CN110680262A - 一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

Description

一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构

技术领域

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。

背景技术

肠道诊查机器人是一种能够在肠道中主动运动的微型机器人，其被认为是实现肠道疾病无创诊查最具前景的器件。作为肠道诊查机器人的重要组成部分，扩张机构起着撑张肠道和协助驻留的作用。在现有技术条件下，肠道诊查机器人的扩张机构主要分为两种：第一种扩张机构是采用多组连杆来实现肠道扩张，其存在的问题是结构过于复杂，由此导致故障率高。第二种扩张机构是采用微型泵及皮囊来实现肠道扩张，其存在的问题是驱动过程缓慢且难以控制，由此导致工作效率低。基于此，有必要发明一种全新的扩张机构，以解决现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。

发明内容

本发明为了解决现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题，提供了一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；

所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；

圆杯形壳体的杯口朝后；圆杯形壳体的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕圆杯形壳体的中心线等角距分布；圆形挡板的侧面与圆杯形壳体的内侧面后端固定配合，且圆形挡板的中心线与圆杯形壳体的中心线重合；圆形挡板的端面边缘开设有前后贯通的支撑圆孔；

所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；

直流电机的机座垂直固定于圆形挡板的后端面，且直流电机的输出轴转动贯穿圆形挡板的支撑圆孔；主动齿轮的后端面中央与直流电机的输出轴前端面固定；传动圆环的内侧面后部设有半周轮齿部，且传动圆环的半周轮齿部与主动齿轮啮合；传动圆环的前端面与外侧面之间、后端面与外侧面之间各开设有一道截面呈L形的圆环形沟槽；两道圆环形沟槽内各嵌设有一组滚珠，且两组滚珠均与圆杯形壳体的内侧面滚动配合；

所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片；

第I支撑圆环的外侧面与圆杯形壳体的内侧面固定配合，且第I支撑圆环的前端面与第一组滚珠接触；第I支撑圆环的内侧面前部设有半周轮齿部；第I支撑圆环的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第II支撑圆环的外侧面与圆杯形壳体的内侧面固定配合，且第II支撑圆环的后端面与第二组滚珠接触；第II支撑圆环的内侧面后部设有半周轮齿部；第II支撑圆环的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第III支撑圆环的外侧面与圆杯形壳体的内侧面固定配合，且第III支撑圆环的后端面与第II支撑圆环的前端面接触；第III支撑圆环的内侧面前部设有半周轮齿部；第III支撑圆环的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第IV支撑圆环的外侧面与圆杯形壳体的内侧面固定配合，且第IV支撑圆环的后端面与第III支撑圆环的前端面接触；第IV支撑圆环的内侧面后部设有半周轮齿部；第IV支撑圆环的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第I支撑圆环的半周轮齿部、第II支撑圆环的半周轮齿部、第III支撑圆环的半周轮齿部、第IV支撑圆环的半周轮齿部围绕传动圆环的中心线等角距分布；第I支撑圆环的导向圆孔、第II支撑圆环的导向圆孔、第III支撑圆环的导向圆孔、第IV支撑圆环的导向圆孔分别与圆杯形壳体的四个导向圆孔正对；轮架包括径向主动臂、径向从动臂、U形连接臂；径向主动臂的两端均与传动圆环的内侧面前部固定；径向从动臂位于径向主动臂的前侧，且径向从动臂与径向主动臂异面垂直；U形连接臂的底边与传动圆环的中心线平行；U形连接臂的两个侧边均呈径向设置，且U形连接臂的两端分别与径向主动臂的中部、径向从动臂的中部固定；轮轴的数目为四根；第一根轮轴垂直固定于径向主动臂的后表面首部；第二根轮轴垂直固定于径向主动臂的前表面尾部；第三根轮轴垂直固定于径向从动臂的后表面首部；第四根轮轴垂直固定于径向从动臂的前表面尾部；四根轮轴围绕传动圆环的中心线等角距分布；从动齿轮的数目为四个；四个从动齿轮分别转动装配于四根轮轴的侧面；第一个从动齿轮与第I支撑圆环的半周轮齿部啮合；第二个从动齿轮与第II支撑圆环的半周轮齿部啮合；第三个从动齿轮与第III支撑圆环的半周轮齿部啮合；第四个从动齿轮与第IV支撑圆环的半周轮齿部啮合；径向连杆的数目为四根；第一根径向连杆固定于第一个从动齿轮的后端面；第二根径向连杆固定于第二个从动齿轮的前端面；第三根径向连杆固定于第三个从动齿轮的后端面；第四根径向连杆固定于第四个从动齿轮的前端面；四根径向连杆围绕传动圆环的中心线等角距分布；枢轴的数目为四根；第一根枢轴垂直固定于第一根径向连杆的后表面外端；第二根枢轴垂直固定于第二根径向连杆的前表面外端；第三根枢轴垂直固定于第三根径向连杆的后表面外端；第四根枢轴垂直固定于第四根径向连杆的前表面外端；四根枢轴围绕传动圆环的中心线等角距分布；径向推杆的数目为四根；四根径向推杆的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与传动圆环的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴的侧面；四根径向推杆分别滑动贯穿第I支撑圆环的导向圆孔、第II支撑圆环的导向圆孔、第III支撑圆环的导向圆孔、第IV支撑圆环的导向圆孔、圆杯形壳体的四个导向圆孔；弧槽形推片的数目为四个；四个弧槽形推片的内侧面中央分别与四根径向推杆的外端面固定。

