动飞机部件一在滑轨1-4上向飞机部件二移动完成对接。
该装备的工作原理为：正交并联平台装置1底部安装有滑轨1-4，飞机部件一2固定在正交并联平台的动平台1-2上，正交并联平台有6个自由度能够调节飞机部件一2的姿态，将其调整到与飞机部件二3对应的安装位置，正交并联平台带动飞机部件一2在平台滑轨1-4上向飞机部件二3移动完成对接。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种用于飞机部件对接的正交并联平台装置，其特征在于：具有静平台（1-1）、动平台（1-2）和立柱（1-3）；所述静平台（1-1）通过立柱（1-3）安装在平台滑轨（1-4）上；所述动平台（1-2）与静平台（1-1）之间通过若干电动推杆（1-5）连接，动平台（1-2）的下端安装有抓紧推杆（1-8）；所述抓紧推杆（1-8）的末端安装有抓手机构（1-9）；所述抓手机构（1-9）的前后两侧具有“L”形的叉脚；
所述抓手机构（1-9）具有外壳（1-9-1）；所述外壳（1-9-1）的左端固定有控制推杆（1-9-8），底部固定有导轨（1-9-7）；所述控制推杆（1-9-8）的一端安装固定于外壳的左端面上，另一端与滑块（1-9-4）左侧相连；所述滑块（1-9-4）滑动设置于导轨（1-9-7）上，且滑块（1-9-4）的前后两侧分别开设有一个沿滑块（1-9-4）对角线设置的滑槽（1-9-9），两个滑槽（1-9-9）呈中心对称设置，滑块（1-9-4）的前后两侧分别设有上挡板（1-9-2）和下挡板（1-9-6）；所述上挡板（1-9-2）上连接有滑动设置于其中一侧滑槽（1-9-9）内的上滑动销（1-9-10）；所述下挡板（1-9-6）上连接有滑动设置于另一侧滑槽（1-9-9）内的下滑动销（1-9-11）；
所述电动推杆（1-5）具有六个，且正交放置，电动推杆（1-5）的上端通过上底座（1-6）与动平台（1-2）连接，下端通过下底座（1-7）与静平台（1-1）连接。
2.根据权利要求1所述的用于飞机部件对接的正交并联平台装置，其特征在于：所述上挡板（1-9-2）滑动安装在两个上导向挡块（1-9-3）之间；所述上导向挡块（1-9-3）固定于外壳（1-9-1）的内腔。
3.根据权利要求1或2所述的用于飞机部件对接的正交并联平台装置，其特征在于：所述下挡板（1-9-6）滑动安装在两个下导向挡块（1-9-5）之间；所述下导向挡块（1-9-5）固定于外壳（1-9-1）的内腔。
4.根据权利要求3所述的用于飞机部件对接的正交并联平台装置，其特征在于：所述叉脚的上端面上具有托盘（1-10）。
5.根据权利要求4所述的用于飞机部件对接的正交并联平台装置，其特征在于：所述托盘（1-10）具有三个，其中一个叉脚上左右安装有两个托盘（1-10），另一个叉脚上安装有一个托盘（1-10），且其竖直方向上具有定位销（1-11）。
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