具体工作过程如下：直流电机通过主动齿轮驱动传动圆环进行转动。传动圆环带动轮架进行转动。轮架通过四根轮轴带动四个从动齿轮分别沿着第I支撑圆环的半周轮齿部、第II支撑圆环的半周轮齿部、第III支撑圆环的半周轮齿部、第IV支撑圆环的半周轮齿部进行滚动。四个从动齿轮带动四根径向连杆进行滚动。四根径向连杆通过四根枢轴带动四根径向推杆进行径向伸缩。四根径向推杆带动四个弧槽形推片进行径向伸缩。当四个从动齿轮分别滚动至第I支撑圆环的半周轮齿部首端、第II支撑圆环的半周轮齿部首端、第III支撑圆环的半周轮齿部首端、第IV支撑圆环的半周轮齿部首端时（此时，主动齿轮与传动圆环的半周轮齿部首端啮合），四个弧槽形推片完全伸出，四个弧槽形推片由此共同撑张肠道。当四个从动齿轮分别滚动至第I支撑圆环的半周轮齿部尾端、第II支撑圆环的半周轮齿部尾端、第III支撑圆环的半周轮齿部尾端、第IV支撑圆环的半周轮齿部尾端时（此时，主动齿轮与传动圆环的半周轮齿部尾端啮合），四个弧槽形推片完全缩回，四个弧槽形推片的内侧面由此均紧贴圆杯形壳体的外侧面。在上述过程中，四根径向推杆均与轮架互不干涉。

基于上述过程，与现有肠道诊查机器人的扩张机构相比，本发明所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构通过采用全新结构，具备了如下优点：其一，与第一种扩张机构相比，本发明有效简化了结构，由此有效降低了故障率。其二，与第二种扩张机构相比，本发明的驱动过程快速且易于控制，由此有效提高了工作效率。

本发明结构合理、设计巧妙，有效解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题，适用于肠道诊查机器人。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的结构爆炸图。

图3是本发明中减速子机构和执行子机构的部分结构爆炸图。

图4是本发明中轮架的立体结构示意图。

图5是本发明中轮架的平面结构示意图。

图中：101-圆杯形壳体，102-圆形挡板，103-电机固定架，104-轴向螺栓，105-径向螺栓，201-直流电机，202-主动齿轮，203-传动圆环，204-滚珠，301-第I支撑圆环，302-第II支撑圆环，303-第III支撑圆环，304-第IV支撑圆环，305a-径向主动臂，305b-径向从动臂，305c-U形连接臂，306-轮轴，307-从动齿轮，308-径向连杆，309-枢轴，310-径向推杆，311-弧槽形推片。

具体实施方式

一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；

所述机壳部分包括圆杯形壳体101、圆形挡板102；

圆杯形壳体101的杯口朝后；圆杯形壳体101的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕圆杯形壳体101的中心线等角距分布；圆形挡板102的侧面与圆杯形壳体101的内侧面后端固定配合，且圆形挡板102的中心线与圆杯形壳体101的中心线重合；圆形挡板102的端面边缘开设有前后贯通的支撑圆孔；

所述减速子机构包括直流电机201、主动齿轮202、传动圆环203；

直流电机201的机座垂直固定于圆形挡板102的后端面，且直流电机201的输出轴转动贯穿圆形挡板102的支撑圆孔；主动齿轮202的后端面中央与直流电机201的输出轴前端面固定；传动圆环203的内侧面后部设有半周轮齿部，且传动圆环203的半周轮齿部与主动齿轮202啮合；传动圆环203的前端面与外侧面之间、后端面与外侧面之间各开设有一道截面呈L形的圆环形沟槽；两道圆环形沟槽内各嵌设有一组滚珠204，且两组滚珠204均与圆杯形壳体101的内侧面滚动配合；

所述执行子机构包括第I支撑圆环301、第II支撑圆环302、第III支撑圆环303、第IV支撑圆环304、轮架、轮轴306、从动齿轮307、径向连杆308、枢轴309、径向推杆310、弧槽形推片311；

第I支撑圆环301的外侧面与圆杯形壳体101的内侧面固定配合，且第I支撑圆环301的前端面与第一组滚珠204接触；第I支撑圆环301的内侧面前部设有半周轮齿部；第I支撑圆环301的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第II支撑圆环302的外侧面与圆杯形壳体101的内侧面固定配合，且第II支撑圆环302的后端面与第二组滚珠204接触；第II支撑圆环302的内侧面后部设有半周轮齿部；第II支撑圆环302的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第III支撑圆环303的外侧面与圆杯形壳体101的内侧面固定配合，且第III支撑圆环303的后端面与第II支撑圆环302的前端面接触；第III支撑圆环303的内侧面前部设有半周轮齿部；第III支撑圆环303的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第IV支撑圆环304的外侧面与圆杯形壳体101的内侧面固定配合，且第IV支撑圆环304的后端面与第III支撑圆环303的前端面接触；第IV支撑圆环304的内侧面后部设有半周轮齿部；第IV支撑圆环304的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第I支撑圆环301的半周轮齿部、第II支撑圆环302的半周轮齿部、第III支撑圆环303的半周轮齿部、第IV支撑圆环304的半周轮齿部围绕传动圆环203的中心线等角距分布；第I支撑圆环301的导向圆孔、第II支撑圆环302的导向圆孔、第III支撑圆环303的导向圆孔、第IV支撑圆环304的导向圆孔分别与圆杯形壳体101的四个导向圆孔正对；轮架包括径向主动臂305a、径向从动臂305b、U形连接臂305c；径向主动臂305a的两端均与传动圆环203的内侧面前部固定；径向从动臂305b位于径向主动臂305a的前侧，且径向从动臂305b与径向主动臂305a异面垂直；U形连接臂305c的底边与传动圆环203的中心线平行；U形连接臂305c的两个侧边均呈径向设置，且U形连接臂305c的两端分别与径向主动臂305a的中部、径向从动臂305b的中部固定；轮轴306的数目为四根；第一根轮轴306垂直固定于径向主动臂305a的后表面首部；第二根轮轴306垂直固定于径向主动臂305a的前表面尾部；第三根轮轴306垂直固定于径向从动臂305b的后表面首部；第四根轮轴306垂直固定于径向从动臂305b的前表面尾部；四根轮轴306围绕传动圆环203的中心线等角距分布；从动齿轮307的数目为四个；四个从动齿轮307分别转动装配于四根轮轴306的侧面；第一个从动齿轮307与第I支撑圆环301的半周轮齿部啮合；第二个从动齿轮307与第II支撑圆环302的半周轮齿部啮合；第三个从动齿轮307与第III支撑圆环303的半周轮齿部啮合；第四个从动齿轮307与第IV支撑圆环304的半周轮齿部啮合；径向连杆308的数目为四根；第一根径向连杆308固定于第一个从动齿轮307的后端面；第二根径向连杆308固定于第二个从动齿轮307的前端面；第三根径向连杆308固定于第三个从动齿轮307的后端面；第四根径向连杆308固定于第四个从动齿轮307的前端面；四根径向连杆308围绕传动圆环203的中心线等角距分布；枢轴309的数目为四根；第一根枢轴309垂直固定于第一根径向连杆308的后表面外端；第二根枢轴309垂直固定于第二根径向连杆308的前表面外端；第三根枢轴309垂直固定于第三根径向连杆308的后表面外端；第四根枢轴309垂直固定于第四根径向连杆308的前表面外端；四根枢轴309围绕传动圆环203的中心线等角距分布；径向推杆310的数目为四根；四根径向推杆310的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与传动圆环203的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴309的侧面；四根径向推杆310分别滑动贯穿第I支撑圆环301的导向圆孔、第II支撑圆环302的导向圆孔、第III支撑圆环303的导向圆孔、第IV支撑圆环304的导向圆孔、圆杯形壳体101的四个导向圆孔；弧槽形推片311的数目为四个；四个弧槽形推片311的内侧面中央分别与四根径向推杆310的外端面固定。

圆杯形壳体101的四个导向圆孔均为外细内粗的台阶孔；四根径向推杆310的侧面各套设有一个O形密封圈，且四个O形密封圈分别嵌设于圆杯形壳体101的四个导向圆孔的粗孔内。

所述机壳部分还包括电机固定架103；电机固定架103分别紧贴直流电机201的机座、圆形挡板102，且电机固定架103上开设四个前后贯通的轴向螺孔；圆形挡板102的端面中央开设有四个前后贯通的轴向螺孔，且四个轴向螺孔围绕圆形挡板102的中心线对称分布；圆形挡板102的四个轴向螺孔分别与电机固定架103的四个轴向螺孔正对，且圆形挡板102的四个轴向螺孔与电机固定架103的四个轴向螺孔内共同穿设有四个轴向螺栓104。

圆杯形壳体101的侧壁开设有四对内外贯通的径向外螺孔，且四对径向外螺孔围绕圆杯形壳体101的中心线等角距分布；第I支撑圆环301的侧壁、第II支撑圆环302的侧壁、第III支撑圆环303的侧壁、第IV支撑圆环304的侧壁各开设有两个径向内螺孔；第I支撑圆环301的第一个径向内螺孔、第III支撑圆环303的第二个径向内螺孔共同构成第一对径向内螺孔；第I支撑圆环301的第二个径向内螺孔、第IV支撑圆环304的第一个径向内螺孔共同构成第二对径向内螺孔；第II支撑圆环302的第一个径向内螺孔、第IV支撑圆环304的第二个径向内螺孔共同构成第三对径向内螺孔；第II支撑圆环302的第二个径向内螺孔、第III支撑圆环303的第一个径向内螺孔共同构成第四对径向内螺孔；四对径向内螺孔分别与四对径向外螺孔正对，且四对径向内螺孔与四对径向外螺孔内共同穿设有四对径向螺栓105。

第I支撑圆环301的半周轮齿部的分度圆直径、第II支撑圆环302的半周轮齿部的分度圆直径、第III支撑圆环303的半周轮齿部的分度圆直径、第IV支撑圆环304的半周轮齿部的分度圆直径均为12mm；四个从动齿轮307的分度圆直径均为6mm；四根径向推杆310的长度均为14mm。

传动圆环203的半周轮齿部两端、第I支撑圆环301的半周轮齿部两端、第II支撑圆环302的半周轮齿部两端、第III支撑圆环303的半周轮齿部两端、第IV支撑圆环304的半周轮齿部两端各设有一个限位凸台。

第一根轮轴306通过圆柱形支撑台垂直固定于径向主动臂305a的后表面首部；圆柱形支撑台的前端面与主动齿轮202的前端面齐平；圆柱形支撑台的后端面与主动齿轮202的后端面齐平。

Claims (7)

1.一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；

所述机壳部分包括圆杯形壳体（101）、圆形挡板（102）；

圆杯形壳体（101）的杯口朝后；圆杯形壳体（101）的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕圆杯形壳体（101）的中心线等角距分布；圆形挡板（102）的侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面后端固定配合，且圆形挡板（102）的中心线与圆杯形壳体（101）的中心线重合；圆形挡板（102）的端面边缘开设有前后贯通的支撑圆孔；

所述减速子机构包括直流电机（201）、主动齿轮（202）、传动圆环（203）；

直流电机（201）的机座垂直固定于圆形挡板（102）的后端面，且直流电机（201）的输出轴转动贯穿圆形挡板（102）的支撑圆孔；主动齿轮（202）的后端面中央与直流电机（201）的输出轴前端面固定；传动圆环（203）的内侧面后部设有半周轮齿部，且传动圆环（203）的半周轮齿部与主动齿轮（202）啮合；传动圆环（203）的前端面与外侧面之间、后端面与外侧面之间各开设有一道截面呈L形的圆环形沟槽；两道圆环形沟槽内各嵌设有一组滚珠（204），且两组滚珠（204）均与圆杯形壳体（101）的内侧面滚动配合；

所述执行子机构包括第I支撑圆环（301）、第II支撑圆环（302）、第III支撑圆环（303）、第IV支撑圆环（304）、轮架、轮轴（306）、从动齿轮（307）、径向连杆（308）、枢轴（309）、径向推杆（310）、弧槽形推片（311）；

第I支撑圆环（301）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第I支撑圆环（301）的前端面与第一组滚珠（204）接触；第I支撑圆环（301）的内侧面前部设有半周轮齿部；第I支撑圆环（301）的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第II支撑圆环（302）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第II支撑圆环（302）的后端面与第二组滚珠（204）接触；第II支撑圆环（302）的内侧面后部设有半周轮齿部；第II支撑圆环（302）的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第III支撑圆环（303）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第III支撑圆环（303）的后端面与第II支撑圆环（302）的前端面接触；第III支撑圆环（303）的内侧面前部设有半周轮齿部；第III支撑圆环（303）的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第IV支撑圆环（304）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第IV支撑圆环（304）的后端面与第III支撑圆环（303）的前端面接触；第IV支撑圆环（304）的内侧面后部设有半周轮齿部；第IV支撑圆环（304）的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第I支撑圆环（301）的半周轮齿部、第II支撑圆环（302）的半周轮齿部、第III支撑圆环（303）的半周轮齿部、第IV支撑圆环（304）的半周轮齿部围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；第I支撑圆环（301）的导向圆孔、第II支撑圆环（302）的导向圆孔、第III支撑圆环（303）的导向圆孔、第IV支撑圆环（304）的导向圆孔分别与圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔正对；轮架包括径向主动臂（305a）、径向从动臂（305b）、U形连接臂（305c）；径向主动臂（305a）的两端均与传动圆环（203）的内侧面前部固定；径向从动臂（305b）位于径向主动臂（305a）的前侧，且径向从动臂（305b）与径向主动臂（305a）异面垂直；U形连接臂（305c）的底边与传动圆环（203）的中心线平行；U形连接臂（305c）的两个侧边均呈径向设置，且U形连接臂（305c）的两端分别与径向主动臂（305a）的中部、径向从动臂（305b）的中部固定；轮轴（306）的数目为四根；第一根轮轴（306）垂直固定于径向主动臂（305a）的后表面首部；第二根轮轴（306）垂直固定于径向主动臂（305a）的前表面尾部；第三根轮轴（306）垂直固定于径向从动臂（305b）的后表面首部；第四根轮轴（306）垂直固定于径向从动臂（305b）的前表面尾部；四根轮轴（306）围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；从动齿轮（307）的数目为四个；四个从动齿轮（307）分别转动装配于四根轮轴（306）的侧面；第一个从动齿轮（307）与第I支撑圆环（301）的半周轮齿部啮合；第二个从动齿轮（307）与第II支撑圆环（302）的半周轮齿部啮合；第三个从动齿轮（307）与第III支撑圆环（303）的半周轮齿部啮合；第四个从动齿轮（307）与第IV支撑圆环（304）的半周轮齿部啮合；径向连杆（308）的数目为四根；第一根径向连杆（308）固定于第一个从动齿轮（307）的后端面；第二根径向连杆（308）固定于第二个从动齿轮（307）的前端面；第三根径向连杆（308）固定于第三个从动齿轮（307）的后端面；第四根径向连杆（308）固定于第四个从动齿轮（307）的前端面；四根径向连杆（308）围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；枢轴（309）的数目为四根；第一根枢轴（309）垂直固定于第一根径向连杆（308）的后表面外端；第二根枢轴（309）垂直固定于第二根径向连杆（308）的前表面外端；第三根枢轴（309）垂直固定于第三根径向连杆（308）的后表面外端；第四根枢轴（309）垂直固定于第四根径向连杆（308）的前表面外端；四根枢轴（309）围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；径向推杆（310）的数目为四根；四根径向推杆（310）的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与传动圆环（203）的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴（309）的侧面；四根径向推杆（310）分别滑动贯穿第I支撑圆环（301）的导向圆孔、第II支撑圆环（302）的导向圆孔、第III支撑圆环（303）的导向圆孔、第IV支撑圆环（304）的导向圆孔、圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔；弧槽形推片（311）的数目为四个；四个弧槽形推片（311）的内侧面中央分别与四根径向推杆（310）的外端面固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔均为外细内粗的台阶孔；四根径向推杆（310）的侧面各套设有一个O形密封圈，且四个O形密封圈分别嵌设于圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔的粗孔内。

3.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：所述机壳部分还包括电机固定架（103）；电机固定架（103）分别紧贴直流电机（201）的机座、圆形挡板（102），且电机固定架（103）上开设四个前后贯通的轴向螺孔；圆形挡板（102）的端面中央开设有四个前后贯通的轴向螺孔，且四个轴向螺孔围绕圆形挡板（102）的中心线对称分布；圆形挡板（102）的四个轴向螺孔分别与电机固定架（103）的四个轴向螺孔正对，且圆形挡板（102）的四个轴向螺孔与电机固定架（103）的四个轴向螺孔内共同穿设有四个轴向螺栓（104）。

4.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：圆杯形壳体（101）的侧壁开设有四对内外贯通的径向外螺孔，且四对径向外螺孔围绕圆杯形壳体（101）的中心线等角距分布；第I支撑圆环（301）的侧壁、第II支撑圆环（302）的侧壁、第III支撑圆环（303）的侧壁、第IV支撑圆环（304）的侧壁各开设有两个径向内螺孔；第I支撑圆环（301）的第一个径向内螺孔、第III支撑圆环（303）的第二个径向内螺孔共同构成第一对径向内螺孔；第I支撑圆环（301）的第二个径向内螺孔、第IV支撑圆环（304）的第一个径向内螺孔共同构成第二对径向内螺孔；第II支撑圆环（302）的第一个径向内螺孔、第IV支撑圆环（304）的第二个径向内螺孔共同构成第三对径向内螺孔；第II支撑圆环（302）的第二个径向内螺孔、第III支撑圆环（303）的第一个径向内螺孔共同构成第四对径向内螺孔；四对径向内螺孔分别与四对径向外螺孔正对，且四对径向内螺孔与四对径向外螺孔内共同穿设有四对径向螺栓（105）。

5.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：第I支撑圆环（301）的半周轮齿部的分度圆直径、第II支撑圆环（302）的半周轮齿部的分度圆直径、第III支撑圆环（303）的半周轮齿部的分度圆直径、第IV支撑圆环（304）的半周轮齿部的分度圆直径均为12mm；四个从动齿轮（307）的分度圆直径均为6mm；四根径向推杆（310）的长度均为14mm。

6.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：传动圆环（203）的半周轮齿部两端、第I支撑圆环（301）的半周轮齿部两端、第II支撑圆环（302）的半周轮齿部两端、第III支撑圆环（303）的半周轮齿部两端、第IV支撑圆环（304）的半周轮齿部两端各设有一个限位凸台。

7.根据权利要求1所述的一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：第一根轮轴（306）通过圆柱形支撑台垂直固定于径向主动臂（305a）的后表面首部；圆柱形支撑台的前端面与主动齿轮（202）的前端面齐平；圆柱形支撑台的后端面与主动齿轮（202）的后端面齐平。

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